智能汽车行业深度报告：L4算法公司入局助力传统车厂城市NOA落地

——智能汽车行业深度报告 西部证券研发中心2024年8月15日 分析师|齐天翔S0800524040003联系人|庄恬心 机密和专有未经西部证券许可，任何对此资料的使用严格禁止 核心结论核心结论 L4公司跨界入局L2业务，优势或在于数据驱动+软件架构兼容。L2渐进式（特斯拉）和L4跨越式（百度、Momenta、小马智行、元戎启行、文远等）两类公司，均向跨界方向发展。当前城区NOA与L4的场景较为接近，L4公司在Robotaxi场景积累了大量的数据，跨界的优势主要在于：①较早就重视AI技术和数据驱动，②L4软件架构兼容L2场景或可提高智驾水平上限。L4公司的工程化能力（成本控制、系统稳定性和功能安全）面对量产挑战，不过该短板可以通过配套相关车型而逐渐补足。我们认为，智驾方案会逐渐收敛，智驾硬件也会逐渐标准化，消费者对智能驾驶功能的追求更多在于性能和成本的平衡。由于L4算法公司面向多家主机厂客户，可积累大量量产经验、算法泛化能力提升下，研发成本较低，因此相较传统主机厂自研方式而言，或具备一定优势。 新势力及华为拥有一定的先发优势，未来智驾有望出现“杀手锏”级应用，并成为购车的决定性因素，智驾行业技术仍处于快速变革时期。消费者对智驾功能的认可度和接受度不断提升，新势力及华为拥有一定的先发优势。通过梳理去年及今年智驾技术的主流方案，我们发现去年行业内主流方案主要为“BEV+Transformer”、“Occupancy”、“去高精地图”等，而今年端到端大模型逐渐成熟并大规模量产上车，我们认为不排除基于规则的规控算法会被逐渐被替代。 多家国内L4级Robotaxi公司发力量产城市NOA，并与多家车厂展开合作。Momenta与智己合作研发，截至24年5月25日智己无图NOA功能已落地深圳、广州、苏州、上海；文远知行与博世合作研发基于ORIN的高阶智驾方案，2024年3月成功于星途星纪元ES上量产，可实现高速NOA功能；元戎启端到端方案有望年内量产万台；轻舟智航为头部新势力研发的J5智驾方案全面量产；23年8月，搭载小马智行方案的极石01上市。 传统车厂有望得到赋能，智驾水平有望追赶新势力。国内L4级Robotaxi公司于2019年开始发力量产城市NOA，并与多家车厂展开合作。L4级Robotaxi公司在前期积累了较多的路测数据，并且基于城市路况在感知与规控算法方面有一定积累，技术人员能力较强。同时L4级Robotaxi公司从L4业务拓展到L2+业务具有一定技术延续性，与传统车厂具有较大的合作潜力，助力传统车厂在高阶智驾方面能力提升。推荐传统车厂标的：①长城汽车(601633.SH)；②比亚迪(002594.SZ)；③广汽集团(2238.HK)。建议关注传统车厂标的：④上汽集团(600104.SH)；⑤长安汽车(000625.SZ)；⑥吉利汽车(0175.HK)。 风险提示：智能汽车发展不及预期、技术路线改变风险、汽车销售不及预期等。 01L4跨界入局L2，优势在于数据驱动+软件架构兼容 02 L2+端到端技术革新，传统车企加速量产 L4算法公司入局助力传统车厂城市NOA落地03 CONTENTSCONTENTS 各主机厂智能驾驶动态04 05 11面向完全无人驾驶面向完全无人驾驶，，渐进式与跨越式方案齐头并进渐进式与跨越式方案齐头并进 在自动驾驶领域，渐进式（L2+至L4）和跨越式（L4）两种路线一直并存。渐进式公司以特斯拉、华为、小鹏、蔚来、理想为代表，跨越式公司以Waymo等海外公司、及百度、小马智行等国内公司为代表。 根据小马智行楼天城，L4自动驾驶与L2高阶辅助驾驶的最大区别在于，L2需要保证每一个可用场景的“正确率”，而无需保证在所有场景中都可用，将接管率控制在一定水平之后，研发的重点应该在于降低成本和扩大使用范围；而L4真正的作用在于替代人类司机的难点就在于cornercase，L2中忽略的或不应该处理的部分反而是L4中最应该解决的部分。 