人形机器人行业专题研究六：智元机器人，号角催征，攻势渐浓

智元机器人：号角催征，攻势渐浓——人形机器人专题研究六 冯胜 中泰先进产业组首席分析师执业证书编号：S0740519050004 蔡星荷中泰先进产业组分析师执业证书编号：S0740524060004 杨帅中泰先进产业组分析师执业证书编号：S0740524040002 核心观点 智元机器人：号角催征，攻势渐浓。 ✓产品战略：产品矩阵丰富，双足人形机器人远征A2、灵犀X2和轮式通用机器人为目前热销的主要产品。✓市场表现：量产进度为国产第一梯队，截止2025年1月6日累计下线1000台。 ✓创新能力：2023年8月、2024年8月分别召开新品发布会；3月10日，发布国内首个通用具身基座大模型——智元启元大模型，标志着具身智能向通用化、开放化、智能化方向快速迈进；3月12日，发布灵犀X2支持高难度动作，运动稳定性行业领先。 ✓产品性能：1）最新款人形机器人搭载多模态交互大模型，能够实现毫秒级的交互反应；采用智元启元大模型，具备零样本泛化能力和多机协作能力。是一款真正具备复杂交互能力的“灵动机器人”。2）持续构建开源生态：借鉴自动驾驶技术分级体系，智元首次定义G1-G5具身智能演进路线；不断推动机器人数据开源，中间件+整机+数据，三次开源引领技术革新。 ✓供应链特征：“大厂”思维——核心技术自主可控，开放供应链促进行业生态共建。 智元机器人VS宇树科技：本篇报告在全市场首次提出人形机器人主机厂的研究范式，尝试对智元和宇树进行对比研究，并提出智元的“反攻”才刚刚开始。 智元机器人目前量产进度为国产第一梯队，商业化加速落地将促进生态链的资源整合与持续发展，建议关注： •1）谐波减速器球墨铸铁化，推荐恒工精密；•2）“高精度+快反”优势延伸至人形机器人模组代工领域，建议关注蓝思科技；•3）行星减速器龙头企业，轻量化机电一体化布局，推荐中大力德；•4）汽车后市场领先企业，积极布局谐波减速器及模组产品，推荐斯菱股份；•5）固态电池为机器人量身定制降本增效，推荐冠盛股份；•另外建议关注：博众精工、龙溪股份、东阳光等 风险提示：人工智能&大模型技术发展不及预期；人形机器人商业化进程不及预期；研报使用的信息存在更新不及时风险等。 目录 智元机器人：号角催征，攻势渐浓 智元机器人VS宇树科技 投资建议：重视国产主机厂产业链投资机会3 C O N T E N T S CCONT智元机器人：号角催征，攻势渐浓 1.1发展历程：人形机器人后起之秀，多元资本助力快速成长 2024年1月，智元与北大成立“联合实验室，推进具身智能研究进展，目前已初步完成仿真平台构建。2024年8月，智元在24年新品发布会，发布了一系列最新成果： ➢发布“远征”与“灵犀”两大家族共计五款商用人形机器人新品，其中双足人形机器人远征A2和灵犀X1，轮式通用机器人为目前热销的主要产品。 ➢展示了在机器人动力域、感知域、通信域、控制域一系列自主研发的技术成果； 1.1发展历程：人形机器人后起之秀，多元资本助力快速成长 投资方多元化。智元机器人成立两年来已经完成了数轮融资，不仅有高瓴创投、鼎晖资本、经纬创投等投资机构，也有上海临港新片区基金等地方国资，还有像比亚迪、上汽投资、长飞光纤、立景创新、百度风投等产业资本。 车企投资加持，有望加快商业化落地。智元机器人已经得到了包括比亚迪、三花智控等车企及汽车零部件企业的支持，而汽车行业预计是目前人形机器人工业场景落地最为活跃的行业。 2025年3月，智元再获新一轮融资，本轮融资由腾讯投资领投，另有多家产业方及老股东跟投。据上证报，智元机器人将以150亿元的估值接洽新一轮融资。 1.2产品特点：产品矩阵丰富，场景覆盖率高 智元机器人产品矩阵丰富，主要包含： 双足人形机器人： ➢远征A1（初代产品） ➢远征A2（交互服务机器人）：采用人因工程学原理，集成语音交互与导航功能。基础版可用于高校实训室，并支持客定化服务。