灵巧手行业专题报告：人形机器人量产风口下的价值锚点

请务必阅读正文之后的免责条款部分人形机器人量产风口下的价值锚点——灵巧手行业专题报告[table_Authors]徐强(分析师)马菁菁(分析师)021-38676666021-38676666登记编号S0880517040002S0880525040118本报告导读：随着人形机器人逐步量产，灵巧手也有望迎来规模化发展。目前灵巧手正向更高的仿生度、集成化和智能化的方向发展，是人形机器人的“神经末梢”与价值高地。投资要点：[Table_Summary]投资建议：人形机器人是高端技术的集大成者，在人形机器人的发展浪潮下，作为其“肢体”的关键部分——灵巧手也有望迎来规模化放量。实际上灵巧手已经历经了五十余年的演进，目前正向更高的仿生度、集成化和智能化的方向发展。推荐：雷赛智能、双林股份、五洲新春、震裕科技。灵巧手及灵巧手零部件（电机、传感器、腱绳）的相关标的还有：兆威机电、江苏雷利、鸣志电器、鼎智科技、拓邦股份、柯力传感、汉威科技、同益中、恒辉安防。2030年全球机器人多指灵巧手市场规模将超过50亿美元，2024-2030年CAGR为64.6%。据高工机器人产业研究所（GGII）估计，2025/2030/2035年全球人形机器人市场销量分别为1.24/近34/超500万台，对应市场规模分别为63.39/超640/超4000亿元，2025-2030/2030-2035年市场销量的CAGR分别约为94%/71%，市场规模的CAGR分别约为59%/44%。可见，人形机器人行业将在中长期内保持中高速增长，未来潜力巨大。根据QYResearch预测，2030年全球机器人多指灵巧手市场规模将超过50亿美元，2024-2030年CAGR为64.6%。对于中国市场，GGII数据显示，2024年机器人灵巧手销量为0.57万只，2024-2030年CAGR达90%，到2030年预计超34万只，其中人形领域销量32.5万只。从竞争格局看，中国灵巧手正加速追赶，因时机器人、傲意科技等竞争力较强。当前美国在灵巧手行业优势明显，而中国正在迅速积累技术经验，凭借庞大市场和政府支持等加快市场化步伐。智研咨询数据显示，2024年，北美/欧洲/亚太地区的灵巧手市场规模占全球比例分别为32.56%/25.25%/37.92%。国外灵巧手典型企业有Shadow Robot、Festo、SCHUNK等；对于国内市场，GGII从技术、规模、资本、品牌、口碑等多维度评选出了2025年最具竞争力的前十名企业，包括因时机器人、傲意科技、帕西尼感知等。灵巧手仍在结构设计和智能感知与操作上面临一些技术难点。对比国内外各灵巧手产品的技术特征，可以发现存在以下几个发展趋势：（1）轻量化。（2）高仿生与高自由度。（3）电机驱动为主：灵巧手产品的驱动方式基本上采用电机驱动，且很多采用空心杯电机。（4）腱绳和连杆传动居多，直驱和复合传动为新方向。（5）多模态感知。风险提示：人形机器人量产不及预期、竞争加剧、技术进步不及预期及应用场景需求不足等。 目录1.投资建议......................................................................................................32.人形机器人即将进入量产阶段..................................................................32.1.行业背景：技术、市场、政策、产业多维驱动................................32.2.新品百花齐放，未来空间巨大............................................................53.灵巧手是人形机器人的“神经末梢”与价值高地..................................63.1.灵巧手：高度仿生、集成化、智能化................................................63.2.市场空间大，政策支持度高................................................................84.灵巧手技术解构：“机械—感知—控制”一体化协同............................94.1.按自由度分为全驱动和欠驱动............................................................94.2.驱动方式：电机驱动最常见..............................................................104.3.传动结构：从动力传递到精准操控的核心枢纽..............................124.4.感知技术：力矩和触觉传感器是重点..............................................154.5.控制算法：多模态大模型的应用是趋势..........................................174.6.灵巧手的技术仍在不断迭代升级......................................................175.灵巧手产业链及相关标的........................................................................195.1.灵巧手整机：推荐雷赛智能，相关标的有兆威机电等..................195.2.空心杯电机：相关标的有鸣志电器、拓邦股份等..........................205.3.