本文档规定了基于车路协同的自动驾驶实车在环测试系统的应用数据交互信息集，适用于封闭场地测试，并为具备V2X通信能力的硬件在环测试系统等其他系统提供参考。
范围与目的
文档适用于基于车路协同的自动驾驶实车在环测试系统的应用数据交互信息集的设计和开发，涵盖测试场景下发、测试过程控制和车辆状态信息上报三类消息，旨在实现仿真测试平台与测试车辆之间的双向互动，形成虚实闭环自动化测试。
规范性引用文件
包括GB5768-2009、GB/T16262系列标准、YD/T3709-2020和T/ITS0058-2017等。
术语与缩略语
定义了车载单元（OBU）、路侧单元（RSU）、V2X等术语，并解释了相关缩略语。
信息集组成、编码原则与基本要求
信息集包括测试场景下发消息、测试过程控制消息和车辆状态信息上报消息，采用ASN.1进行数据结构、类型及格式约束，遵循非对齐压缩编码规则（UPER）。消息交互以消息帧为基本单元，按“消息帧-消息体-数据帧-数据元素”结构嵌套。
应用层数据交互内容
定义了5种消息体：交通参与者信息消息（PIM）、过程控制消息（PCM）、车辆状态消息（VSM）、道路交通消息（RMM）和信号灯消息（SPAT），并详细说明其数据帧（如单个/多个交通参与者状态、测试控制指令、三维坐标等）和数据元素（如报文编号、指令类型、角速度值等）的构成。
系统组成及功能
系统包括仿真测试平台、RSU和测试车辆（含OBU），通过V2X消息实现双向互动，完成传感注入和控制反馈。
系统数据交互流程
描述了从测试场景配置下发到车辆状态上报、测试场景更新、状态反馈和测试评估的完整流程。
典型测试场景示例
列举了10种典型测试场景，包括上下匝道、主车道通行、隧道内危险场景、前方拥堵/事故预警、信号灯引导、限速/施工区域预警、停车场通行和复杂路口场景等，涵盖高速公路、城市主干道和城郊开放道路环境。
