无人叉车进入加速渗透期，厂商积极布局智能物流

●无 人 叉 车 是 叉 车 与 无 人 驾 驶 技 术 的 融 合 ，是 一 种 智 能 工 业 车 辆 机 器 人 。 在 叉 车 上 加 载 导 航 定 位 技 术 ， 构 建 地 图 算 法 ， 辅 以 避障 安 全 技 术 ， 实 现 叉 车 车 的 无 人 化 作 业 的 技 术 。 无 人 叉 车 能 够 高 效 衔 接 多 个 生 产 环 节 之 间 的 物 料 流 转 ， 构 建 柔 性 化 的 厂 内 物流 运 输 体 系 ， 助 力 仓 储 物 流 智 能 化 升 级 。 在 作 业 中 实 现 安 全 性 高 、 成 本降 低、2 4小 时 待 命 、 灵 活 高 效 和 环 境 适 应 性 强 等 特 性。 ●具 身 智 能 或 率 先 落 地 智 能 仓 储 物 流 领 域 。无 人 叉 车部 署 简 单、 作 业 环 境 封 闭 、 运 动 复 杂 度 低 ， 主 要 技 术 核 心 在 于 解 决 精 准 定位 、 路 径 规 划 与 货 叉 控 制 ， 目 前 技 术 成 熟 且 供 应 链 标 准 化 ， 可 在 现 有 仓 储 场 景 中立 即 部 署； 而 人 形 机 器 人 仍 需 突 破 双 足 平 衡 、多 关 节 协 同 、 抓 取 、 人 机 交 互 等 难 题 。 因 此 ， 无 人 叉 车 将 率 先 以“低 成 本 、 高 可 靠 、 快 速 适 应”的 优 势 率 先 落 地 仓 储 物 流 。 从经 济 性 看 ， 部 署 无 人 叉 车 可 在1 - 2年 内 实 现 投 资 回 报， 单 台 设 备 替 代2 – 3名 叉 车 司 机 ， 每 年 直 接 节 省1 5 - 3 0万 元 人 力 成 本 ， 且人 工 成 本 长 期 持 续 攀 升 ，实 现“越 早 投 入 、 越 早 受 益”的 正 循 环 。 ●无 人 叉 车 进 入 加 速 渗 透 阶 段 市 场 空 间 倍 增 。随 着 无 人 叉 车 的 技 术 进 步 、 成 本 下 探 、 应 用 场 景 拓 展 以 及 智 能 制 造 与 仓 储 物 流 升级 需 求 的 持 续 驱 动 ，2 0 2 4年 无 人 叉 车 销 量 实 现 显 著 增 长 ， 国 内 市 场 无 人 叉 车 销 量 达 到 约2 . 4 5万 台 ， 但 渗 透 率 仅 为1 . 9 %。 我们 预 测 无 人 叉 车 有 望 迎 来 渗 透 率 的 加 速 提 升， 从2 0 2 4年 的1 . 9 %跃 升 至2 0 2 7年 的5 %， 对 应 国 内 销 量 扩 张 至7 . 4 1万 台 ； 在 规模 效 应 下 ， 单 台 无 人 叉 车 有 望持 续 下 降。 预 计2 0 2 7年 无 人 叉 车 市 场 规 模 突 破1 3 3亿 元 ， 增 长到2 0 2 4年 市 场 规 模 的 两 倍 以 上 。无 人 叉 车 市 场 当 前 处 于 规 模 化 应 用 初 期 阶 段 ，正 从“早 期 导 入”迈 向“加 速 渗 透”的 黄 金 阶 段 。 ●建 议 关 注 ：国 内 叉 车 龙 头 企 业 正 积 极 布 局 智 能 物 流 与 物 流 机 器 人 领 域 ， 将 重 塑 物 流 行 业 竞 争 格 局 。 关 注 品 牌 认 可 度 高 ， 海 外已 深 度 布 局 ， 研 发 实 力 强 劲 的 国 产 叉 车 龙 头 及 核 心 零 部 件企 业，安 徽 合 力 、 杭 叉 集 团 、 中 力 股 份、 井 松 智 能、 极 智 嘉 。 ●风 险 提 示 ：国 际 贸 易 风 险 ； 技 术 迭 代 速 度 不 及 预 期 风 险；原 材 料 价 格 波 动 风 险 ； 行 业 竞 争 风 险 。 ●无 人 叉 车 是 叉 车 与 无 人 驾 驶 技 术 的 融 合 ，又 称“无 人 驾 驶 叉 车”或“叉 车A G V ”， 是 一 种 智 能 工 业 车 辆 机 器 人 。 在 叉 车 上 加 载 各 种 导引 技 术 ， 构 建 地 图 算 法 ， 辅 以 避 障 安 全 技 术 ， 实 现 叉 车 的 无 人 化 作 业 的 技 术 。 主 要 可 以 分 为平 衡 重 式 、 前 移 式 、 插 腿 式 、 托 盘 堆 垛式 、 托 盘 搬 运 式 、 侧 面 叉 式 。 ●无 人 叉 车 能 够 高 效 衔 接 多 个 生 产 环 节 之 间 的 物 料 流 转 ， 构 建 起 柔 性 化 的 厂 内 物 流 运 输 体 系 。 无 人 叉 车 尤 其 擅 长 ， 高 位 立 体 仓 库 的自 动 化 存 取 、 厂 区 收 货 区 的 智 能 装 卸 以 及 产 线 间 的 精 准 转 运 。 通 过 部 署 无 人 叉 车 系 统 ， 企 业 能 够 有 效 应 对 工 业 生 产 与 仓 储 物 流 环 节中 普 遍 存 在 的 物 流 吞 吐 量 大 、 人 力 搬 运 劳 动 强 度 过 高 、 作 业 效 率 瓶 颈 以 及 潜 在 安 全 风 险 等 问 题 。 ●无 人 叉 车 主 要 零 部 件 由 车 体 、 驱 动 装 置 、 定 位 及 导 航 装 置 、 车 载 控 制 系 统 、 电 源 装 置 、 通 信 装 置 和 安 全 防 护 装 置 等 组 成 。 从 成本 构 成 方 面 来 看 ， 无 人 的 定 位 及 导 航 装 置 、 车 体 、 车 载 控 制 系 统 成 本 占 比 最 大 分 别 达2 5 %、2 0 %、1 6 %， 其 中 定 位 导 航 装 置 和车 载 控 制 系 统 是 无 人叉 车的 实 现 无 人 驾 驶 的 核 心 部 件 。 定 位 及 导 航 装 置 ： 即 无 人 叉 车 获 取 导 航 定 位 信 号 的 传 感 器 ， 不 同 的 导 航方 式 采 用 不 同 的 传 感 器 ； 车 载 控 制 系 统 ： 控 制 无 人 叉 车 手 动 或 自 动 行 驶 的 硬 件 及 软 件 ， 主 要 负 责 实 现 导 航 计 算 、 路 径 跟 踪 、 运动 控 制 等 功 能 。 资料来源：海康机器人招股说明书，《2024叉式移动机器人行业发展蓝皮书》，东海证券研究所 ●激 光S L A M技 术 以 及 机 器 视 觉 技 术 的 快 速 成 熟 与 普 及 ， 叉 车 无 需 依 赖 预 设 反 射 板 的 自 然 导 航 方 案 逐 渐 崛 起 。 自 然 导 航 技 术 无 需 改 造场 地 ， 部 署 效 率 高。 依 据 所 采 用 的 核 心 传 感 器 差 异 ， 自 然 导 航 主 要 分 为 激 光S L A M与 视 觉 导 航 两 大 技 术 路 线 ： ●激 光S L A M导 航：利 用 车 载 激 光 雷 达 实 时 扫 描 周 围 环 境 的 轮 廓 特 征 ， 并 将 其 与 预 先 构 建 或 实 时 生 成 的 高 精 度 环 境 地 图 进 行 匹 配 比 对 ，通 过 点 云 配 准 算 法 计 算 出 车 辆 的 精 确 位 姿 （ 位 置 与 方 向 ） 。 无 需 反 光 柱 、 二 维 码 等 辅 助 标 记 ， 快 速 建 立 全 场 景 地 图 。 ●视 觉 导 航：主 要 依 赖 摄 像 头 采 集 环 境 图 像 信 息 。通 过 先 进 的 图 像 识 别 与 特 征 提 取 算 法 ， 系 统 能 够 鲁 棒 地 获 取 车 辆 相 对 于 路 径 或 环境 特 征 的 多 种 位 姿 偏 差 数 据 。 基 于 这 些 信 息 ， 可 设 计 融 合 多 输 入 反 馈 的 最 优 导 向 控 制 器 或 结 合 模 糊 控 制 策 略 的 智 能 导 航 控 制 器 ， 实现 车 辆 在 各 种 工 况 下 快 速 、 稳 定 且 可 靠 的 姿 态 调 整 与 路 径 跟 踪 。 