弘则研究 弘则匠心智造第771期 传感器在人形机器人领域的应用

00:00:02 大家好，欢迎参加鸿泽匠心制造第771集，传感器在人形机器人领域的应用。目前所有参会者均处于静音状态。下面开始播报声明，本次会议服务于邀请参会的广大投资者，会议音频及文字记录的内容仅供参会者内部使用，不得公开发布。 00:00:23 弘则研究未授权任何媒体转发本次会议内容，未经允许授权的转载、转发均属侵权，弘泽研究将保留追究其法律责任的权利。弘则研究不承担因转载转发而产生的任何损失和责任。市场有风险，投资需谨慎，提醒广大投资者谨慎做出决策。在会议开始前，我们提示各位投资者，在主讲嘉宾发言结束后将留有提问时间。下面有请嘉宾发言，谢谢。 00:01:11 喂？喂，你好。哎，曾先生您好，我是红德研究的何鹏程。 00:01:18 然后今天还是跟大家聊一下就是人形机器人这块的问题吧，这就这次主要想了解一下就是传感器这一边的内容，想跟您请教一下。啊，行，何老师，我这边说话声音怎么样？我感觉这边信号不好，只有一格。嗯，可以，可以，挺清楚的。行行行行，呃， 00:01:39 传感器。那我们就先先聊一下传感器的技术路线，然后再聊一下每家就是哪有哪些企业，然后以及。啊对对对，可以可以，就是先这样吧，那个就是我。 00:01:56我先跟您请教一下整体的这个大的这一块吧， 00:02:00 就是因为我了解的就是说呃在人形机器人领域， 00:02:04 这个传感器可以分为就如果按大类区分，可能能够分为一个就是内部内部的传感器，然后还有一个是外部的。那内部的可能有像什么编码器啊，然后力矩传感器这些，然后外部的可能就是呃，就是什么视觉传感器啊，然后还有触觉传感器这类。这些内容嗯嗯，然后呢，嗯啊对吧，然后就是说这呃这些就是按照这个分类， 00:02:33 您帮我大概讲一下，就是可能在人形机器人上哪些是属于。呃。就是刚需的吧，然后或者哪些是属于可以选配的这种。呃，刚需和选配的首先那个呃编码器，这肯定就就不用说了，这肯定是刚需嘛。嗯呃，然后你要是力呃力传感器的话，力控力传感器的话。呃，你是可以是选配的。呃，你可以通过这个电流就可以大概反那个预估它的利益也是没问题的。 00:03:13 呃，就是这个关节关节模组啊，当然了，像比如说六维力这种很贵的。基本上不太可能在所有的关键上都加。啊，基本上都是加到关节末端。 00:03:26 这个就是那我就分两块说吧，一块是本体的，一块是这个手上的，因为手上的东西对对对轻巧，属于电子皮肤啊，跟触觉啊，跟跟传统的这种呃三维力六维力呃和和和和这个代码线还不一样嗯。嗯，好的好的。嗯。呃，然后，呃。 00:03:50 在手上的话。呃，也没有什么必须与不必须的啊，就是加触觉的手跟不加触觉的手现在都有，就看怎么用。目前就是在今年以前很多的手上。用用的那个夹爪上面都没有传感器啊，最多就是加一个压阻的那呃。有些带触觉的传感器更多还是用于研究用，嗯，在这之前，现在的落地上也很多也开始要用了，就是怎么样跟模型融合进去，怎么样力触就是力和触觉呃联合的算法，叫力处混合的混合算法。呃，因为之前可能只有利利空。啊，它没有触觉的时候，通过力控也能够完成一些东西，所以也不能说触觉触触觉是必须的还是不必须的啊。 00:04:42 从这个必要性和非必要性上去分割呢，你要说严格来讲一定必要的，那编码器肯定是一定必要的。那么？呃，传感那个关节模组上的三维力肯定也是必要的。啊，最好最好要最好 要，但是也不是说一定一定需要。那你用这个电流做做力控也可以，但是有范用力会更好，会更会更准。