机械设备行业点评报告：灵巧手：特斯拉机器人迭代最重要的方向，量产落地的“最后一厘米”

机械设备 2025年09月16日 投资评级：看好（维持） ——行业点评报告 孟鹏飞（分析师）mengpengfei@kysec.cn证书编号：S0790522060001 罗悦（分析师）luoyue@kysec.cn证书编号：S0790524090001 朱珠（联系人）zhuzhu@kysec.cn证书编号：S0790124070020 灵巧手：特斯拉机器人迭代最重要的方向，量产落地的“最后一厘米” 灵巧手是人形机器人实现精细化操作和智能交互的关键部件，与机器人“大脑” 直接相关，其感知与反馈质量，直接决定了大脑模型的学习效率，可以说是机器人最重要的硬件之一。Optimus灵巧手的工程量约占人形机器人整机开发的一半，是历次迭代的核心重点方向。近期马斯克在All-In峰会强调：Gen3核心攻关在“手与前臂”，再次凸显“手”的战略地位。特斯拉发布最新金色Optimus视频中，灵巧手向精细化、仿生化迭代。一旦灵巧手优化完成，意味着核心硬件已趋近收敛，是机器人走向规模化量产的最后一环。 Gen3灵巧手核心：微型电机、微型丝杠、腱绳、视触觉及轻量化 相关研究报告 特斯拉灵巧手迭代重点在于更灵活、更强承载、更高感知，更加仿生和利于精细化操作。我们判断Gen3灵巧手主要有以下关键变化： 《人形机器人：准备迎接Q4开启的大行情—行业点评报告》-2025.9.8 《大阅兵即将举行，无人智能倍受关注—行业点评报告》-2025.9.1《9.3阅兵即将举行，无人智能倍受关注—行业周报》-2025.8.31 （1）电机：手掌内电机整体迁移至前臂，支持更高自由度设计，同时大幅降低维护复杂度。因空间限制解除，部分空心杯电机或被成本更优、扭矩密度更高的微型无刷电机取代，关注拓普集团、受益标的：信质集团。（2）微型滚珠丝杠：替代蜗轮蜗杆，提升传动精度、负载与效率。当前方案尚未完全收敛，未来或采用“滚珠为主+关键指位滚柱”复合形式，延长寿命并增强承载力，关注五洲新春、震裕科技，受益标的：浙江荣泰。（3）腱绳：腱绳套替代扭力弹簧。Gen2依赖扭力弹簧实现手指复原，Gen3转向腱绳传动，结构更接近人体肌腱，增强手指灵活性与动作自然度，有望采用“腱绳+保护套”结构方案，受益标的：骏鼎达。（4）传感器：有望使用视触觉。传感器覆盖扩展至手掌与手指全域，并有望集成视触觉方案，叠加温度等多模态感知，具备更精细的动态抓取与复杂任务操作能力，关注隆盛科技。（5）轻量化：有望采用轻量化包覆材料。包覆材料是多功能集成层，是灵巧手兼具保护性和功能性的“外套”，因此存在一定重量，Gen3有望采用轻量化材料，在维持触感与摩擦力的同时显著减重，从而提升动作效率、续航与寿命，关注唯科科技、受益标的：恒勃股份。 灵巧手商业模式优秀，或先于机器人整机放量;关注核心部件和头部整手公司灵巧手技术壁垒高，涵盖硬件、算法与应用场景三大环节，同时直接影响机器人 “大脑”的决策与训练。作为不同机器人形态的“共性模块”，灵巧手可独立存在，工业、医疗、生活服务等场景需求明确。目前技术尚未收敛，主要包括齿轮/直驱、腱绳、连杆三类：国内企业多采用连杆传动，耐久性高、动作可预测（傲意科技、因时机器人等）；腱绳驱动自由度高，接近人手运动（帕西尼感知、灵巧智能等）；齿轮/直驱结构简单、响应快（星动纪元等）。我们判断：（1）第三方整手企业有望凭借技术、赛道布局与上市公司合作以更快量产，如傲意科技等；（2）特斯拉、小米等头部大厂通常依靠核心供应链自研灵巧手；（3）部分具备技术协同的电机、丝杠厂商有望向整手延伸（兆威机电、隆盛科技、震裕科技等）。 投资建议 拓普集团、震裕科技、五洲新春、隆盛科技、雷迪克，受益标的：骏鼎达、恒勃股份、信质集团、丰立智能、兆威机电、荣泰健康。 风险提示：宏观经济波动风险；机器人量产不及预期；供应链发展不及预期。 目录 1、灵巧手：特斯拉机器人迭代最重要的方向，量产落地的“最后一厘米”.........................................................................32、Gen3灵巧手核心方向：微型电机、微型丝杠、腱绳、视触觉及轻量化...........................................................................43、灵巧手有望率先放量，国内百花齐放....................................................................................................................................74、头部大厂自研，第三方整手企业加速崛起.............................................................................................................................94.1、第三方整手企业：加速崛起，与上市公司深度合作..................................................................................................94.2、核心部件厂商：借力技术优势，布局灵巧手制造与代工........................................................................................125、投资建议..................................................................................................................................................................................136、风险提示..................................................................................................................................................................................13 图表目录 图1：特斯拉发布最新金色Optimus视频中，灵巧手向精细化、仿生化迭代......................................................................3图2：Gen3灵巧手单手自由度提升至22个，同时手腕/前臂拥有3个自由度.......................................................................4图3：特斯拉Gen3将手掌内的电机整体迁移至前臂.................................................................................................................5图4：特斯拉Gen3灵巧手应采用“微型丝杠+齿轮箱+腱绳”的传动方案.............................................................................5图5：腱绳在灵巧手中的主要配置结构.......................................................................................................................................6图6：Gen2灵巧手新增触觉传感器，Gen3有望集成视触觉....................................................................................................6图7：灵巧手壁垒深厚，涵盖硬件、算法与应用场景三大环节................................................................................................7图8：智元发布轮式双臂机器人灵犀X2-W，配备三指灵巧手及触觉反馈.............................................................................8图9：美团推出搭载灵巧手的末端配送机器人“小黄蜂”........................................................................................................8图10：傲意科技推出ROHand灵巧手后，已进入多家机器人公司的供应商体系................................................................10图11：傲意科技和荣泰健康战略合作，共建“脑机交互联合实验室”................................................................................10图12：星动纪元同时布局人形机器人和灵巧手，并坚持软硬一体化路径............................................................................10图13：强脑科技为脑控仿生手领军者，目前已推出两款仿生灵巧手....................................................................................11图14：因时机器人是微型伺服电缸开创者................................................................................................................................12图15：因时机器人获科沃斯投资，目前持股接近1%.............................................................................................................12图16：帕西尼感知推出了全球首款多维触觉+AI视觉双模态灵巧手DexH13......................................................................12图17：具备核心部件业务的厂商有望延伸至整手制造/代工...................................................................................................13 表1：灵巧手是特斯拉Optimus机器人历代迭代重点................................................................................................................3表2：Gen3灵巧手核心方向：微型