基于车路协同的高等级自动驾驶数据交互内容

标准范围与适用性

本标准规定了基于车路协同的L4、L5高等级自动驾驶数据交互内容，重点涉及消息层数据集。适用于基于车路协同的L4、L5高等级自动驾驶系统中消息层的设计与开发。标准所涉及的数据交互内容指的是道路子系统和车辆子系统之间的数据交互，子系统内部组成单元之间的数据交互不在本标准范围内。

规范性引用文件

本标准引用了多项规范性文件，包括信息技术抽象语法记法一(ASN.1)、基于LTE的车联网无线通信技术消息层技术要求、合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准等。

术语与缩略语

标准定义了合作式智能运输系统(C-ITS)、专用短程通信(DSRC)、车用无线通信技术(V2X)等术语，并解释了相关的缩略语，如ASN.1、AV-ICCU-RS、AV-ICCU-OB等。

系统组成

标准描述了基于车路协同的高等级自动驾驶系统的组成，包括中心子系统、道路子系统和车辆子系统。道路子系统包括路侧单元(RSU)、自动驾驶智能路侧计算控制单元(AV-ICCU-RS)、路侧感知设备等，车辆子系统包括车载单元(OBU)、自动驾驶智能车端计算控制单元(AV-ICCU-OB)、车载感知设备等。

系统功能

标准详细说明了道路子系统和车辆子系统各组成单元的功能，以及道路子系统存在的部署方式、道路子系统与车辆子系统间的交互方式。

典型应用

标准列举了基于车路协同的高等级自动驾驶的典型应用场景，包括协同式感知、基于路侧协同的无信号交叉口通行、基于路侧协同的自动驾驶车辆“脱困”、高精地图版本对齐及动态更新、自主泊车、基于路侧感知的“僵尸车”识别、基于路侧感知的交通状况识别、基于协同式感知的异常驾驶行为识别等。

数据交互内容

标准详细定义了基于车路协同的L4、L5高等级自动驾驶场景下，消息层框架、消息层基本介绍和要求、消息层数据集定义等内容。消息层数据集主要由消息帧格式、消息体、数据帧和数据元素组成，并详细说明了各个组成部分的定义和功能。

核心观点

本标准旨在规范基于车路协同的高等级自动驾驶数据交互内容，通过定义消息层数据集，实现道路子系统和车辆子系统之间的信息共享和协同控制，提升自动驾驶系统的感知能力、决策能力和控制能力，从而提高自动驾驶车辆的安全性和效率。