低速无人配送车运行数据通信接口技术要求

T/ITS0238-XXXX 低速无人配送车功能测试规程 Function test procedure of low speed autonomous delivery vehicle （征求意见稿） 本稿完成日期：2024年3月15日 在提交反馈意见时，请将您知道的相关专利连同支持性文件一并附上。 中 国 智 能 交 通 产 业 联 盟发 布 目次 前言.................................................................................II1范围.................................................................................12规范性引用文件.......................................................................13术语和定义...........................................................................14一般要求.............................................................................25感知与定位功能测试...................................................................36决策与控制功能测试..................................................................127配送与零售功能测试..................................................................18参考文献........................................................................21 前言 本文件按照GB/T 1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。 本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由中国智能交通产业联盟（C-ITS）提出并归口。 本文件起草单位：交通运输部公路科学研究所、北京车网科技发展有限公司、新石器慧通（北京）科技有限公司、北京三快在线科技有限公司、北方工业大学、清华大学、北京赛目科技股份有限公司、东风悦享科技有限公司 本文件主要起草人：李振华、刘砚玥、范青蓝、高兰达、孙宁、姜川、郑雪健、王运、张卓敏、谌仪、张一鹏、张为、殷其昊、张永军、吴梦怡、徐凌、甘泉、刘硕、杜轲、张阳、孙寒杰、李祖桥、王庞伟、袁泉、张思远、杨志伟、曹科、邵更生 低速无人配送车功能测试规程 1范围 本文件规定了低速无人配送车在封闭测试场地内开展功能测试的通用要求，并针对低速无人配送车在城市环境内运行时可能涉及的场景，围绕感知、定位、决策、控制、配送和零售等六类功能，规定了每一类功能的测试场景和测试方法。 本文件适用于具备自动行驶功能的低速无人配送车在封闭场地内的功能性测试。 2规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB 5768道路交通标志和标线GB 14886道路交通信号灯设置与安装规范GB 14887道路交通信号灯GB51038城市道路交通标志和标线设置规范GB/T 33577-2017智能运输系统车辆前向碰撞预警系统性能要求和测试规程GB/T 40429-2021汽车驾驶自动化分级GB/T 41798-2022智能网联汽车自动驾驶功能场地试验方法及要求T/ITS 0101-2019自动驾驶商用汽车测试场建设及自动测试规范T/ITS 0202-2021低速无人配送车运行安全要求 3术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 低速无人配送车low-speed autonomous delivery vehicle 在非机动车道上运行的具备自动行驶功能、未设有驾驶舱、不提供载人服务的，运行在非机动车道上，支撑末端配送的车辆。 背景车background vehicle 在测试过程中，用于模拟交通场景的背景车辆。 卫星定位干扰设备GNSS positioning jamming device能够在一定范围内生成卫星定位干扰信号的设备。 均方根误差root mean square error，RMSE均方根误差，亦称标准误差。 平均绝对百分比误差mean absolutepercentage error,MAPE为预测值与实际值之间的绝对误差转化为百分比的平均值。 4一般要求 低速无人配送车测试从测试环境、测试车辆、测试设备及配套设施进行规定。 测试环境要求 4.1.1道路环境要求 试验场地道路环境要求如下： 4.1.1.1试验场地具有良好附着能力的混凝土或沥青路面。4.1.1.2交通标志和标线清晰，且符合GB 5768及GB 51038的要求。4.1.1.3减速带：满足JT/T713的要求。4.1.1.4交通基础设施应符合GB 14886、GB 14887、GB/T 24973和JTG/T D71要求。4.1.1.5试验道路应包含机动车及非机动车道，机动车车道宽度为3.5m，非机动车道宽度不小于1.2米且不大于2.5米。4.1.1.6具备试验车辆开启自动行驶模式所需的必要数据、设施条件。 4.1.2气象条件 试验车辆应在天气良好且光照正常的环境下进行试验。