人形机器人行业报告（六）：机器人量产时刻，互动感知能力有望成为迭代重点

证券研究报告 2025年3月21日 行业研究 本期核心观点 ➢产业趋势明显，国内外大厂纷纷布局。海外方面，除了特斯拉和英伟达以外，各家科技巨头也纷纷布局人形机器人产业，主要集中在人形机器人企业投资、模型开发和应用方向等；国内阿里、百度、腾讯等诸多互联网企业都开始尝试入局人形机器人；以小米、小鹏等为首的造车相关企业也在不断推进人形机器人产业化，我们认为汽车企业强大的生产制造能力有望降低人形机器人制造成本，加速人形机器人的落地。与此同时，国内人形机器人新势力逐步开启量产模式，智元机器人2025年1月累计下线1000台机器人、傅里叶机器人2024年交付100台，国内人形机器人厂商已经初步开启小批量验证。 ➢灵巧手是机器人核心硬件，传感层变化有望引起重视。灵巧手是人形机器人核心配件之一，技术壁垒较高，是机器人触达真实物理世界的部件。目前，特斯拉灵巧手将自身11自由度灵巧手升级为22个自由度灵巧手，国内宇树机器人也规划升级灵巧手，我们认为灵巧手有望成为机器人下一个迭代方向，而手部传感器作为机器人感知周围环境的重要组成部分，有望引起重视。随着机器人功能性提升，传感器使用数量和种类有望进一步提升。国内企业发力传感器领域，未来有望通过并购+自主研发的方式扩展传感器版图，看好如华培动力等的传感器企业在机器人传感器领域发展。 孙然电力设备与新能源行业分析师执业编号：S1500524080003联系电话：18721956681邮箱：sunran@cindasc.com ➢投资建议：人形机器人产业化进展加速，国内+海外企业加速推进机器人落地，我们看好国内人形机器人产业链。建议关注华培动力、汇川技术、恒立液压、科达利、三花智控、拓普集团、鸣志电器、兆威机电、北特科技、伟创电气、雷赛智能、蓝黛科技等企业。 ➢风险因素：核心技术发展不及预期；人形机器人量产不及预期；地缘政治风险&宏观经济下行风险。 信达证券股份有限公司CINDA SECURITIES CO.,LTD北京市西城区宣武门西大街甲127号金隅大厦B座邮编：100031 目录 一、人形机器人量产元年或至...........................................................................................................51.1人形机器人量产时刻，Optimus进展迅速........................................................................51.2产业趋势明显，国内外大厂纷纷布局.............................................................................101.3机器人百家争鸣，家庭+工业场景有望率先落地...........................................................13二、灵巧手是机器人核心硬件，传感层变化有望引起重视..........................................................172.1特斯拉灵巧手再升级，传感层是核心环节......................................................................172.2 MEMS传感器应用广泛，并购整合有望成为发展之路....................................................21三、投资建议.....................................................................................................................................25四、风险因素.....................................................................................................................................26 图表目录 图表1：特斯拉人形机器人规划...................................................5图表2：特斯拉人形机器人主要更新情况...........................................6图表3：Cosmos世界基础模型（WFM）平台.........................................7图表4：智元机器人数据采集工厂.................................................7图表5：特斯拉Dojo芯片量产后算力规模大幅提升..................................7图表6：机器人与自动驾驶算法主链路对照.........................................8图表7：英伟达三层模型.........................................................8图表8：英伟达发布Cosmos世界基础模型..........................................9图表9：英伟达合作的人形机器人企业.............................................9图表10：海外部分大厂布局情况.................................................10图表11：国内互联网大厂布局情况...............................................11图表12：小米铁大人形机器人...................................................11图表13：小鹏Iron机器人......................................................12图表14：比亚迪逐步布局人形机器人领域.........................................12图表15：华为“造车”路径.....................................................13图表16：国内机器人企业情况...................................................13图表17：宇树机器人产品.......................................................14图表18：宇树机器人平衡性较好.................................................14图表19：彭志辉发布人形机器人原型机“远征A1”.................................15图表20：Figure在宝马工厂应用................................................16图表21：1X机器人在家庭领域有所应用...........................................16图表22：人手骨骼结构.........................................................17图表23：特斯拉人形机器人22自由度灵巧手......................................18图表24：特斯拉第二代灵巧手专利...............................................18图表25：腱绳驱动原理.........................................................18图表26：用于灵巧手的感知，感知方法及其操作...................................19图表27：灵巧手内部传感器分布情况.............................................19图表28：灵巧手外部传感器分布情况.............................................20图表29：机器人和人类的多传感器和柔性电子皮肤.................................21图表30：机器人传感器分类....................................................21图表31：传统机器人主要传感器情况.............................................21图表32：不同人形机器人传感器情况.............................................22图表33：MEMS传感器在机器人上应用广泛........................................23图表34：华培动力传感器部门深入布局汽车产业链.................................24 一、人形机器人量产元年或至 1.1人形机器人量产时刻，Optimus进展迅速 人形机器人量产渐进，Optimus量产时间表明确。2025年1月30日特斯拉召开24Q4业绩会，特斯拉上调2025年Optimus量产预期至几千-1万台，相比原先预期进一步提升。同时，特拉斯已经开始招募机器人开发相关的招聘信息，涵盖制造工程师、生产经理、流程主管等关键职位，量产进程加速推进。 Optimus的量产计划将分为多个阶段。从未来预期来看，特斯拉2025年将生产1万台Optimus机器人，产能扩展至每月1000台；2026年每月产能将达到1万台，2027年进一步提升至每月10万台，远期量产规划明确。2025年生产的机器人将首先用于特斯拉内部工厂的测试和应用验证，2026年下半年开始对外销售。 特斯拉人形机器人迭代迅速： 1）概念阶段：2021年8月，特斯拉首次提出“Tesla Bot”概念，并将人形机器人通用化作为目标。2）原型机阶段：2022年2月推出了人形机器人原型机，标志着从概念走向现实的重要步骤。3）Gen 1：2022年9月，Optimus首次公开演示了直立行走、搬运和洒水等动作，并多次升级迭代，在2023年9月，机器人已经具有自我校准、多任务处理、姿态控制及自平衡能力。4）Gen 2：2023年12月，特斯拉公布第二代人形机器人，展示了自我校准、多任务处理、姿态控制及自平衡能力。5）Gen3：2024年11月，特斯拉展示新一代-22个自由度灵巧手，灵巧手有望成为第三代人形机器人升级重点。 人形机器人通用性需要依赖软件和硬件两个层面的迭代，从2022年到目前人形机器人的发展离不开AI模型和国内零部件企业的迭代升级： 1）大模型：AI模型大模型出现加速了具身智能产业的发展，近年来各种文本、图像、多模态大模型层出不穷。2024年英伟达重磅推出的人形机器人通用基础模型GR00T。 2）数据训练方面：国内方面，智元机器人联合上海人工智能实验室、国家地方共建人形机器人创新中心和上海库帕思科技公司，发布了基于全域真实场景的百万真机数据集开源项目AgiBot World，覆盖100多种真实场景，其中家居场景占40%，餐饮和工业场景各占20%，商超和办公场景各占10%；海外方面，英伟达推出“世界基础模型”NVIDIA Cos