人形机器人深度之五：国内机器人行业深度：量产元年，百家争鸣

证券分析师：曾朵红、阮巧燕、谢哲栋；研究助理：许钧赫执业证书编号：S0600516080001、S0600517120002、S0600523060001、S0600123070121联系邮箱：zengdh@dwzq.com.cn联系电话：021-601997982025年2月5日 摘要 产业明显提速，差异化渐显，短期工业场景有望率先落地，长期空间广阔。1）产业在加速：产业政策密集出台，产业联盟&基金纷纷成立，融资数量大幅增长，推动产业形成“资金—技术—产品”闭环。2）差异化渐显：国内机器人在上下肢、视觉等硬件方案及模型路线等软件层面存在差异化且仍未收敛。3）短期爆发在即，长期空间广阔：应用环节较为明确为汽车、3C行业，有望率先起量，逐步延伸至其他制造业及搬运、零售等服务业，有望于2030年走进家庭。据测算，预计2030/2035年机器人新增需求达136/1163万台。随大脑逐步完善及场景拓宽，关节数增加，线性关节逐步渗透，灵巧手收敛至五指方案，我们测算2035年大批量生产后，单体执行器价值量约4万元，旋转/线性执行器市场空间达2154/2735亿元。 初创机器人企业：背景多元，量产在即，潜力无限。我们梳理了智元、宇树、优必选、乐聚、普渡、傅利叶、银河通用、众擎、星动纪元、千寻智能共10家企业，初创企业机制较为灵活，创始团队在某一领域（运动控制为主）背景深厚，2024年头部企业均发布最新机型，具备双足机器人的开发能力，并与车企等制造企业试点近半年，小批量测试阶段有望结束，25年开启量产销售，多家企业预计2025年全年销售超千台。我们认为：1）智元、宇树、优必选、乐聚进度较为领先，在全栈式布局、硬件性能&成本控制、场景应用、股东背景等领域具备优势；2）银河通用、星动纪元、众擎、千寻智能则在大模型、运动控制算法等细分方向较为领先；3）普渡、傅利叶由原本配送/康复机器人拓展，硬件&量产能力优秀。 互联网&整车企业：多元形式入局，推动产业加速。1）互联网企业：多以投资&大模型&自研方式入局，关注软件端的大模型高于关注硬件，从“大脑”方面发力。目前国内互联网企业多集中于语言模型，也纷纷推出自研多模态大模型，也在往具身智能大模型方向发展，但与海外龙头企业仍有一定差距。其中，华为布局较为多样，模型端—盘古大模型较为领先，志在让人形机器人成为鸿蒙生态系统重要部分，车端—场景&制造资源协同，共同赋能国产人形机器人，投资端—注资极目机器人，加大投入。2）整车企业：人形机器人在“感知+决策+执行”层面与智能驾驶均具备共同性，同时车企在应用端也是天然的落地场所，目前在智能驾驶投入层面华为于研发人员&算力规模均国内第一，有望于人形机器人领域延续领先地位。 投资建议：机器人当前类比2014年电动车，即将量产，开启10年产业大周期，国内外共振，强烈看好板块！1）特斯拉链：首推确定性龙头Tier1【三花智控】【拓普集团】，Tier2【鸣志电器】【绿的谐波】【双环传动】，关注【北特科技】【浙江荣泰】【五洲新春】【震裕科技】【斯菱股份】【大业股份】等；2）华为链：推荐【雷赛智能】【赛力斯】，关注【兆威机电】【蓝黛科技】【富临精工】【禾川科技】【豪能股份】【科力尔】【埃夫特】【拓斯达】等。3）英伟达链：推荐【伟创电气】【科达利】等。4）宇树科技链：关注【长盛轴承】【卧龙电驱】【奥比中光】【曼恩斯特】。 风险提示：人形机器人推广不及预期，特斯拉人形机器人量产进展不及预期，产业链降本不及预期，行业关键技术突破不及预期，竞争加剧等。 一：产业提速，差异化渐显 二：商业化飞轮模型下，看好三大类厂商布局 三：空间测算及零部件梳理 投资建议与风险提示 产业提速，差异化渐显 产业在加速：宏观层面，政策频出，推动产业加速发展 政策密集出台，中央地方齐发力，共同推进人形机器人产业加速发展。