2025年主流车企城市NOA试驾报告—9月上海篇

证券分析师：黄细里执业证书编号：S0600520010001联系邮箱：huangxl@dwzq.com.cn2025年9月25日 核心结论 ◼2025年是汽车智能化拐点之年，开启3年周期推动国内电动化渗透率实现50%-80%+的跃升，整车格局迎来新的重塑阶段。头部智能驾驶主机厂/方案供应商已实现包括环岛、掉头等复杂场景的城市NOA落地体验，并完善车位到车位、场景理解等高阶功能，加强Corner Case的处理能力，提升乘客与安全员的驾驶体验。 ◼本报告进行了大样本集中路测以及小样本深度路测两种形式，从场景实现、接管频率、舒适性等维度对小鹏、尊界、理想、蔚来、小米、腾势、魏牌蓝山、极氪、特斯拉、奥迪共10家智能驾驶主机厂/方案供应商的智驾体验进行定性和定量的横截面评价。由于主观尺度、实际路况、安全员对智驾的信任度等因素的限制，本报告不涉及具体车企/方案供应商的智能化能力排序（表格先后顺序不代表排序情况），也不涉及具体车企/方案供应商的投资建议。 ◼相比2025Q1，2025Q3各家车企智驾能力均有提升，绝对差距呈现不断缩小趋势。1）Q1第一梯队主机厂/方案供应商实现全场景NOA并不断优化细节体验；处于底层架构切换期，具体落地效果仍需等待Q4迭代验证。2）Q1第二梯队主机厂/方案供应商不断完善例如环岛、掉头等城市断点场景，多数路测接管次数明显减少且向第一梯队趋近。 ◼新势力自研方阵智驾表现亮眼，各主机厂/方案供应商未来半年预计密集迭代，整体体验存在较大变化可能。1）小鹏/华为/理想依旧稳居第一梯队，小鹏自研图灵芯片上车，本地有效算力2250 TOPS + VLA车端部署，行驶逻辑更流畅；华为ADS 4.0搭载WEWA架构，实现全模态感知及全场景贯通NCA，舒适性体验更好；理想切换VLA架构，具备逻辑推理能力，COT进一步提升模型可解释性，语音控车上车，深度路测接管次数显著下降。2）蔚来/小米快速跟进，达到类第一梯队水平，实现从“基本能用”向“好用”的跨越，蔚来NWM世界模型表现超预期；小米1000万Clips端到端+ VLM版本OTA升级，复杂场景应对能力增强。 ◼风险提示：全球AI技术创新低于预期；国内L3智能化渗透率低于预期。 上海智能化路测基本情况 大样本集中路测 小样本深度路测 核心结论及风险提示 一、上海智能化路测基本情况 路测统计免责声明 ◼本报告内容均不涉及具体的车企智能化能力排序（表格先后顺序不代表排序情况），也不涉及具体车企的投资建议。本报告所涉及的路测比较尽可能追求客观，但由于实际情况的限制，同一车型在不同时间、不同路况的表现可能会存在差异，同时品牌的智能化表现也会受到不同智驾版本、不同车型、不同智驾模式的影响。我们进行了两种形式的路测，具体优点和差异可能体现在： ➢一、大样本集中路测：大样本集中路测是指近50人集中于8:00-18:00时间段、基于固定路线的智能化体验测试，但不同车型的驾驶员难以保持一致。 ✓其优点为：1）涵盖同时段不同车型路测信息；2）路线较为标准化；3）样本量较为丰富。 ✓其反馈一般会受到：1）不同评价员主观评价尺度不一致的影响；2）不同安全员驾驶安全边际（安全员的保守或激进程度）不一致的影响；3）路测时长较短，无法全方位深入体验的影响。 ➢二、小样本深度路测：小样本深度路测是指相同安全员和评价员于不同时段、基于相似路线的智能化体验测试，安全员与评价员均为东吴汽车组内成员。 ✓其优点为：1）评价员的主观评价尺度一致；2）安全员的主观安全边际（安全员的保守或激进程度）一致；3）路测时长长，涵盖场景丰富； ✓其反馈一般会受到：1）不同时段路况不一致的影响；2）细微路线差异路况不一致的影响。3）样本量单一的影响。 