i-Dynamics:让底盘具备智能

朝胜 清华大学车辆与运载学院研充员 2025年10月12日 目录 智能汽车与智能底盘控制 i-Dynamics：可实时进化的底盘控制模型 典型场景实车验证 1.智能汽车与智能底盘控制 1.智能汽车与智能底盘控制 车辆动力学控制 智能车锈动力学 车辑动力学与控制理论结合>控制系统产品广泛装车>盗品性法取和制祥方法 1.智能汽车与智能底盘控制 1.3智能底盘控制需求 原盘能化的关在于动力学，只有费典化结合实现智能控制，才能真正薇足自动驾驶需求 1.智能汽车与智能底盘控制 1.4车辆动力学模型的发展现状 ~物理与数据温合模型是最适合车控制需求的模型，但需要解决三大排战问盟 目录 智能汽车与智能底盘控制 i-Dynamics：可实时进化的底盘控制模型 2.i-Dynamics：可实时进化的车辆动力学模型 2.1i-Dynamics架构 2.i-Dynamics：可实时进化的底盘控制模型 2.2基于力补偿的模型降维缓解维度灾难 ■基于模型误差产生机理，将数据模型特征由5维降低至3维，，相同尺寸训炼集下，预测误差呈著降低， 2. i-Dynamics : i可实时进化的底盘控制模型 2.3稀疏增量学习大幅提升学习效率 ■稀疏增量学习将学习计算急杂度降低R倍模型更新时间由20s降低至0.2ms，满足在线更新需求。 2.i-Dynamics：可实时进化的底盘控制模型 2.4分布式贝叶斯推理一降低预测计算妄杂度 ■本方法将顾测计算复杂度减少<倍，在线预别时间由200ms降至0.04ms，远低于实时控制需求。 目录 i-Dynamics：可实时进化的底盘控制模型 3.典型场景实车验证 3.1硬件平台 3.典型场景实车验证 3.典型场景实车验证 3.3双移线一场景配置 3.典型场景实车验证 3.典型场景实车验证 3.典型场景实车验证 3.典型场景实车验证 3.典型场景实车验证 目录 i-Dynamics：可实时进化的底盘控制模型 典型场景实车验证 4.总结与展望 i-Dynamics控制精确，在线进化，适合车用，让底盘具备智能 感谢聆听！