11渐进式渐进式（（LL22++至至LL44））和跨越式和跨越式（（LL44））的两类自驾公司的两类自驾公司，，均向跨界方向发展均向跨界方向发展 当前城区NOA的场景与L4的场景较为接近，此前L4公司在Robotaxi场景积累了大量的算法能力、数据闭环能力等。我们认为，后续智驾方案会逐渐收敛，智驾硬件也会逐渐标准化，消费者对智能驾驶功能的追求更多在于性能和成本的平衡，若L4算法公司面向多家主机厂客户，积累了大量量产经验和技术，技术迭代较快，形成数据闭环，或可相较主机厂自研方式具备一定优势。 •L4算法公司Momenta于2019年提出L2+L4两条腿产品战略，两项业务在技术和数据方面协同优势明显。Momenta与智己合作研发，截至24年5月25日智己无图NOA功能已落地深圳、广州、苏州、上海；文远知行与博世合作研发基于ORIN的高阶智驾方案，2024年3月成功于星途星纪元ES上量产，可实现高速NOA功能；元戎启端到端方案有望年内量产万台；轻舟智航为头部新势力研发的J5智驾方案全面量产；23年8月，搭载小马智行方案的极石01上市。 •特斯拉将推出创新的Robotaxi（自动驾驶出租车）业务，小鹏、长安汽车开始探索L4业务。马斯克表示，客户车辆每月赚取的收益将远大于每月的花销，这将为车主带来收益，同时特斯拉也可以抽取分成。车主可以根据自己的需求灵活地选择加入或者退出Robotaxi车队。车主只需在特斯拉App上点击一下，车辆就会加入车队，在车主离开的时候开始自己赚钱。小鹏汽车在2022年就开始了对L4自动驾驶的探索，小鹏G9Robotaxi获得了广州市智能网联汽车载客测试牌照。根据2024年7月12日长安汽车投资者交流问答，长安汽车在科学城智能网联汽车示范区内投放68辆自动驾驶出租车，这将促进规模化示范应用和新型商业模式探索。 资料来源：Momenta官网，Tesla Semi Delivery Event Live，西部证券研发中心 11..11 LL44公司转型公司转型LL22++优势：创始人多为算法背景出身优势：创始人多为算法背景出身，，重视重视AIAI技术和数据驱动技术和数据驱动 中国L4算法公司的创始人普遍拥有科技大厂AI行业工作背景，普遍拥有成熟的技术和丰富的行业经验。几家中国L4算法公司核心团队成员分别来自Waymo、百度、商汤、特斯拉、英伟达、Facebook等科技公司。根据轻舟智航官网，公司研发人员占比高达80%，研发人员中硕博占比近80%，拥有5年以上相关行业经验的员工占比超过60%。 中国L4算法公司更注重AI技术的应用。根据元戎启行周光，自2023年8月起公司自动驾驶算法采用端到端系统。根据Momenta曹旭东，由于L4级别自动驾驶长尾问题高达百万量级，无法依赖人工解决，必须使用数据驱动，公司在2020年就使用深度学习AI（deep learning）算法用于规划，到2023年该算法成熟后逐渐上车，而Tesla的V11版本还是使用规则（rulebase）去做规划。 11..22 LL44公司转型公司转型LL22++优势：优势：LL44软件架构兼容软件架构兼容LL22++，，实现数据共享和技术互通实现数据共享和技术互通 根据元戎启行周光和Momenta曹旭东，L4公司做L2智驾，可通过降低L4级软件系统对传感器和算力的需求，使较低配置的L2+硬件适配L4软件系统，该方式的难点在于如何用一套软件架构兼容不同的配置及不同的功能要求，这需要L4公司不断对架构进行改善和演进，不断优化算力和功耗。我们认为，L4软件架构兼容L2+硬件进行研发的好处在于，L2和L4业务可以共享技术和数据，相互赋能，以及L4软件架构兼容L2场景或可提高智驾水平上限。 •Momenta、轻舟智航、文远知行均明确提出L2和L4业务双线并行，L4业务不断提升技术能力的深度，L2不断拓宽场景应用的宽度、积累大量可互通的数据。