公司首次覆盖报告：小模数齿轮翘楚，人形机器人传动新星

丰立智能（301368.SZ） 2025年04月07日 投资评级：买入（首次） 小模数齿轮翘楚，人形机器人传动新星 ——公司首次覆盖报告 孟鹏飞（分析师）熊亚威（分析师）罗悦（分析师） 日期2025/4/3 mengpengfei@kysec.cn 证书编号：S0790522060001 xiongyawei@kysec.cn 证书编号：S0790522080004 luoyue@kysec.cn 证书编号：S0790524090001 当前股价(元)70.87 一年最高最低(元)101.04/31.72 总市值(亿元)85.11 流通市值(亿元)45.44 总股本(亿股)1.20 流通股本(亿股)0.64 近3个月换手率(%)1,085.57 股价走势图 丰立智能沪深300 160% 120% 80% 40% 0% -40% 2024-042024-082024-12 数据来源：聚源 小模数齿轮行业翘楚，机器人产能释放高弹性 公司为国内小模数齿轮制造领军企业，主要业务为小模数齿轮及相关部件（精密 减速器、微型齿轮箱等）；齿型技术包括锥形齿、伞齿、蜗轮蜗杆等，产品体系完备性全球领先，核心技术覆盖从齿形设计、热处理到检测全周期闭环，正向研发能力增强了客户粘性。微型齿轮作为减速器、齿轮箱的核心零部件，核心工艺均为齿轮啮合，不仅直接影响产品精度及寿命，同时生产设备及工艺高度同源。公司基于对微型齿轮多年积淀，拓展至人形机器人微型齿轮箱、减速器等传动领域，同时提前扩产，上市以来投入资金近6亿元，设备投入超1.4亿元，产能释放弹性大。我们预计2024-2026年公司归母净利润为0.19/0.43/0.94亿元，对应PE为441.4/197.9/90.4倍，首次覆盖给予“买入”评级。 微型齿轮技术壁垒高，获得博世集团等全球优质客户背书 小模数齿轮是模数范围小于等于1mm的齿轮，加工精度需达到微米级，变形控 制要求苛刻。由于齿轮加工过程中易产生变形，导致小模数齿轮加工难度极高，核心能力包括对于原材料理解、热处理变形控制、专业制齿设备生产及改造、刀具生产管理及齿轮量仪能力等，仅少数企业掌握全链条工艺，竞争格局优异。公司微齿轮加工能力受到博世集团、西门子等全球头部客户认可，其中博世集团是特斯拉核心供应商，同时也是公司第一大客户（2023年占公司收入26%），公司曾获其“全球供应商奖”。全球优质客户背书，为公司切入机器人赛道提供机遇。 人形机器人传动新星，与星动纪元等客户深度合作 小模数齿轮被广泛应用于减速器、微型齿轮箱及身体关节等领域，帮助机器人实 现灵活运动。在减速器领域，公司兼具行星及谐波减速器两种技术方案，其中行星减速器深耕多年，与头部客户长期合作；谐波减速器技术路线与哈默纳科一致，包括齿形设计、加工设备、铜轮材料等，在量产降本阶段具备明显优势。在灵巧手领域，公司开发出微型齿轮箱（减速箱）和蜗轮蜗杆，具备微传动系统全套解决能力。公司与星动纪元等客户深度合作，星动纪元已在国内外头部客户中取得的大量五指灵巧手订单，公司的机器人传动能力得到市场验证。公司产能前置布局机器人赛道，随着人形机器人走向量产，成长天花板全面打开。 风险提示：宏观经济波动；人形机器人产业化不及预期；供应链导入不及预期。财务摘要和估值指标 指标 2022A 2023A 2024E 2025E 2026E 营业收入(百万元) 429 429 511 679 929 YOY(%) -24.5 0.1 19.1 32.8 36.8 归母净利润(百万元) 45 24 19 43 94 YOY(%) -26.1 -46.3 -20.0 123.1 119.0 毛利率(%) 19.7 17.1 16.8 18.8 22.2 净利率(%) 10.5 5.6 3.8 6.3 10.1 ROE(%) 4.7 2.5 2.0 4.2 8.5 EPS(摊薄/元) 0.37 0.20 