具身智能产业深度研究（五）：人形机器人硬实力助力行业加速量产

产业研究中心 摘要：人形机器人行业进入第二阶段，硬件型企业重点关注量产与降本能力 鲍雁辛(分析师)0755-23976830baoyanxin@gtht.com登记编号S0880513070005 行业步入量产前夕，硬件型企业关注量产与降本能力 行业快速发展，步入量产前夕。2022-2025年为人形机器人行业发展的第一阶段，产品从实验室初步走向产业化；2025年之后进入第二阶段，行业步入规模化量产应用前夕。 张涵(研究助理)0755-23976666zhanghan5@gtht.com登记编号S0880124070046 硬件型企业重点关注量产与降本能力。机器人企业按业务侧重点可以分为硬件型（侧重本体/小脑）与软件型（侧重大脑）。对于硬件型企业而言，本体与小脑的技术路线逐渐收敛，未来重点需要关注量产制造与迭代降本能力。 宇树科技：自研高性能部件，四足/人形双线发展 宇树科技2016年成立于杭州，专注于消费级和行业级高性能通用四足/人形机器人，已进入IPO辅导阶段；产品线初期以四足机器狗为主，后拓展至人形机器人方向，硬件优势突出，通过全栈自研核心零部件构建性能与成本壁垒；下游应用覆盖B端与C端，包括工业、巡检、科研、消费等细分场景，2024年四足机器狗销量2.37万台，人形机器人交付超1500台，出货量全球领先。 大时代的序章，卫星互联网新机遇--商业航天系列二2025.10.28半导体材料系列（二）：二代半导体材料引领高速通信变革2025.10.26大模型与数据为人形机器人打开脑洞——具身智能产业深度研究（四）2025.09.20显示行业深度：微显示技术的产业化进程与应用前景——先进制造系列研究（二）2025.09.12具身智能新形态，矿山无人车迈向规模化时代——具身智能产业深度研究（三）2025.09.04 乐聚机器人：从教育级产品切入全尺寸赛道，深度融合华为生态 乐聚机器人2016年成立于深圳，从教育级产品起步切入全尺寸赛道，已完成股改，IPO计划正在推进中；核心技术栈包括一体化关节、步态算法等，并在软件系统方面深度融入华为生态；产品主要分为面向教育市场的小型双足机器人与全尺寸通用人形机器人两类;下游应用采取科研、工业、家庭三阶段路径，2025年Q1已交付300台人形机器人，预计全年交付量1000-2000台。 众擎机器人：依托供应链优势，快速推动规模化量产 众擎机器人2023年成立于深圳，创始人为连续创业者，最新A1轮融资由京东领投；依托供应链把控优势，快速量产性能与性价比兼具的人形机器人产品，打造全方位产品矩阵；商业路线方面，按照ToB为过程、ToC为目标先进入工业场景锻炼机器人核心能力，为最终进入家庭做准备，2025年已实现量产。 逐际动力：定位为具身基础工具的提供商 逐际动力2022年成立于深圳，卡位底层平台提供机器人本体和AI软件工具，是阿里巴巴首次出手投资的人形机器人公司，最新B轮融资再获京东领投；公司定位为具身智能工具公司，较少进入具体场景，致力于提供标准化的机器人本体和AI工具链，构建了从硬件到平台的产品线；商业路线方面，不做终端场景的直接竞争者，而是基于IDS生态服务创新者、开发者和系统集成商。 风险提示：产品研发进度不及预期风险；商业化进度不及预期风险。 目录 1.行业步入量产前夕，硬件型企业关注量产与降本能力...................................31.1.行业快速发展，步入量产前夕....................................................................31.2.硬件型企业重点关注量产与降本能力........................................................42.国内硬件型人形机器人企业梳理.......................................................................62.1.宇树科技：自研高性能部件，四足/人形双线发展...................................62.2.乐聚机器人：从教育级产品切入全尺寸赛道，深度融合华为生态......102.3.众擎机器人：依托供应链优势，快速推动规模化量产..........................142.4.逐际动力：定位为具身基础工具的提供商..............................................183.产业展望............................................................................................................224.风险提示............................................................................................................22 1.行业步入量产前夕，硬件型企业关注量产与降本能力 1.1.行业快速发展，步入量产前夕 具身智能机器人将成为继智能汽车后新一代智能终端，发展潜力巨大。2010年代前后，消费电子是最热门的智能终端赛道，手机、电脑、平板等产品快速迭代；2020年之后，搭载智能驾驶、智能座舱的智能汽车接替成为最大的智能终端赛道，新车型和新技术不断发布；在未来，搭载具身智能的人形机器人有望接力成为新一代智能终端，成为继智能汽车后的下一个万亿级赛道。 数据来源：国泰海通证券研究 2022年以来机器人企业注册量大幅增长，投融资活跃度显著提升。2022年，特斯拉作为行业先行者推出Optimus原型机，全球人形机器人产业进入快速发展期。