•根据百度apollo，其L2和L4业务采用统一技术架构、视觉感知方案和地图，数据打通、基础设施共享。Robotaxi积累的超过1亿公里的高质量3D数据有效支撑自动驾驶视觉基础大模型的发展和迭代。 我们认为，L4公司的工程化能力或相对较弱，不过该短板可以通过相关车型的配套量产而逐渐补足，如入局L2业务较早的公司（Momenta等）积累了丰富的量产经验。 01L4跨界入局L2，优势在于数据驱动+软件架构兼容 02 L2+端到端技术革新，传统车企加速量产 L4算法公司入局助力传统车厂城市NOA落地03 CONTENTSCONTENTS 各主机厂智能驾驶动态04 05 22华为及新势力在智驾表现上较为领先华为及新势力在智驾表现上较为领先 通过梳理大量试驾视频，同时结合试驾体验，综合智驾覆盖率，行驶过程接管次数等因素，我们发现目前鸿蒙智行的城市NCA覆盖最广，绕行能力强，博弈能力也较强；小鹏的城市NGP使用也有所进步，可用路段扩大；蔚来的NOP+可使用范围较大，避让能力较强；理想高速城快的表现良好。 22传统主机厂已组建一定规模的智驾自研团队传统主机厂已组建一定规模的智驾自研团队 据中国汽车工程学会统计，目前汽车行业人才储备以传统技术为主，在应对数字化转型和智能化发展上面临严重的人才短缺问题。 传统主机厂已组建一定规模智驾自研团队，后续L2+有望加速落地。通过梳理，传统主机厂大部分已组建规模较大的智能驾驶团队，如比亚迪（约4000人）、长安（约2000人）等，位列主机厂智驾人才规模中的第一梯队。 22智驾成为影响购车的重要因素智驾成为影响购车的重要因素，，高阶智驾选装率快速提升高阶智驾选装率快速提升 在华为、小鹏等头部车企的带领下，智能驾驶对消费者购车决策的影响逐渐加强。根据大疆，2023年，辅助驾驶及相关功能已成为影响购车的第5大因素，较2021年的排名上升了9位。 2023年以来中国高阶智驾选装率快速提升。根据极氪，从2023年国内某头部厂商各月高阶智驾选装率趋势来看，2023年12月该车企高阶智驾选装率达到48.73%，较2023年1月上升35.9pcts。 2024年以来L2+装配率继续快速提升。根据佐思汽研，2022/2023/2024年1-4月国内乘用车L2.9级ADAS功能装配率分别达到3.17%/4.88%/6.66%。 资料来源：2024年中国电动车百人会极氪演讲，佐思汽研，西部证券研发中心 22..11 2323年智驾技术主线一：年智驾技术主线一：BEV+TransformerBEV+Transformer算法推动智能驾驶量产落地算法推动智能驾驶量产落地 2021年7月AI DAY，特斯拉首次展示基于Transformer的BEV感知方案，实时感知生成向量空间。 •BEV（Bird‘s-eye-view）指俯瞰图视角，Transformer利用主干网络对各个摄像机进行特征提取，再利用Transformer将多摄像机数据从图像空间转化为BEV空间（向量空间）。•Transformer vs CNN：Transformer是一种基于注意力机制（Attention）的神经网络模型，通过注意力机制去挖掘序列中不同元素的联系及相关性，而CNN的局部感受野限制了它们在长距离依赖性建模方面的能力。•BEV+Transformervs 2D+CNN：BEV+Transformer可以消除遮挡和重叠，提高检测精度。BEV视角下的物体，不会出现图像视角下的尺度（scale）和遮挡（occlusion）问题。BEV能够实现“局部”端到端优化，感知和预测都在同一个空间进行，输出“并行”结果。 22..11 2323年智驾技术主线二：特斯拉年智驾技术主线二：特斯拉OccupancyOccupancy感知引领行业发展感知引领行业发展 2022年10月AI DAY，特斯拉Occupancy感知进化，不识别类别也能判断物体运动状态，引领华为GOD、理想Occupancy跟随。 图：通过Oc