0.16 0.36 0.78 P/E(倍) 189.6 353.3 441.4 197.9 90.4 P/B(倍) 8.9 8.8 8.7 8.4 7.7 数据来源：聚源、开源证券研究所 公司研究 公司首次覆盖报告 开源证券 证券研究报 告 目录 1、小模数齿轮行业翘楚，机器人产能释放高弹性4 1.1、小模数齿轮行业翘楚，与减速器、齿轮箱技术高度同源4 1.2、机器人产能前置，业绩释放高弹性8 2、微型齿轮技术壁垒高，获得博世集团等优质客户背书11 2.1、小模数齿轮精度及加工难度极高，竞争格局优异11 2.2、博世集团等优质客户背书，为切入机器人赛道提供机遇13 3、人形机器人传动新星，与星动纪元等客户深度合作13 3.1、精密齿轮：人形机器人关节模组、灵巧手重要零部件13 3.2、减速器：兼具谐波和行星两种技术方案，量产降本优势突出17 3.3、灵巧手：具备微传动全链条能力，与星动纪元深度合作19 4、盈利预测与投资建议21 5、风险提示22 附：财务预测摘要23 图表目录 图1：公司专注小模数齿轮相关产品，与博世、西门子等国内外知名客户深度合作4 图2：公司齿形覆盖锥形齿、伞齿、蜗轮蜗杆等，技术完备性领先6 图3：谐波减速器的柔轮与钢轮组成核心齿轮结构7 图4：行星减速器由多级行星齿轮结构组成7 图5：实控人控股比例高，员工持股激发活力（截至2024年三季报）8 图6：2024年前三季度公司收入3.7亿元，同比增长17%10 图7：2024年前三季度公司归母净利润0.16亿元，同比-47%10 图8：2024年前三季度公司毛利率14.9%、净利率4.3%10 图9：2024年前三季度公司期间费用率9.46%，整体较为稳定10 图10：小模数齿轮需达到微米级高精度控制，热处理、滚磨齿加工及专业检测等为核心壁垒12 图11：公司与博世、西门子、史丹利百得等全球知名客户长期合作13 图12：小模数齿轮应用于人性机器人灵巧手、关节模组和身体内部14 图13：人形机器人内部应用多种齿轮，齿轮体积较小，多为小模数齿轮15 图14：以谐波减速器为例，减速器底层技术原理为齿轮啮合15 图15：微型齿轮箱集成太阳齿轮与行星齿轮，是灵巧手的关键传动部件16 图16：锥齿轮能够改变动力传输方向，用于人形机器人手臂等部位以实现灵活运动16 图17：特斯拉公开的旋转关节方案采用谐波减速器18 图18：新型行星减速器传动效率高，量产也是重要方向18 图19：公司人形机器人行星、谐波减速器已实现小批量出货18 图20：齿轮是齿轮箱中最核心的零部件，通过齿轮啮合实现转速和扭矩变化19 图21：公司具备灵巧手微型齿轮箱和蜗轮蜗杆的配套能力19 图22：星动纪元灵巧手能使用工具完成超100+精细化操作任务，像人手一样灵巧20 图23：星动STAR1人形机器人配备自研灵巧手，极大提升上下肢灵活作业能力20 表1：公司主要产品为小模数齿轮、精密减速器及齿轮箱等（2023年数据）5 表2：公司核心技术覆盖齿形设计、热处理、设备刀具制造及齿轮检测全周期闭环6 表3：齿轮与减速器、齿轮箱生产设备及工艺重合度高7 表4：公司产能前置，面向齿轮及减速器的扩产项目投资总额超6亿元9 表5：公司齿轮加工机床、磨床设备等设备投入超1.4亿元9 表3：小模数齿轮是指模数范围小于等于1mm的齿轮，对加工精度要求更高11 表6：小模数齿轮测量难度大，企业需具备专精测量技术与软硬件系统12 表7：我们测算量产百万台时人形机器人齿轮ASP4040元，市场空间40.4亿元17 表8：2024-2026E公司分业务拆分21 表9：随着机器人量产及公司产能释放，预计2026年公司PE估值低于可比公司平均（截至2025/4/3）22 1、小模数齿轮行业翘楚，机器人产能释放高弹性 1.1、小模数齿轮行业翘楚，与减速器、齿轮箱技术高度同源 小模数齿轮行业翘楚，与博世、西门子等国内外知名客户深度合作。