i-Dynamics:让底盘具备智能

电子设备 2025-10-12 清华大学发现报告

智能汽车与智能底盘控制
- 车辆动力学控制结合智能车线动力学，通过车辑动力学与控制理论结合，实现控制系统产品广泛装车，满足自动驾驶需求。
- 智能底盘控制的核心在于动力学，需结合智能化实现控制，才能真正满足自动驾驶需求。
- 车辆动力学模型的发展现状：物理与数据融合模型最适合车控制需求，但需解决三大挑战。
i-Dynamics：可实时进化的车辆动力学模型
- i-Dynamics架构：实现可实时进化的底盘控制模型。
- 基于力补偿的模型降维：将数据模型特征由5维降低至3维，相同尺寸训练集下，预测误差显著降低。
- 稀疏增量学习：大幅提升学习效率，将学习计算复杂度降低R倍，模型更新时间由20s降低至0.2ms，满足在线更新需求。
- 分布式贝叶斯推理：降低预测计算复杂度，将预测计算复杂度减少<倍，在线预测时间由200ms降至0.04ms，远低于实时控制需求。
典型场景实车验证
- 硬件平台：未详细说明。
- 双移线场景配置：未详细说明。
总结与展望
- i-Dynamics控制精确，在线进化，适合车用，让底盘具备智能。