还有末端的六维力是不是必须的？但是有更好，它就贵嘛。呃，其他我觉得触觉这些都不是必要的，就是从这个维度上讲。有点不合适啊， 00:05:22 就是我是做产品的，我是觉得这个必要性和非必要性一定要基于场景去讨论。单独空的说比哪个哪个必要，哪个不必要，我认为。只有编码器是必要的，因为编码器你都没有了，那你这个电机就转不起来了，就它就不知道不知道转到转到哪儿了。那所以那这个从技术上来讲，只有这一个必要的，其他都不必要，我都都能做。 00:05:45 明白，嗯。你要不，我觉得这个还是应该看它的呃使用场景，我可以，我可以结合着技术和使用场景聊一聊。啊，可以可以。基本上他都会啊，您您说。啊，没事儿，您说您说。传感器我就先说手上吧，因为我对手熟一点嘛。啊，没问题没问题，嗯。呃，手上面一个是压组，这个是现在。呃，那个技术路线。最通用的，或者说是最简单的。呃，大家用的最多的啊。呃， 00:06:31 用的有用的有多多呢，就比如说。汽车座椅上面，它感应了人坐下去了。很多都用的是压阻的。啊，但但是因为它的技术比较简单。也造成了它的门槛低，但是呢，它的这个。技术效果就是各家的这个技术细节不一样，造成它的性能差距是非常大的。我再详细讲这个具体的这个性能差别啊， 00:06:57 还有就是那个电容式的。电容式的呢，它其实是有一定的技术难度，你想做好，其实是要发展难度的。但是它能够测接近觉就是。一个东西还没挨到他。它就能测出来，能能感应到。那这种情况的话。 00:07:19 可以做很多功能，比如说电子皮肤大面积使用啊。还有就是这个物物物体材质识别。比如说金属啊，木头啊，纸张啊，还有这个生物的这个皮肤啊，在快接近它的时候，它的这个电容的这个这个这个这个波动啊，这个这个波峰波谷这个波动它不一样的。就通过这个来，你你就是通过这个，你再结合着算法。就能更准确地去判断它的材质。啊，这个然算 法也有讲究的，你通过呃那个手写的代码，那肯定判断的不一定准。你可以通过一些呃神经网络啊做分类，这个是比较好搞的，你可以用大量的这种材质去做做测试也可以，但当然了也不一定特别大量啊。 00:08:07 就这种神经网络它对数据将要求没没没那么高，然后做做做测试，做标做标定完了，训练出来这种小的神经网络，去做这个材质的，呃，区分还是比较准的。 00:08:21 我认为在中长期电容式是能发展的，但是在当前啊，做的比较好比较多的还是压阻，很便宜啊，但是还要有技术创新压住才能用。如果没有技术创新，其实压铸用起来很难受。等会儿我再讲它的呃我难难点啊， 00:08:37 然后还有就是压电。啊，压电呢，就是你可以考虑有点儿像啥吧，你可以讲就是。它是它好处就是它是无源的，就是它不需要通电，它不需要接接电池啊，它本身压上去之后，它自自带的就是这个。有有放电效应。呃，然后他现在都用那种高分子膜，高分子膜来，你像比如说那个石英，我们那个石英不是会会会压了之后它会放电嘛，那我不用那种，那不用那种石头，而是用那高分子膜。啊，生物膜这样它能做得很薄，而且它的性能也会很好，延延展性很好， 00:09:16 但是它的缺点是什么呢？他只有压下去的时候。能感受到，而且它精度非常高，它精度是这几个里边的精度是最高的，就是这个这个这个叫叫叫识别力啊，最小识别率是最高的。但是呢，你在上面，呃，同在施加同一个力的时候，你一动。它是识别不出来的。因为它只能是这个法向力，就是垂直啊法向力的。呃里横移它是它是没有的。嗯。就是他。它它这个这所以呢，它比较适合跟其他的传感技术混合使用啊，基本上很少，基本上没有这种单独用的。 