丰立智能成立于1995年，主要产品是小模数齿轮，具有承载能力高、传动效率高、适应性强 等特点。凭借小模数螺旋锥齿轮产品，公司在2000年到2006年间成功进入了博世、牧田、史丹利百得等电动工具行业国际龙头企业的中国供应链体系。公司与博世合作20多年间，增设多个事业部，产品类别显著扩充，实现从单个零件（如伞齿、圆柱齿和螺旋锥齿等）到部件的跨越。部件由多个零部件组成，如行星减速器、齿轮箱等。2016年公司扩展谐波减速器的生产线，自研谐波减速器近十年，2024年下半年实现量产。2022年公司上市，募资6亿元大力投入机器人及汽车领域。基于对齿轮的理解，公司减速器等产品受到机器人头部客户认可，2024年中国人形机器人技术应用峰会上，公司入选“2024人形机器人供应链优质企业”。 图1：公司专注小模数齿轮相关产品，与博世、西门子等国内外知名客户深度合作 资料来源：公司官网、公司招股说明书、开源证券研究所 公司在小模数齿轮技术积累多年，在其基础上开发减速器、微型齿轮箱等机器人核心零部件。公司的核心技术贯穿设计环节、生产工艺环节、刀具制造、生产、 设备制造以及检验环节，是生产小模数齿轮等相关产品的底层技术，助推公司不断拓宽业务领域。公司在精密齿轮基础上，进一步将零部件拓展至部件产品，如精密减速器、微型齿轮箱等产品，广泛应用于新能源汽车、机器人等领域。 产品类型 主要产品 收入及占比（亿 元，%） 毛利率 主要应用领域 产品图 表1：公司主要产品为小模数齿轮、精密减速器及齿轮箱等（2023年数据） 齿轮 气动工具和零部件 精密减速器及零部件 锥齿轮、圆柱齿轮、半边圆柱齿轮、直锥齿轮（用于机器人灵巧手） 气板机、迷你风板、风炮 谐波减速器、行星减速器、微型齿轮箱 1.98（46%）26.70% 1.2（28%）16.96% 1.07（25%）1.43% 机器人、汽车、电动工具、航天航空 汽保行业、装配线及维修行业 机器人、机械臂、医疗器械、数控机床 其他业务 丝杠、蜗杆 / / 机器人、汽车 新能源传动动力传动齿轮0.03（0.66%）/ 资料来源：公司2023年年报、开源证券研究所 电驱类型新能源乘用汽车 公司核心技术覆盖齿形设计、热处理、设备刀具制造及齿轮检测全周期闭环，齿形完备性领先，具备正向研发能力。公司是国内少有掌握完整齿形技术的公司，齿形技术覆盖锥形齿、伞齿、蜗轮蜗杆等，技术完备性领先。公司核心技术涵盖从齿轮及齿形研发设计、刀具设计、铣齿设备生产制造到齿轮产品检测的全周期闭环，拥有先进的生产检测和质量控制体系。公司先后建立了“丰立小模数齿轮省级高新技术企业研究开发中心”、“机械工业小模数螺旋锥齿轮工程研究中心”、“省级企业研究院”等研发机构，自主设计能力不断提升。公司产品多为定制化类型，凭借多 年积累的研发及制造实力，深度参与部分客户前端产品设计，具备正向设计能力，进一步提升了客户黏性。 图2：公司齿形覆盖锥形齿、伞齿、蜗轮蜗杆等，技术完备性领先 锥齿 直齿轮 伞齿 内齿轮 蜗轮蜗杆 斜齿轮 齿条和小齿轮 圆柱齿轮齿轮轴 资料来源：公司官网、公司公告、日本小原齿轮工业官网等、开源证券研究所 核心技术服务环节公司技术亮点或改进点 表2：公司核心技术覆盖齿形设计、热处理、设备刀具制造及齿轮检测全周期闭环 全自动六轴CNC小模数锥齿轮铣齿刀磨刀机制造及软 件控制技术刀条式硬质合金铣齿刀制造技术 刀具制造环节 改变了刀盘结构，磨削效率高，刀具精度更容易保证 齿面硬化热处理技术 热处理环节 变形小、耐磨性高 振动频谱运用检测技术 检验环节 自动识别、效率高，误判率低，降低了报废成本 小模数螺旋锥齿轮球高控制技术 铣齿环节 测量准确，操作性强，产品互换性高，不需要配对挑选 小模数螺旋锥齿轮铣齿技术 铣齿环节 齿轮啮合噪音小，寿命高 圆柱齿轮强度设计与校核技术 设计环节 齿轮强度得到大幅提升，噪音降低 螺旋锥齿轮与准双曲线齿轮设计与机床调整计算技术 设计环节 通过降低啮合齿高来改善齿轮强度，提高齿轮寿命 螺旋锥齿轮半滚切法设计与机