车路协同路侧激光雷达技术规范

中华人民共和国通信行业标准 YD/T 6429—2025 车路协同路侧激光雷达技术规范 Vehicle-infrastructure cooperation-Technical specification ofroadside lidar 中华人民共和国工业和信息化部发布 目次 前言范围2规范性引用文件3术语和定义4缩略语5技术要求5.1基本要求5.2基础性能5.3测角性能5.4测距性能5.5外场性能5.6环境评价5.7辐射安全5.8可靠性6测试方法6.1测试要求6.2基础性能测试6.3测角性能测试106.4测距性能测试126.5外场性能测试156.6环境评价测试206.7辐射安全测试226.8可靠性测试22附录A（规范性）原始点云数据格式要求23附录B（资料性）路侧激光雷达测试距离24附录C（资料性）平均无故障时间验证试验25 前言 本文件按照GB/T1.1一2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由中国通信标准化协会提出并归口。 本文件起草单位：北京万集科技股份有限公司、中国信息通信研究院、武汉万集光电技术有限公司、国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司、上海禾赛科技有限公司、广州高新兴网联科技有限公司、深圳市速腾聚创科技有限公司、中国移动通信集团有限公司、中电信数字城市科技有限公司、浙江海康智联科技有限公司、重庆首讯科技股份有限公司、招商局检测车辆技术研究院有限公司、无锡物联网创新中心有限公司、北京百度智行科技有限公司。 本文件主要起草人：时也、周浩、李鹏、敦博、龚正、韩超、吕佳欣、胡攀攀、屈志巍、潘奇、汪嘉辉、武潇、赵鑫、王彪、曾少旭、李大成、王潇、徐楽森、郑银香、孙天齐、封顺天、程硕、刘云鹏、李志伟、吴霄、陈星州、张迪思、谢波、董接莲、庄宝森、王飞、何建亮、路宏。 车路协同路侧激光雷达技术规范 1范围 本文件规定了路侧激光雷达的基本要求、基础性能、测角性能、测距性能、外场性能、环境评价、辐射安全、可靠性等方面的技术要求及测试方法。 本文件适用于面向车路协同路侧感知的激光雷达，其他行业领域的激光雷达可参照使用。 2规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T2423.1一2008环境试验第2部分：试验方法试验A：低温GB/T2423.2一2008环境试验第2部分：试验方法试验B：高温GB/T2423.3—2016环境试验第2部分：试验方法试验Cab：恒定湿热试验GB/T2423.4一2008环境试验第2部分：试验方法试验Db：交变湿热（12h十12h循环）GB/T2423.5一2019环境试验第2部分：试验方法试验Ea和导则：冲击GB/T2423.10一2019环境试验第2部分：试验方法试验Fc：振动（正弦）GB/T2423.172008环境试验第2部分：试验方法试验Ka：盐雾GB/T2423.22一2012环境试验第2部分：试验方法试验N：温度变化GB/T4208一2017外壳防护等级（IP代码）GB/T4857.5一1992包装运输包装件跌落试验方法GB5080.7一1986设备可靠性试验恒定失效率假设下的失效率与平均无故障时间的验证试验方案GB5768.3道路交通标志和标线第3部分：道路交通标线GB7247.1一2012激光产品的安全第一部分：设备分类、要求GB/T17626.2一2018电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验GB/T17626.4一2018电磁兼容试验和测量技术电快速瞬变脉冲群抗扰度试验GB/T17626.6一2017电磁兼容试验和测量技术射频场感应的传导骚扰抗扰度试验GB/T17626.11一2008电磁兼容试验和测量技术电压暂降、短时中断和电压变化的抗扰度试验GB22021一2008国家大地测量基本技术规定ISO/TR17801一2014塑料.海平面全球太阳光谱辐照度参考标准表.水平相对空气质量1（Plastics一Standard table for reference global solar spectral irradiance at sea level Horizontal, relative air mass 1)JTG/TF20一2015公路路面基层施工技术细则 YD/T6429—2025T/CCSA542一2024车路协同路侧感知与计算设备运维管理平台技术要求 3术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1路侧激光雷达roadside lidar安装在路端，发射激光束并接收回波获取目标位置、尺寸等信息的系统。[来源：GB/T14950—2009，4.150，有修改] 3.2点云pointcloud分布在三维空间中的点的集合。[来源：CH/T8023—2011，3.3，有修改] 3.3测距中心rangingcenter路侧激光雷达所构建的虚拟三维空间的坐标原点。 3.4测量精度measuringprecision在规定条件下，对同一或类似被测对象重复测量所得示值或测得值间的一致程度，用各测量值基于测量平均值的标准差来表示。[来源：JJF1001—2011，5.10，有修改] 3.5测量准度measuring accuracy被测量的测得值与其真值间的一致程度，用测量平均值与真值的误差来表示。[来源：JJF1001—2011，5.8，有修改] 3.6测距误差rangeerror测距值减去真值。[来源：JF1001—2011，5.3，有修改] 3.7有效点validpoint路侧激光雷达出射的测距误差符合标称要求的点。 