资料来源：《2021叉式移动机器人行业发展蓝皮书》，东海证券研究所 ●无 人 叉 车 的 车 载 控 制 系 统 堪 称“大 脑 和 神 经 中 枢”， 承 担 着 感 知 信 息 融 合 、 决 策 规 划 生 成 与 运 动 指 令 执 行 的 关 键 任 务 。车 载 控 制 系 统是 一 个 复 杂 、 多 层 次 的 软 硬 件 集 成 体 系 ， 它 的 实 时 性 、 可 靠 性 、 精 度 和 智 能 化 直 接 决 定 无 人 叉 车 的 作 业 效 率 、 安 全 性 、 场 景 适 应 性 和最 终 用 户 体 验。随 着 大 模 型 的 发 展 ， 车 载 控 制 系 统 正 朝 着 更 高 度 的 集 成 化 、 更 强 的 自 主 决 策 能 力 以 及 更 优 的 能 效 管 理 方 向 持 续 演 进 。 ●调 度 系 统 为 自 动 化 物 流 体 系 的 核 心 决 策 中 枢， 旨 在 对 大 规 模 集 群 实 施 集 中 化 、 智 能 化 的 实 时 监 管 、 任 务 调 度 与 协 同 控 制 。该 系 统 尤其 适 用 于 数 量 众 多 、 物 流 路 径 网 络 复 杂 、 搬 运 任 务 高 频 且 存 在 动 态 冲 突 的 大 型 或 高 复 杂 度 应 用 场 景 。 调 度 系 统 可 灵 活 配 置 ， 实 现 物 料按 需 精 准 配 送 ， 也 能 独 立 运 行 ， 显 著 提 升 整 个 物 料 运 输 流 程 的 柔 性 化 、 自 动 化 与 无 人 化 水 平 。 资料来源：《2021叉式移动机器人行业发展蓝皮书》，腾视科技公众号，东海证券研究所 ●运 动 控 制 技 术 成 熟 。无 人 叉 车 采 用 轮 式 底 盘 ，运 动 学 模 型 相 对 简 单 ， 控 制 重 点 在 于 路 径 跟 踪 、避 障 和 精 确 停 靠 。 稳 定 性 高 ， 不 易 摔 倒 。 人 形 机器 人 需 要 双 足 行 走 ， 运 动 学 模 型 极 其 复 杂 。 ●环 境 复 杂 度 低 。无 人 叉 车 主 要 工 作 在 高 度 结 构化 、 规 则 化 的 室 内 环 境 ， 路 径 固 定 。 环 境 相 对 可控 ， 地 图 可 预 先 构 建 并 更 新 。 人 形 机 器 人 目 标 是适 应 非 结 构 化 、 开 放 、 动 态 多 变 的 人 类 环 境 。 ●决 策 规 则 清 晰。无 人 叉 车 决 策 主 要 围 绕 路 径 选择 、 避 障 策 略 、 装 卸 动 作 序 列 ， 规 则 清 晰 。 人 形机 器 人 决 策 需 在 开 放 和 不 确 定 的 环 境 中 做 出 ， 涉及 长 期 规 划 、 任 务 分 解 、 工 具 使 用 、 人 机 协 作 。 ●感 知 范 围 局 限。无 人 叉 车 感 知 重 点 是 定 位 导 航 、障 碍 物 检 测 与 跟 踪 、 托 盘/货 架 识 别 定 位 。 传 感器 组 合 相 对 成 熟 （ 激 光 雷 达L i D A R为 主 ， 辅 以 摄像 头 、I M U） 。 感 知 范 围 主 要 围 绕 车 辆 周 围 和 行进 方 向 。 人 形 机 器 人 需 要 全 向 、 精 细 、 语 义 级 的感 知 ， 还 需 理 解 物 体 类 别 、 功 能 、 状 态 。 ●具 身 智 能 叉 车 将 助 力 仓 储 物 流 产 线 的 智 能 化 升 级 ， 实 现 安 全 、 高 效 且 可 持 续 的 物 流 运 输 作 业 。 灵 活 高 效 工 作 ，无 人 叉 车 可 以凭 借 具 身 智 能 同 时 执 行 多 点 、 多 任 务 甚 至 多 层 任 务 ；低 成 本 连 续 作 业 ，无 人 叉 车可 以 连