智能交通 路侧激光雷达接口技术要求

智能交通 路侧激光雷达接口技术要求

本文件规定了路侧激光雷达与外部设备或系统间的数据接口要求，包括基本要求、数据接口技术要求和数据接口测试方法。适用于智能交通领域，路侧激光雷达的软件开发和接口符合性测试。

基本要求

• 接口说明：路侧激光雷达可通过接口与运维管理平台、路侧通信终端、边缘计算节点、交通控制与诱导设施等外部设备或系统进行通信，包括采集数据接口和运维管理接口。
• 通信要求：物理层采用以太网接口，支持 10/100/1000BASE-T全双工通信；网络层采用 IP 协议，支持 IPV6 协议；传输层采用 UDP 或 TCP 协议；应用层采用二进制码流方式，消息格式应符合数据接口技术要求。

数据接口技术要求

• 数据帧结构：数据帧协议结构包括数据帧首部、数据帧内容、数据帧尾部，并对各部分内容进行详细说明。
• 数据帧内容：
  • 设备管理：包括设备注册、设备心跳、设备参数信息（基本信息、网络参数信息、扫描频率信息、角度分布信息、设备状态信息、设备重启）等。
  • 配置管理：包括广播恢复网络出厂参数、配置网络参数、配置扫描频率信息、配置设备时间同步（设备同步来源配置、设备时间来源配置、设备时间戳配置、设备帧起始时间配置）、配置数据上报频率等。
  • 数据管理：包括原始点云数据、交通参与者感知数据、交通事件数据、交通流数据（交通流瞬时数据、交通流统计数据）等。
  • 故障诊断：包括设备自身故障等。
• 数据接口测试方法：包括信息查询、配置测试、数据上报测试流程等。

附录

• 附录 A：数据接口命令号信息。
• 附录 B：交通事件类型分类与描述。
• 附录 C：违章类型对应违章值。
• 附录 D：数据接口与参考测试流程映射表。
• 附录 E：原始点云数据格式参考。