传动机构：推荐双林股份、五洲新春、震裕科技..........................225.4.传感器：相关标的有柯力传感、汉威科技......................................245.5.腱绳材料：相关标的有恒辉安防、同益中......................................256.风险提示....................................................................................................26 请务必阅读正文之后的免责条款部分2of28 请务必阅读正文之后的免责条款部分3of281.投资建议人形机器人是高端技术的集大成者，在人形机器人的发展浪潮下，作为其“肢体”的关键部分——灵巧手也有望迎来规模化放量。实际上灵巧手已经历经了五十余年的演进，目前正向更高的仿生度、集成化和智能化的方向发展。当前美国在灵巧手行业优势明显，而中国正在迅速积累技术经验，凭借庞大市场和政府支持等加快市场化步伐。国外灵巧手典型企业有ShadowRobot、Festo、SCHUNK等；对于国内市场，GGII从技术、规模、资本、品牌、口碑等多维度评选出了2025年最具竞争力的前十名企业，包括因时机器人、傲意科技、帕西尼感知等。经梳理，灵巧手及灵巧手零部件的相关标的如下：总市值（亿元）收盘价（元）126.5440.28188.8342.2366.4134.92242.1842.34158.3991.30116.9731.9449.2021.9042.7226.65数据来源：wind，国泰海通证券研究，收盘价更新日期：2025年7月10日注：雷赛智能、双林股份、震裕科技、五洲新春盈利预测来自国泰海通证券研究，其余公司盈利预测来自wind一致预期。2.人形机器人即将进入量产阶段2.1.行业背景：技术、市场、政策、产业多维驱动人形机器人是高端技术的集大成者。人形机器人是能够模仿人类的外观和行为，智能化水平较高的机器人，一般由“大脑”“小脑”和“肢体”构成。“大脑”负责基于大模型实现交互规划、环境感知、决策控制等能力；“小脑”负责在复杂环境下实现自然流畅的动作；“肢体”则是拟人功能的载体，负责感知与执行，集成执行机构、传感器、芯片等多类技术。具身智能的发展掀起了新一轮人形机器人研究热潮，而生成式人工智能与物理形态的结合则有助于突破机器人运动能力泛化的瓶颈，优化其在大脑、小脑、肢体方面的功能。综合来看，人形机器人集成了结构、材料、运动、感知等多方面的高端技术，能够显著提高工作效率，既是机器人产业不断发展的产物，也是高精尖技术的重大推动力。 EPS（元）PE（倍）评级2025E2026E2025E2026E0.931.1943.3333.92增持0.851.0149.6641.84-0.250.30140.18116.48-0.760.8855.4248.24-2.814.4532.5220.52增持0.500.6564.2749.15增持0.881.0524.8620.83-0.931.2128.7322.04- 请务必阅读正文之后的免责条款部分4of28数据来源：中国信通院《人形机器人产业发展研究报告（2024年）》市场需求助推人形机器人走进日常生活。人形机器人在耐受性和适应性方面比人类更强，在工业生产、农业生产、商业服务、医疗教育等多领域有着巨大的应用潜力。在当前全球人口增长放缓、老龄化比例日益增加的背景下，面对劳动力短缺的困境，人形机器人以其拟人特性与相对低成本的优势可以有效解决这一问题，而面对家庭养老、陪伴护理等的潜在市场，“机器人保姆”等可能成为未来的刚需。图3：全球65岁及以上人口逐年攀升数据来源：联合国政策支持打造人形机器人产业生态。人形机器人已经成为全球科技竞争的新高地，对于提高国家综合实力与竞争力至关重要。国家也高度重视人形机器人等未来产业的发展。2023年10月，工信部发布《人形机器人创新发展指导意见》，明确提出我国人形机器人的发展目标，即到2025年，初步建立人形机器人创新体系、整机产品实现批量生产，到2027年构建具有国际竞争力的产业生态、产业加速实现规模化发展。2024年1月，工信部等七部门联合印发《关于推动未来产业创新发展的实施意见》，强调打造人形机器人创新标志性产品。各地也陆续出台相应举措支持人形机器人产业发展。中国具备发展人形机器人坚实的产业基础。根据IFR《2024年全球机器人报告》，我国是世界上最大的工业机器人市场，2023年工业机器人安装量为27.6万台，占全球的51%，预计到2027年，年均增长率在5-10%。我国在 数据来源：联合国 请务必阅读正文之后的免责条款部分5of28工业机器人领域的全球领先地位为人形机器人的发展奠定了扎实的产业基础。目前，我国正逐步构建人形机器人产业链体系，推动上下游企业形成集群效应。比如，深圳市南山区的“机器人谷”共有200多家机器人企业和近10所高校与科研机构，其中14家上市企业，包括“人形机器人第一股”优必选；2024年南山区机器人全产业链产值超过400亿元，同比增长超过20%。2.2.新品百花齐放，未来空间巨大人形机器人上游有五大模块，即本体结构、伺服驱动器、智能感知、驱动控制和支撑环境。本体结构与人体外形和骨架相对应，是人形机器人的物理形态基础；伺服驱动器包含减速器、电机和编码器等，是机器人实现精准动作控制的关键驱动部件；智能感知赋予机器人对外部环境和交互信息的感知能力；驱动控制负责机器人动力供应与运动控制策略的执行；支撑环境则为机器人的运行、整合和开发提供基础环境和工具支持。图4：人形机器人产业链结构数据来源：人民网研究院《人形机器人技术专利分析报告》人形机器人新品层出不穷，展现出丰富的技术创新与性能提升趋势。近两年，国内外各本体厂商的人形机器人新品相继面世，呈现如下几个发展趋势。（1）自由度方面，本体总自由度不断提升，星动纪元推出的星动STAR1达到了55个自由度；一些