若试验车辆需要在特殊天气或夜晚光线条件下进行试验，应参考GB/T 41798附录A。 4.1.3电磁条件 除测试场景中明确要求测试电磁干扰能力的场景，电磁环境不应对试验结果产生明显影响。 测试车辆要求 测试车辆应符合T/ITS 0202中车辆安全要求，在测试过程中应全程开启自动行驶模式。 测试设备要求 应满足GB/T 41798中条款4.2.2对测试设备的要求。 配套设施 测试场地应提供目标车辆、行人目标物和非机动车目标物等场地设施及测试工具。 4.4.1目标车辆 目标车辆应具备一般加减速、换道和紧急制动等功能。 4.4.2行人目标物 行人目标物外表应与真人具有相同的反射特征，同时应具备行走功能。 4.4.3非机动车目标物 非机动车目标物外表应符合非机动车的外观特征，表面特征参数能够代表非机动车特性，同时应具备行驶功能。 5感知与定位功能测试 感知功能测试 测试车辆具备对限速标志、限速取消标志、有使用时间限制的非机动车道、路侧停车位的非机动车道、禁停等标志标线识别，静态及动态交通信号灯的道路基础设施，特殊路面状况及交通参与者的识别能力，同时测试车辆应遵守交通规则并做出响应。 5.1.1限速标志 5.1.1.1测试场景 测试道路应选取直线路段，测试车辆应正确识别限速标识并做出正确响应动作，场景示意图见图1。 5.1.1.2测试方法 5.1.1.2.1在直线道路设置起点和目的地，两点之间距离不少于200米。 5.1.1.2.2限速标识设置在距离起点150米位置，试验车辆从起点向目的地直线行驶，测试车辆到达起点的速度不应低于15km/h。 5.1.1.2.3测试车辆应及时识别限速标识并根据标识降低自身速度到限速以下，抵达目的地。 5.1.1.3通过要求 测试车辆应满足以下要求：——测试车辆能够识别限速标识，并在到达限速标识前将车速降至限速要求以下。——测试过程中测试车辆不应停止行驶。 5.1.2解除限速标志 5.1.2.1测试场景 测试道路应选取直线路段，测试车辆应正确识别限速标识，并做出正确响应动，场景示意图见图2。 5.1.2.2测试方法 5.1.2.2.1在直线路段设置起点和目的地，两点之间距离不少于250米。 5.1.2.2.2限速标识设置在距离起点150米位置，限速取消标志距离目的地50米。 5.1.2.2.3试验车辆从起点向目的地直线行驶，测试车辆到达起点的速度不应低于15km/h。 5.1.2.2.4测试车辆应及时识别限速标识并根据标识降低自身速度到限速以下，在识别限速解除标志后应能及时调整速度，恢复车速达到15km/h，并抵达目的地。 5.1.2.3通过要求 测试车辆应满足以下要求： ——测试车辆能够识别限速解除标识，并及时调整车速，恢复车速至15km/h。——测试过程中测试车辆不应停止行驶。 5.1.3有使用时间限制的非机动车车道标志和标线识别 5.1.3.1测试场景 测试车辆是否能够正确识别非机动车道使用时间限制标识，并做出正确响应。测试道路选取直线路段，场景示意图见图3。非机动车道使用时间辅助标志应符合GB 5768.7的要求。 5.1.3.2测试方法 5.1.3.2.1直线路段设置起点和目的地，同时在起点和目的地之间的非机动车道上标注限制使用时间，并设置辅助标志。 5.1.3.2.2时间以GMT+8北京时间为准，测试分两个时段分别在允许非机动车道使用时间段内与时间段外，从起点前往目的地，测试车辆应识别标志并做出响应动作。 5.1.3.3通过要求 测试车辆应满足以下要求：——测试车辆应准确识别标志信息，在可使用时间内在非机动车道行驶，在非使用时间内在机动车道行驶。——测试过程中测试车辆不应停止行驶。 5.1.4路侧停车位标线识别 5.1.4.1测试场景 测试道路选择直线路段，直线路段包含至少1处平行式路边停车位，测试车辆在非机动车道右侧有停车位标线的情况下，应正确识别标线并做出响应动作。测试场景示意图见图4。 5.1.4.2测试方法 5.1.4.2.1测试车辆从起点向目的地以15km/h的速度行驶，途径路侧停车位路段。 5.1.4.2.2测试车辆应识别路侧停车位标线，且继续沿着非机动车道行驶，不应驶入停车位区域内。 5.1.4.3通过要求 测试车辆应满足以下要求： ——测试车辆应能够识别停车位标线，继续在非机动车道行驶。——测试车辆没有驶入停车位区域内。——测试过程中测试车辆不应停止行驶。 5.1.5禁停标志识别 5.1.5.1测试场景 测试车辆在目的地位于禁停标志附近时，应识别禁停标志并遵守交通规则，场景示意图见图5。 5.1.5.2测试方法 5.1.5.2.1在测试车辆目的地旁放置禁止临时停靠和长时间停靠的禁停标志，发送指令要求测试车辆从起点出发前往目的地。 5.1.5.2.2测试车辆不应在禁停标志区域内停靠。 5.1.5.3通过要求 测试车辆应满足以下要求：——测试车辆能够识别禁停标志且不在禁停区域停靠。——测试过程中测试车辆不应停止行驶。 5.1.6静态交通信号灯 5.1.6.1测试场景 测试车辆在行驶过程中能够识别交通信号，并在交通信号灯相位不发生改变时，并做出正确的响应动作。测试场景区域为交通信号灯控制的交叉口，场景示意图见图6。 5.1.6.2测试方法 5.1.6.2.1测试车辆以15km/h车速从起点出发，通过被测区域的信控交叉口。 5.1.6.2.2分别调整信号灯为红灯、黄灯、黄灯闪烁、绿灯等状态，且在测试车辆通过交叉口前信号灯相位不发生变化。 5.1.6.2.3测试车辆应在红灯、黄灯时停车等待，黄灯闪烁时停车后再通过交叉口。 5.1.6.3通过要求 测试车辆应满足以下要求： ——测试车辆应识别信号灯相位，并做出正确的响应动作。 ——测试车辆除了在红灯、黄灯时停止等待，在信号灯绿灯状态时，不应停止行驶。 5.1.7动态交通信号灯 5.1.7.1测试场景 测试车辆应在交通信号灯相位发生改变