3.8探测概率probabilityofdetection路侧激光雷达点云中有效点的概率，用测试区域内有效点数量与理论点数量的比率来表示。 3.9测远能力telemetric capability以测距中心为起点，符合探测概率要求的最大测距值。 3.10 测近能力proximitycapability 以测距中心为起点，符合探测概率要求的最小测距值。 3.11 在路侧激光雷达形成点云中，在两侧边缘且最接近水平法线上的有效点与测距中心连线所形成的夹角。 3.12 垂直视场角vertical field of view angle 在路侧激光雷达形成点云中，在两侧边缘且最接近垂直法线上的有效点与测距中心连线所形成的夹角。 3.13有效水平视场角effectivehorizontalfieldofviewangle路侧激光雷达按照实际使用要求安装在路端，能够有效检测交通参与者的水平视场角。 3.14有效垂直视场角effectiveverticalfieldofviewangle路侧激光雷达按照实际使用要求安装在路端，能够有效检测交通参与者的垂直视场角。 3.15水平角度分辨率angular resolution两个相邻检测点在水平方向上与测距中心连线所形成的夹角， 3.16垂直角度分辨率verticalresolution两个相邻检测点在垂直方向上与测距中心连线所形成的夹角。 3.17帧频framefrequency路侧激光雷达每秒输出的帧数。 3.18点频页pointfrequency路侧激光雷达每秒输出的点数。 3.19检测区域detectionarea路侧激光雷达最远检测边界与最近检测边界所覆盖的区域。 3.20最大检测距离maximum detection distance与路侧激光雷达安装投影点在同一直线上的检测区域边界上相距最远两个点之间的欧式距离。 4缩略语 下列缩略语适用本文件。 YD/T6429—2025 EHFOV：有效水平视场角（EffectiveHorizontalFieldOfViewAngle）EVFOV：有效垂直视场角（EffectiveVerticalFieldOfViewAngle）FOV：视场角范围（FieldOfViewAngle）HFOV：水平视场角（HorizontalField OfViewAngle）IPv4：互联网协议第4版（InternetProtocolVersion4）IPv6：互联网协议第6版（InternetProtocolVersion6）GNSS：全球卫星定位系统（GlobalNavigationSatelliteSystem）MTBF：平均无故障时间（MeanTimeBetweenFailures）NTP：网络时间协议（NetworkTimingProtocol）PTP：精确时间协议（PreciseTimingProtocol）TCP：传输控制协议（TransmissionControlProtocol）UDP：用户数据报协议（UserDatagramProtocol）VFOV：垂直视场角（VerticalFieldOfViewAngle） 5技术要求 5.1基本要求 5.1.1接口要求 5.1.1.1物理接口 路侧激光雷达通信接口应符合以下要求： 5.1.1.2数据接口 路侧激光雷达与测试软件、外部设备或系统间的数据接口应满足设备管理、配置管理、数据管理、故障诊断等业务交互要求，输出的原始点云数据格式要求应符合附录A的要求。 5.1.2时空参考系 坐标系），投影宜采用通用横轴墨卡托投影（UTM），系统时间坐标系宜采用协调世界时（UTC）。 5.1.3时间同步 路侧激光雷达应具备标准时钟源同步与授时功能，宜支持GNSS、NTP或PTP等授时方法与协议，授时精度应优于1ms。 5.1.4设备管理 路侧激光雷达应提供生产设备厂商信息、设备型号、设备ID、当前设备的程序版本号、网络参数、 YD/T6429—2025 扫描频率、角度分布、时间同步状态等相关信息。 5.1.5配置管理 路侧激光雷达应支持系统时间、IP、DNS地址、扫描频率、恢复出厂设置等网络参数的配置。 5.1.6运维管理 路侧激光雷达的运维管理应符合T/CCSA542一2024的要求，应支持设备在线状态的监测与上报，具备故障诊断功能。 5.1.7软件升级 路侧激光雷达应具有本地升级和远程升级功能。路侧激光雷达升级过程中出现因网络或其他原因导致中断时，应能回退到旧版本，重启后可正常工作。 5.1.8：日志管理 路侧激光雷达应具有开关机、软件升级、设备参数配置等信息的日志记录功能，宜支持日志分类查询和导出功能。 5.2基础性能 5.2.1点频 按照6.2.1进行试验，路侧激光雷达点频宜不小于1000000点/秒。 5.2.2帧频 按照6.2.2进行试验，路侧激光雷达频应不小于10Hz。 5.2.3功耗 按照6.2.3进行试验，路侧激光雷达功耗宜不大于40W。 5.3测角性能 5.3.1水平视场角 按照6.3.1进行试验，路侧激光雷达水平视场角应不小于120°。 5.3.2水平角度分辨率 按照6.3.2进行试验，路侧激光雷达最小水平角度分辨率应不大于0.2°。 5.3.3垂直视场角 按照6.3.1进行试验，路侧激光雷达垂直视场角应不小于35°。 5.3.4垂直角度分辨率 按照6.3.2进行试验，路侧激光雷达最小垂直角度分辨率应不大于0.1°。 YD/T6429—2025 5.4测距性能 5.4.1测远能力 按照6.4.1进行试验，在远端测距误差不大于土25cm的条件下，路侧激光雷达测远能力应不小于150m。 5.4.2测近能力 按照6.4.2进行试验，在近端测距误差不大于土25cm的条件下，路侧激光雷达测近能力应不大于3m。 5.4.3测量精准度 按照6.4.3进行试验，路侧激光雷达测量准度、测量精度要求如下： a）dmin～50m：测量准度不大于土5cm，测量