车路协同 路侧感知系统

车路协同路侧感知系统技术要求

范围：本文件规定了车路协同路侧感知系统的组成架构、应用场景、系统总体要求及相关设备设施的技术要求，适用于城市道路、公路和封闭园区车路协同系统中路侧感知系统的设计、开发、运行和维护。

规范性引用文件：列出了GB/T、GA/T、YD/T、T/CSAE等标准，规定了系统设计需遵循的标准规范。

术语和定义：定义了车路协同系统、路侧感知系统、路侧计算单元、云控平台等关键术语及其定义。

缩略语：列出了CGCS2000、GNSS、GPS、MQTT等常用缩略语。

路侧感知系统：

• 系统组成：由信息采集单元（摄像机、毫米波雷达、激光雷达等）、路侧计算单元（RSCU）和信息发布单元（可变信息板、可视化大屏、RSU等）组成。
• 系统分级：根据感知融合能力与应用服务对象分为I级（数据统计、安全预警）、II级（实时道路信息、辅助驾驶）、III级（自动驾驶系统）。
• 系统应用场景：包括辅助驾驶及自动驾驶类应用场景（如碰撞预警、盲区预警、绿波车速引导等）和其他应用场景（如交通安全管理、交通运行监管、公众出行服务等）。

系统总体要求：

• 通用要求：规定了时空参照系（CGCS2000、UTC、UTM）、授时要求（GNSS、NTP、PTP，精度不大于0.5ms）、高精度地图要求（精度不低于50cm，支持多种数据格式）、数据时间戳同步要求、网络传输要求（带宽不小于100Mbps）。
• 系统功能与性能要求：
  • 交通参与者感知定位：要求识别车辆、骑行者、行人等类型，识别静态特征（尺寸、车牌等）和动态特征（位置、速度、航向角等），并规定了性能指标（识别精确率、召回率、定位精度、响应时间等）。
  • 交通事件感知定位：要求识别交通事故、道路施工、拥堵事件等类型，输出事件类型、位置、影响区域、持续时间等特征信息，并规定了性能指标（检测准确率、漏报率、虚报数、定位精度等）。
  • 交通运行状况感知：要求识别交通流量、平均车速、排队长度等指标，并规定了性能指标（计算准确率）。

设备设施技术要求：

• 信息采集单元：
  • 感知摄像机：规定了通用要求、功能要求、性能要求、接口要求、设备可靠性要求和安装部署要求。
  • 毫米波雷达：规定了功能要求、性能要求、接口要求、设备可靠性要求和安装部署要求。
  • 激光雷达：规定了功能要求、性能要求、接口要求、设备可靠性要求和安装部署要求。
• 路侧计算单元：规定了功能要求、性能要求、接口要求、可靠性要求和安装部署要求。
• 信息发布单元：规定了总体要求、RSU技术要求。

附录：

• 附录A（资料性）融合感知定位框架：描述了RSCU融合感知定位的总体框架与流程，包括数据汇聚处理、数据关联、状态估计等步骤。
• 附录B（规范性）车路协同自动驾驶应用场景：列出了路侧感知系统可辅助实现的车路协同自动驾驶应用场景，包括通信方式、应用层端到端时延要求、路侧感知定位误差要求和频率固定参考值。