智能化路测车型 ◼2025年9月上海试驾车型共以下10款：小鹏新P7，尊界S800，理想i8，蔚来ES8，小米YU7，腾势Z9，魏牌蓝山，特斯拉Model3，极氪007，上汽奥迪A5L Sportback；相应试驾版本分别为：小鹏XOS5.7.7，华为ADS 4.0.0，理想OTA 8.0.1，蔚来cedar雪松1.3.0b3 CN、小米V1.9.7，腾势Z934.1.13，魏牌蓝山CP Ultra 3.8.8.3，特斯拉FSD V13.2，极氪ZEEKR OS 6.3.3，华为ADS油车版。 智能化路测版本——小鹏XOS 5.7.7 ◼小鹏XOS 5.7.7搭配三自研图灵芯片实现VLA灰度上车。小鹏行业首发本地端VLA+VLM大模型和智驾“大脑+小脑”VLA-OL（VLA-Online Reinforcement Learning）模型，AI鹰眼视觉融合感知从图片式感知融合进化岛视频流感知融合，兼具高帧率、低时延、长时序、360°全方位感知、4D视频流感知融合，提升复杂场景能力上限。 融合感知方案 运动型大脑+增强型小脑 +「持续强化学习」→「自主强化学习」 小鹏AI鹰眼视觉融合感知 从图片式感知融合→视频流感知融合 智能化路测版本——尊界华为ADS 4.0.0 ◼华为ADS智驾系统（带激光雷达）历经四次迭代，尊界上车ADS 4.0.0。华为ADS 4.0全新WEWA架构升级，CAS4.0全维防碰撞系统，推出车位到车位2.0、泊车代驾2.0。图：华为ADS持续进化历史迭代 智能化路测版本——理想OTA 8.0.1 ◼理想OTA 8.0.1升级了正式版本VLA，实现语音控车。VLA模型核心解决了超强的人车博弈环境+读懂各类交通文字牌信息+具备常识和推理能力。 智能化路测版本——蔚来cedar雪松1.3.0b3 CN ◼蔚来cedar雪松1.3.0b3 CN首发搭载于全新ES8，采用NWM世界模型。cedar此前迭代包括3个OTA版本，分别为蔚来行业首发的全域车道级导航；蔚来世界模型在自研旗舰智驾芯片NX9031上的量产应用及其核心模型与功能的迁移部署；持续优化系统界面、车控易用性、智能光毯及NOMI等高频体验。2025Q4，蔚来还计划针对蔚来世界模型、天行底盘和NOMIIntelligence等领域做进一步优化，规划推出cedar 1.4.0版本。 其他底层架构未切换的车型智驾版本 ◼多数车企智驾底层架构未切换，以打通场景断点和优化体验作为主要OTA方向。 软硬件方案比较 ◼硬件维度，传感器方面，本次路测小鹏P7、特斯拉Model 3采用视觉方案，其他车型均搭载激光雷达；智驾芯片方面，小鹏、华为、蔚来已实现智驾芯片自研。 ◼软件维度，小鹏、华为、理想、蔚来、小米、特斯拉、极氪为自研方案，比亚迪天神之眼B采用Momenta方案，魏牌蓝山采用元戎启行方案。 二、大样本集中路测 集中路测基准路线说明 ◼本次集中路测的基准路线： ➢东吴证券—正大广场（环岛）—拉蒂娜·巴西牛排馆Latina（陆家嘴店）（掉头）—东吴证券 ◼本次集中路测的时段： ➢小鹏、尊界、理想、特斯拉、奥迪为2025/9/178:30-19:00；腾势、蓝山、极氪、小米、蔚来为2025/9/18 8:30-19:00。 指标说明 ◼总体评价：综合各测试维度，全面衡量智能驾驶系统在路测中的整体表现、可靠性。 ◼接管次数：反映系统因无法解决或危险驾驶需人工介入的频次，直接体现自动驾驶功能的成熟度与安全冗余。 ◼平稳性表现：体现加速、减速、转向等操作的平顺度，直接影响驾乘人员的舒适性体验。 ◼行驶效率：在客观路况条件下，衡量系统遵守交规时的通行流畅度及对道路资源的利用效率。 ◼环岛场景表现：评估在环岛进、出及环岛内跟车、避让等复杂场景的决策与操控能力。 ◼掉头场景表现：考验系统在路口掉头时，对对向车流、行人的预判，及转向角度、避让时机的精准把控。 ◼博弈场景表现：检测系统与其他交通参与者（车辆、行人等）互动时的决策博弈与协同能力。 