人形机器人系列报告之一：人形机器人将打开汽零公司新的成长空间

——人形机器人系列报告之一 核心观点 ⚫汽零产业链易进入人形机器人产业链。预计特斯拉作为全球领先的智能汽车公司，其在训练数据、算力规模、应用场景以及制造能力等方面具备较强的综合优势，有望在行业内率先实现人形机器人大规模量产。人形机器人与智能汽车在软硬件领域具备较多的共通点，特斯拉在汽车领域构建了完善、成熟的产业链，特斯拉能够大规模获取高质量的机器人零部件，为其实现人形机器人规模化落地奠定基础。与特斯拉在汽车领域长期合作的零部件公司将更有可能进入特斯拉人形机器人产业链，预计这些公司跟随特斯拉机器人规模提升而实现业绩增长的确定性更强。 姜雪晴jiangxueqing@orientsec.com.cn执业证书编号：S0860512060001袁俊轩yuanjunxuan@orientsec.com.cn执业证书编号：S0860523070005 ⚫汽车产业链与人形机器人产业链比照，寻找确定性强的机会。根据汽车行业特点，一级供应商数量较少，具备与整车厂商联合开发的能力，一级供应商与整车的合作稳定性相对较强。二级、三级供应商数量较多，需要通过一级供应商间接进入整车厂商的供应链。类比汽车，人形机器人零部件供应体系形成了由多层级供应商组成的金字塔式架构，关节执行器总成是人形机器人的核心系统总成，可类比汽车行业的一级供应商；关节执行器总成由减速器/丝杠、无框电机、轴承、传感器等零部件组成，面向关节执行器一级供应商，可类比汽车行业的二级供应商。 智驾平权及DeepSeek与车企融合，将助推智驾产业链渗透率提升：——汽车行业周报（0203-0209）2025-02-09 智驾平权促进智驾产业链渗透率快速提升2025-02-07部分整车品牌1月销量表现亮眼，关注特斯 拉FSD进 程 ：— —汽 车 行 业 周 报（0127-0202）2025-02-04 ⚫人形机器人产业链：规模化量产后有望盈利、估值双升。执行器、电机、丝杠、减速器和传感器是人形机器人价值量的主要构成部分。执行器：作为Tier 1配套价值量大、确定性强。三花智控和拓普集团在执行器方面布局时间早，同时也是特斯拉汽车一级供应商，有望成为特斯拉人形机器人执行器Tier 1。丝杠：进入壁垒较高，市场空间较大。参考汽车供应链，预计丝杠公司可类比汽车Tier 2供应商，能够进入执行器和灵巧手总成Tier 1供应链体系，确定性相对较强。减速器：核心传动部件，国产化趋势显著。减速器是关节执行器及灵巧手的核心零部件之一，减速器可类比汽车产业链的Tier 2公司。预计与关节执行器、灵巧手供应商关系紧密、完成或正在送样的减速器公司进入Optimus产业链的确定性强。电机：无框力矩电机供应商确定性机会较大，关注灵巧手电机边际变化。预计六维力传感器的需求量将从千台级别快速提升，规模效应下六维力传感器生产成本将具备较大的下降空间，预计六维力传感器市场格局或将重塑。 投资建议与投资标的 从投资策略上看，特斯拉人形机器人即将规模化量产，在此阶段，需要寻找产业链确定性强的机会。与汽车产业链类比，预计Tier1供应商进入配套体系确定性较强，如关节执行器和灵巧手模组总成等供应商；其次Tier 2供应商，如丝杠、减速器、电机及传感器等。随着人形机器人规模扩大，进入配套体系产业链公司有望实现盈利和估值双升。建议关注：拓普集团、三花智控、银轮股份、双林股份、双环传动、贝斯特、北特科技、爱柯迪、精锻科技、浙江荣泰、旭升集团、隆盛科技、豪能股份、富临精工、瑞鹄模具、祥鑫科技、中鼎股份、斯菱股份、凌云股份、蓝黛科技等。 风险提示 人形机器人需求低于预期、形机器人规模化进程低于预期、供应链降本幅度低于预期、市场竞争加剧风险、假设条件变化影响测算结果。 目录 1汽零产业链易进入人形机器人产业链...........................................................5 1.1预计特斯拉人形机器人规模化量产在即........................................................................51.2人形机器人与智能汽车部分相通，汽零产业链更易进入形机器人产业链......................7 2汽车产业链与机器人产业链比照，寻找确定性强的机会..............................8 3人形机器人产业链：规模化量产后有望盈利、估值双升............................10 3.1人形机器人产业链价值量分析....................................................................................103.2执行器：作为Tier 1配套价值量大、确定性强...........................................................133.3丝杠：进入壁垒较高，市场空间较大..........................................................................163.4减速器：核心传动部件，国产化趋势显著..................................................................203.5电机：无框力矩电机供应商确定性机会较大，关注灵巧手电机边际变化....................243.6六维力传感器：成本有望下降，市场格局或将重塑....................................................28 4主要投资策略............................................................................................30 5主要风险提示............................................................................................31 图表目录 图1：特斯拉通过遥操作功能训练人形机器人..............................................................................5图2：特斯拉AI训练算力规划（截至2024年3季报）...............................................................6图3：2024年至今拓普集团股价涨跌幅（截至2025年2月7日）.............................................8图4：2024年至今三花智控股价涨跌幅（截至2025年2月7日）.............................................8图5：2024年至今双林股份股价涨跌幅（截至2025年2月7日）.............................................8图6：2024年至今北特科技股价涨跌幅（截至2025年2月7日）.............................................8图7：四家人形机器人相关公司2025年股价涨跌幅比较（以2025年1月2日为基准，截至2025年2月7日）.......................................................................................................................9图8：人形机器人与汽车行业零部件供应体系类比.....................................................................10图9：特斯拉Optimus主要组成部分..........................................................................................11图10：特斯拉Optimus价值量拆分（基于2万美元成本前提）................................................13图11：人形机器人核心硬件产品生命周期..................................................................................13图12：特斯拉Optimus执行器供应商特点.................................................................................15图13：特斯拉Optimus执行器供应商格局推测.........................................................................16图14：2023年中国滚珠丝杠市场竞争格局................................................................................17图15：2023年中国滚珠丝杠市场行业分布................................................................................17图16：2023年中国行星滚柱丝杠市场竞争格局（百万元）.......................................................18图17：丝杠长时间工作后性能逐渐退化.....................................................................................19图18：反向式行星滚柱丝杠内螺纹磨削示意图..........................................................................19图19：2021年国内谐波减速器市场格局...................................................................................22图20：2024H1国内谐波减速器市场格局..................................................................................22图21：2022年国内工业机器人领域RV减速器市场格局...........................................................23图22：2023年国内工业机器人领域RV减速器市场格局...........................................................23图23：2022年全球精密行星减速器市场格局............................................................................23图24：2022年国内精密行星减速器市场格局............................................................................23图25：无框力矩电机结构示意图.....