天工机器人夺冠马拉松电话会要点

【申万机器人】 1、天工夺冠的背后技术1）稳定可靠的硬件关节，包括散热、高冲击载荷问题；2）运控算法：奔跑算法更复杂，涉及高动态的强不稳定性和复杂的多刚体运动控制学；复杂地形的适应能力；3）户外导航技术；4）大脑：路面感知、动态规划，采用3月发布的慧思开物。天工除了解决以上问题外，准备充分，前期测试多，机器人完整度高，且公司整体技术健全，是本次夺冠原因。 2、户外奔跑与其他场景的技术差异1）室内行走场景单一，环境简单，可事先三维建模和slam导航，仅需完成控制算法即可；2）翻跟头需要用动捕设备记录动作信息，机器人通过模仿学习，再映射到真实机器人；3）室外跑步的环境和状态实时变化，公司基于状态记忆的模仿学习，Sim2Real反复循环多次；实际跑步中加上持续的本体状态数据，形成短期记忆机制；此外，长距离奔跑带来散热、抗冲击、轻量化等更多要求。 3、采用1.8m机器人原因 大尺寸机器人对关节的功率、电流、散热设计要求比小尺寸指数级增加。公司坚持用全尺寸机器人（1.8m，55kg），是为了通过长距离长时间工作检验和测试机器人的可靠性、稳定性，充分暴露问题，为其走入工厂和产业化打基础。 4、导航方式 由于首次参赛，大家较为保守。天工在起跑和冲线距离采用遥控方式，中间用超宽带无线通讯（UWB）技术导航。目前已在做室外大范围导航测试，利用GPS、北斗差分GPS信号导航，下一次马拉松比赛可能会尝试，迭代速度会加快。 5、天工和优必选协同 1）优必选等股东单位对创新中心支持很大，派驻工程师、技术授权等；2）创新中心做底层共性技术，开源给行业，股东单位会优先合作；3）创新中心和优必选合作承担国家、行业标准建设工作。 欢迎联系申万机器人团队～