评分标准说明及稳定度得分说明 ◼评分标准： ◼涉及评价类指标： ➢0——完全不能使用智驾；1——智驾体验很差；2——智驾体验较差；3——正常使用智驾，总体需求都能满足；4——行驶流畅；5——超预期地“灵性”行驶 ◼涉及具体场景类指标： ➢0——完全不能使用智驾；1——智驾体验很差；2——智驾体验较差；3——正常使用智驾，总体需求都能满足；4——行驶流畅；5——超预期地“灵性”行驶 ◼稳定度得分：得分越高稳定性越好 ➢1）对各评价得分计算出方差；2）再对单一智驾系统的各项评分的方差进行基于“最大值基准”的反向标准化处理，将方差越大，结果波动越大，信息熵越少，转化为稳定度得分，其特征为波动越大，得分越低；3）再将该得分线性映射在1-5区间，与评价指标共用坐标轴。 大样本集中路测——小鹏XOS 5.7.7，VLA灰度版本 ◼小鹏平均总接管次数为1.51次，整体智驾表现优秀；小鹏XOS 5.7.7环岛能力表现优秀，同时智驾掉头成功率较高，复杂路况下仍可以成功掉头；平稳性表现及行驶效率均较好，在行驶过程中能拥有较为舒适的体验，且通行效率高，人车/车车博弈中表现较好，能够较好地避让行人。其评分稳定度较好，掉头场景受实际路况影响存在一定波动。 大样本集中路测——尊界ADS 4，WEWA架构 ◼尊界平均总接管次数为0.60次，各项指标评价均接近满分，整体智驾表现优秀。环岛及掉头成功率高，能够让出较多横向距离，整体应对能力优秀；平稳性评分4.64分（超半数人给予5分满分），行驶途中基本未出现急刹、急停情况，驾驶舒适度高。智驾系统驾驶能力得到较多认可。 大样本集中路测——理想OTA 8.0.1，VLA ◼理想平均总接管次数为1.47次，整体智驾表现优秀。环岛场景表现得分较高，大多数情况下车辆可在无司机接管的情况下依靠智驾系统独立安全通过环岛，且在复杂环岛路况下也能很好地独立处理；掉头场景表现较好，可以实现三点式掉头；平稳性表现方面，整体驾驶过程稳定流畅，乘坐体验舒适；跟车距离较远，且在复杂路况下驾驶较为谨慎，可信任度较好。 大样本集中路测——蔚来雪松1.3.0b3 CN，世界模型 ◼蔚来平均总接管次数为2.03次，整体智驾表现优秀。环岛场景表现得分较高，大多数情况下车辆可在无司机接管的情况下依靠智驾系统独立安全通过环岛；掉头场景表现良好；同时整体驾驶过程稳定流畅，体验感好；部分反馈人车博弈中行为较为保守。 大样本集中路测——小米V1.9.7 E2E+VLM ◼小米平均总接管次数为1.94次，整体智驾表现较优秀。环岛成功率得分较高，一般情况下车辆可在无司机接管的情况下依靠智驾系统独立安全通过环岛；掉头成功率良好；同时整体驾驶过程较为稳定流畅，可以完成主动超车提升行驶效率，且在红绿灯路口可以识别、理解并驶入待行区。部分样本中存在少量非预期变道。 大样本集中路测——特斯拉FSD 13.2.6 ◼特斯拉平均总接管次数为5.73次，整体智驾表现良好。环岛场景表现相对较好，大多数情况下车辆可在无司机接管的情况下依靠智驾系统独立安全通过环岛；掉头表现良好；同时整体驾驶过程集中能力较好，驾驶过程稳定流畅，通行效率较高；路测过程中，存在一定车道识别不清，无法正确识别路口的现象，或与特斯拉技术路线选择和未针对中国地区进行大规模模型训练有关。 大样本集中路测——腾势&蓝山 ◼蓝山接管次数平均为2.96次。在不复杂的环场景可以实现通行；路线中掉头难度较高，且路况较为复杂，掉头成功率一般；整体平稳性表现良好，存在部分刹车较急的情况；行驶效率表现良好，出现少量导航与路线规划不匹配的现象。 ◼腾势接管次数平均为2.54次，接管频率良好。环岛场景表现较好；路线中掉头难度较高，且路况较为复杂，掉头成功率一般；行驶效率较高且舒适度较好；路测过程中存在操作较为保守现象，且反应速度有提升空间。 平均总接管次数 总体评价 2.54 2.82 大样本集中路测——极氪&奥迪 ◼奥迪接管次数平均为3.75次，或因路线中环岛场景难度较高，且路况较为复杂，基本无法实现环岛场景通行，掉头场景表现较