2022-2024年，继特斯拉之后，国内外大量企业进入人形机器人领域，形成了多元化竞争格局。据企查查数据，2024年国内人形机器人企业注册量为104家，同比增速达104%，人形机器人相关企业注册量大幅增长。资本市场方面，人形机器人成为投融资热点。2025年1-7月，国内人形机器人行业融资达101起，融资额超过260亿元，已经超过2024年全年，资本市场热度高涨。 数据来源：IT桔子，国泰海通证券研究 数据来源：企查查，国泰海通证券研究 产业进程加速，行业步入量产前夕。2024年之前，人形机器人行业处于实验测试阶段，产品性质为原型机，多通过手工组装的方式进行生产制造，规模多在10台以内。2024年-2025年，行业进入试制阶段，产品性质为工程试制机，通过小批量试制线进行生产制造，部分头部企业开启数十台至数百台的试点交付，汽车工厂、工业巡检、展厅接待等成为试点落地的主要场景。2025年以后行业将进入规模量产阶段，特斯拉也宣布将在2026Q1发布第三代量产型号的Optimus人形机器人。 数据来源：国泰海通证券研究 1.2.硬件型企业重点关注量产与降本能力 机器人企业按业务侧重点可以分为硬件型（侧重本体/小脑）与软件型（侧重大脑）。硬件型企业从机器人本体，包括关节模组、电机、减速器、控制器等，与小脑运动控制算法作为业务起点，着重强调本体载重、速度、运动能力等，典型代表如宇树科技。软件型企业多从具身智能，如VLA大模型、世界模型、仿真合成数据等环节为业务起点，主要通过外采零部件组装的方式搭建机器人本体，着重强调机器人的智能化水平，典型代表如银河通用。而像特斯拉、小米、小鹏等具备规模优势的车企，兼具硬件制造基因与继承自智能驾驶的软件基因，在机器人赛道中可以称为全栈型企业，不过对于初创企业而言要做到软硬件全栈难度较高。 行业发展进入第二阶段，硬件型企业关注量产制造与迭代降本能力。2022-2025年为国内人形机器人行业发展的第一阶段，产品从实验室初步走向产业化；2025年之后人形机器人行业发展进入量产应用的第二阶段。对于硬件型企业而言，本体与小脑的技术路线逐渐收敛，未来重点需要关注的能力，一是批量量产的制造能力，能否快速从小批量手工产线迈向大规模量产，保障产品性能和一致性要求下完成订单交付；二是持续迭代降本的能力，目前数十万一台的价格不管是在工业、家庭还是商业服务场景都相对较高，BOM成本高企的主要原因是机器人所用零部件此前传统需求较少，例如高精度丝杠之前主要用在高端机床，未来有望通过规模化生产摊薄成本。 行业发展初期硬件先行，因此硬件型企业量产进度总体领先，软件型企业有望后程发力。目前国内人形机器人企业中，宇树科技量产进度最为领先，2024年人形机器人交付即超1500台，优必选、智元机器人也已实现千台级量产，乐聚机器人、银河通用等预计在2025年将实现量产超千台。在行业发展初期的测试与试制阶段，行业呈现硬件先行的特点，硬件型企业量产交付进度总体领先；未来随着人形机器人从试点向规模化落地应用发展，在大脑端具备优势的软件型企业有望在商业化进度上后程发力。 2.国内硬件型人形机器人企业梳理 2.1.宇树科技：自研高性能部件，四足/人形双线发展 宇树科技2016年成立于杭州，专注于消费级和行业级高性能通用四足/人形机器人。公司2016年成立后，先后推出Laikago（2017）、Aliengo（2019）、A1（2020）、Go1（2021）、Go2（2023）、B2（2023）等四足机器狗，在全球机器狗市场销量领先。宇树科技于2023年拓展至人形机器人领域，2023年8月推出首款通用人形机器人H1，2024年5月发布G1人形智能体。2025年7月证监会官网披露宇树科技IPO辅导备案，人形机器人赛道迎来资本市场的标志性事件。 数据来源：宇树科技官网，国泰海通证券研究 宇树科技创始人组合凭借技术与商业融合能力，引领公司在四足机器狗与人形机器人领域快速崛起。创始人王兴兴兼任CEO与CTO，曾是大疆核心工程师，其早期技术积累聚焦于四足机器人领域，从大学时期低成本研发出高性能四足机器人，到创业后连续突破技术壁垒，成为技术型创始人的典型代表；联合创始人陈立为王兴兴在上海大学期间好友，曾在头部视频监控企业工作，后与王兴兴一起创立宇树科技，主要负责公司商业化与市场推广。 宇树科技是国内估值最高机器人初创公司之一，已进入IPO辅导阶段。截至2025年9月底宇树科技累计融资金额预计超20亿元，投资方包括美团、红杉中国、中信金石、经纬创投、深创投、北京机器人产业投资基金等众多行业知名机构；2025年6-7月完成的C轮融资由中国移动、腾讯投资、锦秋基金、阿里巴巴、蚂蚁集团等参与，公司大部分老股东也参与了跟投，投后估值已达100亿元。上市筹备方面，根据证监会披露公告，宇树科技已正式开启IPO辅导流程，由中信证券担任辅导机构。 宇树科技产品线初期以四足机器狗为主，后拓展至人形机器人方向，凭借硬件核心优势满足应用需求。四足机器狗产品线包含消费级的Go系列、A系列和工业级的B系列，凭借卓越运动能力和地形适应性，广泛应用于工业巡检、安防救援、娱乐、教育科研等场景，有效满足复杂环境下的高效作业要求。人形机器人产品线中，H系列定位工业，具备高负载、高精度的特性，适配智能制造、物流搬运等场景；G系列定位消费级，依托仿生运动控制与多场景交互能力，可拓展至商业服务、家庭助手等领域；最新推出的R1轻量化人形机器人以3.99万起售价成为门槛极低的亲民选择。 人形机器人产品中，宇树科技H1、H1-2、G1、R1、H2等人形机器人型号，在规格性能与应用场景上区分。具体来看，H1身高180CM、体重47KG，单腿5自由度搭配可拓展的4自由度单手臂，凭借3.3m/s的世界纪录级移动速度，适配对运动性能要求较高的场景；H1-2身高178cm、体重70KG，单腿6自由度、单手臂7自由度，关节扭矩参数更优，偏向重载类应用；G1身高130CM、体重35KG，单腿6自由度，单手臂自由度可选配，移动速度2m/s，9.9万