2023年11月，工信部发布《人形机器人创新发展指导意见》，明确提出人形机器人有望成为继计算机、智能手机、新能源汽车之后的又一颠覆性产品，并将其定位为重要的经济增长新引擎。随后各地相关行动方案&发展规划纷纷出台，且在时间节点上明确，计划于近年分别打造当地的人形机器人产业集群生态，推动产业逐步成熟。 产业在加速：中观层面，产业联盟&投资基金纷纷成立 人形机器人产业联盟&基金纷纷成立，集群效应有望逐步凸显。23年末以来，全国&各地区人形机器人产业联盟纷纷成立，为行业发展注入强大动力。其中，牵头方既有地方政府，也有头部企业，以北京人形机器人产业联盟为例，其于2024年4月正式成立，汇集了包括机器人本体企业、核心零部件企业、高校及科研院所等在内的78家成员单位，联盟通过搭建共享技术平台、推动标准规范发展、建立产业链数据库等举措，促进技术创新与应用落地，加速实验室到市场的转化。同时，产业基金同步密集成立且规模可观，推动产业形成“资金—技术—产品”闭环。 图：国内人形机器人重点产业联盟 产业在加速：微观层面，初创企业春笋涌现，融资风起 初创企业春笋涌现，融资数量大幅增长。一方面，目前初创企业因其创始团队大多具备运动控制、大模型研发等背景，方向多集中于机器人整机方向。另一方面，24年初创企业陆续走出A轮融资，相关投资数量明显增多但总金额略有下降，主要系23年明星项目效应明显（如智元、宇树等多于23年完成大额融资）。 差异化在显现：三类下游、三种形态 国内机器人大多瞄准三类下游进行布局，产品形态由非人形到类人形逐步拓展至双足人形。人形机器人可以更高效完成工厂场景下自动化设备难以胜任的部分高精度、重复性工作，实现工业生产的完全自动化，同时工厂场景相对规范化，相对易于模型训练。业内认为人形机器人将率先在工业场景被大批量应用。但最终随着模型能力提升、泛化能力的提高，C端应用将为人形机器人打开更加广阔的空间。因此，根据自身愿景与能力的不同，当前国内机器人企业分别瞄准三类下游—工业、家庭、泛通用（即工业&家庭）。因此，国内机器人厂商的发展也经历了从非人形到类人形，再到双足人形的演变过程，其中非人形与类人形通过对上肢&下肢进行成熟方案嫁接，能够快速适应工业场景的迭代，但随着对运动能力和智能化要求的提高，双足人形机器人成为了各厂商的“最终方案”。 差异化在显现：上肢&下肢&视觉均存在差异化方案 上肢方案差异化：当前行业量产需求迫切，但受制于灵巧手的技术难度较高，且在部分工业场景中存在灵活度冗余，众多厂商在其工业机器人产品中直接使用机械夹爪方案，同时在部分精细操作或康养领域，三指灵巧手方案也在同步推广。 下肢方案差异化：部分厂商认为在大多数场景中，上肢是决定机器人功能的关键，下肢的通过性要求较低，因此在下肢选择更加成熟且稳定性更强的轮式或履带方案。 视觉方案差异化：特斯拉使用纯视觉方案，但是多数国内企业选择多传感器方案（RGB摄像机+毫米波雷达+激光雷达）。 差异化在显现：模型路线&数据获取方式仍未收敛 模型路线上：与智能驾驶不同，人形机器人“大脑”选择端到端还是分层决策目前仍有较大争议—短期看，仅在工厂场景中应用，分层决策因其任务拆解特性更能胜任，而端到端方式在通用泛化能力上具备优势（需要大量数据积累）。 数据获取路线上：部分厂商持续追求高质量数据，因此需要动作捕捉，但是效率低。而另一部分企业大量使用仿真环境下的虚拟数据，模型迭代快，但模型与硬件的融合程度相对较弱。 模型创新：如FAV和BEV，在智能驾驶中BEV广泛应用，但是机器人的遮挡对计算演进阻碍较大，因此智元机器人首次推出了FAV，允许根据场景灵活重置锚定视角。 商业化飞轮模型下，看好三大类厂商布局 打造机器人商业化飞轮模型，看好三类企业布局 机器人商业化飞轮模型：机器人的智能化能力提高需求借助海量场景的持续训练，而商业化的前提是大批量制造下的质量把控与降本。因此，机器人行业商业化形成了“大量制造—场景打磨—快速迭代”的飞轮模型。因此，我们认为互联网企业、车企、初创机器人公司有望引领行业发展。 