低速无人配送车功能测试规程
范围： 本文件规定了低速无人配送车在封闭测试场地内开展功能测试的通用要求，并针对低速无人配送车在城市环境内运行时可能涉及的场景，围绕感知、定位、决策、控制、配送和零售等六类功能，规定了每一类功能的测试场景和测试方法。本文件适用于具备自动行驶功能的低速无人配送车在封闭场地内的功能性测试。
规范性引用文件： 列出了GB 5768、GB 14886、GB 14887、GB 51038、GB/T 33577-2017、GB/T 40429-2021、GB/T 41798-2022、T/ITS 0101-2019、T/ITS 0202-2021等标准。
术语和定义： 定义了“低速无人配送车”、“背景车”、“卫星定位干扰设备”、“均方根误差（RMSE）”、“平均绝对百分比误差（MAPE）”等术语。
一般要求： 规定了测试环境（道路、气象、电磁）、测试车辆、测试设备及配套设施的要求。
- 测试环境要求： 包括道路环境（混凝土或沥青路面、交通标志和标线、减速带、交通基础设施、车道宽度）、气象条件和电磁条件。
- 测试车辆要求： 应符合T/ITS 0202中车辆安全要求，在测试过程中应全程开启自动行驶模式。
- 测试设备要求： 应满足GB/T 41798中条款4.2.2对测试设备的要求。
- 配套设施： 测试场地应提供目标车辆、行人目标物和非机动车目标物等场地设施及测试工具。
感知与定位功能测试： 包括感知功能测试和定位功能测试。
- 感知功能测试： 测试车辆对限速标志、限速取消标志、有使用时间限制的非机动车道、路侧停车位的非机动车道、禁停等标志标线识别，静态及动态交通信号灯的道路基础设施，特殊路面状况及交通参与者的识别能力，同时测试车辆应遵守交通规则并做出响应。具体测试场景和方法包括：
- 限速标志
- 解除限速标志
- 有使用时间限制的非机动车车道标志和标线识别
- 路侧停车位标线识别
- 禁停标志识别
- 静态交通信号灯
- 动态交通信号灯
- 路面障碍物
- 静态交通参与者
- 动态交通参与者
- 定位功能测试： 包括定位信号丢失和定位信号干扰功能测试。测试场地应为直线路段。
- 定位信号丢失：测试车辆行驶至定位信号遮挡区域时，应保持在自动行驶模式下行驶至目的地。
- 定位信号干扰：测试车辆行驶至定位信号干扰区域时，应保持在自动行驶模式下行驶至目的地。
决策与控制功能测试： 包括决策功能测试和控制功能测试。
- 决策功能测试： 测试场景应包括施工区域、目标车辆紧急制动、机动车右转、目标车辆汇入非机动车道、非机动车道绕行公交车站等。具体测试场景和方法包括：
- 施工区域
- 目标车辆紧急制动
- 目标车辆缓行
- 目标车辆逆行
- 目标车辆制动且左侧车道有其他车辆
- 机动车右转
- 目标车辆汇入非机动车道
- 控制功能测试： 包括轨迹跟踪测试和远程控制测试。
- 轨迹跟踪测试：测试区域选择直线路段，给定测试车辆一段预设的车辆轨迹，要求测试车辆跟踪给定轨迹行驶。
- 远程控制测试：测试区域选择直线路段。测试车辆退出自动驾驶状态，发出车辆或系统异常提示，由后台人工接管并继续操作。
配送与零售功能测试： 包括配送功能测试和零售功能测试。
- 配送功能测试： 应包括配送订单临时取消、订单临时增加、订单异常等测试场景。具体测试场景和方法包括：
- 订单临时取消
- 订单临时增加
- 订单异常（人侵占配送站点、物体侵占配送站点、物体侵占配送点周边区域、配送订单无人响应）
- 零售功能测试： 在测试场地内设置虚拟零售点，测试车辆收到指令后行驶至指定地点，取货后并配送给客户的功能。
参考文献： 列出了[1]北京市无人配送车道路测试与商业示范管理办法（试行）。
