本文档规定了基于车路协同的、面向高等级自动驾驶的实车在环测试系统的通用要求，适用于具备车路协同能力的封闭场地测试。系统由仿真测试平台、路侧单元（RSU）和测试车辆（含车载单元OBU）组成，通过虚实结合实现闭环自动化测试。
系统组成
- 仿真测试平台：支持虚拟场景映射、场景建模与仿真、测试场景配置数据生成、测试过程控制、测试结果记录与评估，并可支持多车测试及驾驶员在环控制。
- 路侧单元（RSU）：支持与车辆直连链路短程通信、与仿真测试平台有线通信，通过V2X消息传递测试场景信息、测试控制指令，并接收车辆状态上报信息。
- 测试车辆：包含车载单元（OBU）、车内控制单元、线控系统，可配备激光雷达、摄像头等感知设备。
功能要求
- 仿真测试平台需实现场景映射、建模、监控、配置数据生成、过程控制、数据接收与记录评估等功能。
- RSU需支持V2X通信，实现测试场景与控制指令的转发，以及车辆状态信息的接收与回传。
- 测试车辆需具备通信、控制及感知能力，并周期性上报状态信息。
数据交互要求
- 测试场景数据下发：仿真测试平台生成配置数据，通过RSU以V2X消息下发至测试车辆，支持初始化及更新，频率可为周期性或临时性。
- 测试过程控制：仿真测试平台通过RSU向测试车辆发送控制指令，实现测试启动与停止。
- 测试车辆状态上报：测试车辆通过RSU周期性（不低于10Hz）上报实时状态信息，包括位置、速度等，并伴随整个测试过程。
系统工作流程
- 仿真测试平台生成虚拟测试场景配置数据。
- 初始化阶段，平台将数据通过RSU下发至测试车辆，车辆响应后完成初始化。
- 测试过程控制阶段，平台通过RSU发送启动指令，控制测试执行。
- 测试执行阶段，车辆周期性上报状态信息，平台实时分析并记录。
- 测试场景可临时或周期性更新，车辆根据更新信息继续上报状态。
- 测试结束后，平台生成测试报告并评估测试结果。
系统对RSU部署数量无限制，可根据需求选择单个或多个RSU进行数据下发。