旗舰版适合营销客服、展厅讲解、商超导览、前台接待、业务咨询等工作。 ➢远征A2-Max（重载特种机器人）：专为搬运、码垛等场景打造。 ➢灵犀X1（全栈开源机器人）：高自由度、模块设计的人形机器人。其身高133厘米，重约33公斤，模块化设计使其可以通过简单的抱箍形式轻松拆装，从而能够使用多种应用场景。全栈开源可以使科技达人、科创公司或生态伙伴可以基于智元的核心组件，打造自己的人形机器人产品，降低了研发成本和门槛。 ➢灵犀X2（灵动机器人）：搭载智元启元大模型和基于VLM的多模态交互大模型“硅光动语”，融合了运动、交互、作业三大智能模块，是一款真正具备复杂交互能力的“灵动机器人”。 ➢远征A2-W（柔性智造机器人）：轮式通用机器人，专为柔性智造场景打造，具备抓取、放置、搬运、插接等多种能力，可应用于上下料、端子插接、物流转运等场景，自研具身智能算法,并开放接口、提供工具方便二次开发。远征A2-W作业技能通过数据积累不断优化，是提升产线自动化水平、实现柔性生产的理想选择。 ➢远征A2-D&灵犀X1-W（专业数采机器人）：支持高精度数据采集。 图表：智元远征&灵犀系列已发布机器人（截止2025年3月） 1.2灵犀X2——具备复杂交互能力的“灵动机器人” 2025年3月11日，智元机器人正式发布其最新研发双足人形机器人——灵犀X2。灵犀X2突破了传统人形机器人只能执行简单任务的局限，不 仅搭载了情感计算引擎，还融合了运动、交互、作业三大智能模块，是一款真正具备复杂交互能力的“灵动机器人”。图表：灵犀X2骑自行车、踩滑板车 运动方面： ➢灵犀X2身 高1.3m，全身拥有28个自由度，未使用任何并联结构，外壳采用柔性材料，与人交互更加安全。 ➢配备小脑控制器Xyber-Edge、域控制器Xyber-DCU、智能电源管理系统Xyber-BMS及核心关节模组Powerflow等核心组件。➢结合深度强化学习和模仿算法学习的优势，灵犀X2展现了令人惊叹的运动灵活性，走路、跑步、玩平衡车、骑自行车等高难度动作。 交互能力方面： ➢搭载基于VLM的多模态交互大模型“硅光动语”，能够实现毫秒级的交互反应，可 以通过人类的面部表情和语音语调精准判断情感状态，并做出相应的回应。 ➢拥有动作模态，可以模仿人类的呼吸韵律，还有各类细小动作和肢体语言，让机器人“更像人”。 作业能力方面： ➢所采用的智元启元大模型，使X2初步具备了简单任务中对操作物体的零样本泛化能力，可在某些任务中实现多机协作，并外溢到日常生活的方方面面。➢采用轻量化设计，可模块化拓展，拥有完备的二次开发接口，以及预训练模型和“采-训-推”一站式方案，用户可根据需求自由探索。 1.2产品发展策略：定义具身演进路线，开源引领技术革新 智元首次定义具身智能演进路线，稳步推进G2和G3阶段。 1）2024年8月18日，智元机器人在其年度新品发布会上发布了具身智能G1-G5技术路线图，这也是行业首次对具身智能技术发展有了清晰的定义。 2）具体来看： ①G1：传统自动化起点，几乎不具备泛化能力；②G2：通过提炼可复用原子技能+相对通用的方式+任务编排大模型，具备对一大类相似场景的泛化能力；③G3：开始走向数据驱动端到端，进一步形成通用的训练框架，可实现更通用跨类别的泛化能力；④G4：演变为一个通用的操作大模型，结合认知推理规划大模型，来实现端到端通用操作；⑤G5：是一个长期牵引目标，最终形成一个真正的感知、决策、执行的端到端大模型。 3）截至2024年8月，①智元机器人在G2路线已实现了一系列zero-shot和few-shot的通用原子技能，原子能力模型已经在多个实际场景中得到了商业应用；②在G3路线上，智元机器人面向数据开展了大量基建工作，并形成了一套完整的全流程具身数据方案，即智元具身智能数据系统AIDEA。 1.2产品发展策略：定义具身演进路线，开源引领技术革新 2024年9月至今，智元不断推动机器人数据开源，中间件+整机+数据，三次开源引领技术革新。 ➢1）中间件—AimRT：①2024年9月25日，智元机器人自主研发的机器人中间件AimRT正式开源上线。②AimRT是一套高性能通信中间件，具备简洁轻量无依赖、强大兼容性，高扩展性的特点。③上线首月，AimRT在Github上Star总数达850，总Fork数超过120+。 ➢2）整机—灵犀X1&X2：①2024年10月24日，智元机器人宣布“灵犀X1”面向全球正式开源，软硬件全套图纸和代码上线到GitHub，开发指南上线至智元机器人官网。②在整机结构硬件方面，开源内容包含详尽的整机结构图纸、硬件框图和物料清单(BOM)、装机说明等；在整机软件算法方面，智元机器人提供了AimRT平台组件、机器人URDF文件、仿真&Sim2Sim代码、强化学习训练代码等，从软件、到工程、到运控算法的全部代码。③上线首月，灵犀X1在Github上Star总数达2.9k+，总Fork数累计超过981+。④2025年3月11日，智元机器人发布灵犀X2，其“集齐运动、交互、作业三智能”。 ➢3）数据—AgiBot World：①2024年12月30日，智元机器人发布全球首个基于全域真实场景、全能硬件平台、全程质量把控的百万真机数据集开源项目AgiBot World。②相比Google开源的Open X-Embodiment数据集，AgiBot World长程数据规模高出10倍，场景范围覆盖面扩大100倍，数据质量从实验室级上升到工业级标准。③上线一周，AgiBot World在Github上Star数达1.2k。④2025年2月25日，智元机器人正式宣布推出自主研发的大型仿真框架AgiBot Digital World，为机器人操作提供灵活的仿真数据生成方案、预 训 练 的 大 规 模 仿 真 数 据 和 统 一 的 模 型 评 测 标 准，同 步 开 源 海 量 仿 真 数 据AgiBot Digital WorldDataset。图表：中间件+整机+数据开源回顾 1.2产品发展策略：定义具身演进路线，开源引领技术革新 2025年3月10日，智元发布了国内首个通用具身基座大模型——智元启元大模型（Genie Operator-1，简称GO-1）。这一革命性成果标志着具身智能向通用化、开放化、智能化方向快速迈进，将具身智能发 展推上了一个新台阶。 GO-1采用了VLM(多模态大模型)+MoE(混合专家)组成的Vision-Language-Latent-Action（ViLLA）架构，其中VLM借助海量互联网图文数据获得通用场景感知和语言理解能力，MoE中的Latent Planner(隐式规划器)借助大量跨本体和人类操作视频数据获得通用的动作理解能力，MoE中的Action Expert(动作专家)借助百万真机数据获得精细的动作执行能力，三者环环相扣，使得该大模型具有以下4大特点： ➢超强学习能力：GO-1拥有强大的物体跟踪能力，增强了模型对人类行为的理解。搭载GO-1的人形机器人，不仅能够借助真机实训数据进行学习，还可以通过互联网视频学习实现单样本快速技能习得。 ➢小样本快速泛化：GO-1显著提升了模型的泛化能力，使其能够在极少数据甚至零样本的情况下，顺利泛化到新场景、新任务中。这一特性大幅降低了具身模型的使用门槛，有效削减了后训练成本。 ➢一脑多形：GO-1作为通用机器人策略模型，具备在不同机器人形态之间灵活迁移的能力，能够快速适配各类不同的机器人本体，为多样化的机器人应用场景提供了有力支持。 ➢持续进化：GO-1大模型配备了一整套数据回流系统，能够从实际执行过程中遇到的问题数据中不断进行进化学习。同时，它还支持部署到不同的机器人本体，并能在实际使用中持续优化升级。 1.3商业化进度：量产进度为国产第一梯队 从2023年8月开始，智元和上海临港集团陆续达成了多项合作，临港集团开放了包括汽车制造、