初创企业—机制灵活与创始团队背景占优。通常情况下机器人企业的创始团队在某一领域（运动控制为主）有技术领先，同时机制灵活可以有效激励团队，保持产品的快速迭代。 互联网企业—软件能力是核心。当前国内互联网公司多在语言模型有所布局，未来有望拓展到具身智能模型，掌握智能化提升的关键能力。 车企—制造为主，软件为辅。汽车工厂是人形机器人最有可能率先大批量应用的场景，同时车企的规模化降本能力突出。此外，智能驾驶与人形机器人被认为是具身智能的两个终端应用，在技术底层上具备一定的共同性。 初创机器人企业：24年迎发布大年，百家争鸣 ◆24年国内人形机器人百家争鸣，未来20年产业大趋势确立。优必选、宇树、乐聚、智元、傅里叶等国内机器人厂商于2024年均发布了最新机型，头部企业基本全部具备双足机器人的开发能力，并且在尺寸、自由度、负载等参数上均实现跨越式进步。 初创机器人企业：创始团队背景深厚，量产元年，初步商业化 ◆创始团队均具备相关背景，预计工业场景率先落地，25年为商业化元年。从创始团队角度看，各家多具备清华大学、上海交大、浙江大学、哈工大等理工强校背景，且屡次获得美团、腾讯、高瓴创投及其他产业基金等众多明星投资方的加持，背景深厚。同时，国内头部机器人企业与车企等制造企业试点已近半年，小批量测试阶段有望结束，25年开启量产销售，其中多家企业预计2025年全年销售超千台。由于下游客户测试&研究需求旺盛，我们预计伴随国内企业订单交付，25年全年国内人形机器人销量有望近万台。 智元机器人：“天才少年”的热爱与梦想，开始即全栈 “天才少年”的热爱与梦想，创始团队背景突出。创始人彭志辉在2020年通过“天才少年计划”加入华为，在昇腾计算产品线任人工智能边缘计算专家，参与自研昇腾NPU芯片体系的全栈开发。2023年离职，与上海交大教授闫维新共同创业成立智元机器人。在具体分工上，闫维新主要负责机器人的“身体”，彭志辉则负责机器人的“大脑”。 资本热捧，资方多元，开始即全栈。2023年2月以来，智元机器人已融资了8轮，融资速度惊人，估值已超过70亿元，并预计2025年年初启动B轮融资。同时，投资人背景丰富，包括投资机构、地方国资、产业资本等。此外，公司软件、硬件、大脑、小脑、云系统等都做，同时不考虑代工组装，直接在上海临港建厂投产，开始即全栈。 智元机器人：“天才少年”的热爱与梦想，开始即全栈 迅速推出产品线，累计下线破千台。2023年，公司成立半年后即推出远征A1，2024年8月发布远征和灵犀系列五款新品，同时AimRT和灵犀X1。截至2025年1月，公司通用机器人累计下线突破1000台。 多板块布局，打造生态圈。公司目前业务板块包括，人形机器人整机（远征系列）、数据采集服务（AIDEA提供了数采本体、遥操设备、数据平台三方面的行业解决方案）和数据开源（灵犀系列）。 同时，智元还定义了G1至G5的具身智能技术演进路线。G1主要针对特定场景；G2面向更多场景任务，具有一定的泛化能力；G3从原先的算法驱动转变为数据驱动；G4引入了仿真数据和世界模型；G5致力于从感知到执行，具备高度的自主性和适应性。目前智元处于G2和G3阶段，已在G2路线取得阶段性突破，实现了UniPose、UniGrasp、UniPlug的通用原子模型，G3路线上也形成了全流程具身数据方案AIDEA。 G5AGI 感知决策执行端到端大模型 宇树科技：八年炼成独角兽，核心部件自研 ◆四足机器狗起家，全球市占率领先，成本低&硬件强。2016年，王兴兴用200万天使资金成立宇树科技，开始四足机器人的研发，在2017年发布首款商业化四足机器人Laikago，应用端的需求反馈促进了四足机器人的创新与研发，2021年1.6万元的Go1一年出货近千台，到2023年Go2价格降至1万元以下，宇树机器狗的销售份额占到全球机器狗市场60%以上，居于行业主导地位。在机器狗的数据积累与成本控制经验下，宇树