00:09:58 还有一类就是视触觉。呃视触觉呢，被大家追捧是因为大家感觉它的这个训练模式可以通过呃，视觉的训练模式，因为视觉训练模式就是那个自动驾驶啊这些都是。用用用用用视频来训练的嘛，啊用用视频，其实视频里面就是一个个图片嘛，通过通过图片来训练，所 以呃，它比较适合用这个卷积神经网络来做图片的学习。 00:10:30啊，所以呃，这个被大家追捧，因为它精准还能识别纹理，但是它本质就是一个相机， 00:10:36 去看呃，看什么呢？呃，技术路线不一样，有的是看形变啊，有的是看颜色。呃，那有的可能是看一些标记物，反正他是看的东西不一样，有有不同的技术路线，但总体来讲，它也是有技术门，他也就是我认为他是有有瓶颈的，就他不太可能做很小。而且因为它是传输的是影像信息。它对于，呃。的这个基。这个运算算力通讯要求太高了。正常的这种，呃，485啊，那卡线啊，可能都不太能搞定他。啊，得得得用得用这个呃，通讯频率和这个通讯的带宽，更大的通讯方式才可以。 00:11:23 还有就是那个画。嗯，霍尔，霍尔的话就。跟那个其实就是就是那个检测磁场偏移吧，检测磁场偏移跟我们以前玩那个遥控手柄一样，那个摇杆差不多那种磁偏移，呃，它是通过这个呃。你就可以看作你经常玩摇杆，然后你把这个摇杆换换成一个指头尖儿，你在手在上面搓是一个道理，他他能感受到你，你把它搓到哪儿了。然后它呢是比较能够抗抗干扰，然后防油防水防污， 00:11:57 什么就是高低温啊，高低温的这个稳定性比较好，前面那几个就是那个呃电阻跟电容都不太能够靠抗这个温漂啊。啊，因为温度对它影响还是比较大的，但是它体积其实是比较大的，这个磁化它很难做到很小体积。啊，然后你成本也也也也也很难降降低，而且它也很难做超薄化。 00:12:25 这是一个问题。我。明白明白，基本上就是，然后我基本上就是这这这几条路线，这这几条路线呢，它会有一些。呃呃，重合啊，就是组合使用。同时呢，它还有一些大类下面的小的细分的分类。这我可以给你讲讲那个新生的分类，这个新生的分类是很有趣的。其实每个细分分类都是为了能够。呃，解决当前技术路线的问题。 00:12:57 你比如说压组。压组呢，它的它里面有一个就是叫呃，就是叫接触层吧。它的，呃，有有 有些用碳碳膜。啊，有些用什么石墨烯啊，但是石墨烯这种好多都是呃，不一定真的用石墨烯啊。呃，它的这个材料的选择直接决定了它是不是耐磨，因为它压压压它的。就是磨薄了。它可能就不就就就不准了，还有就是它的蠕变，当这个这个这个接触层它很容易蠕变的时候，它也不准。然后同时呢，还有这个接触面和下面的这个基材到底是直接接触还是中间有胶，其实也影响到它的。耐用性和灵敏性。 00:13:47 然后以及呢，它本身这个。压阻假设它这个这个接触层它是一个嗯一个平面，是这个这个这个高分子材料一个一个平面，不是碳碳碳，比如说这个呃碳膜啊一个平面，那么它对于这个。呃，切向力的识别就完全通过算法来做。通过多个矩阵的算法来做，而就不准，所以现在很多呃有有一个技术流派是把它给做成了微结构。就是这层接触面儿。本来是平的，但是它在这个呃呃纳米级别把它做的是有一些嗯形状啊，就是沟有沟有沟壑啊，不是完全平的。这个时候它就可以通过这些沟壑让你你想手在上面，就物体在上面移动滑动的时候，它的这个切向力识别得就会更准， 00:14:37 这就是一种一种创新。呃，基本上都是在材料创新和这个微结构创新。 00:14:47 当然了，鸭组它还有一个天生的问题，就是温漂比较大。那有些企业就会说，我在整个传感器模组里面加一个小的这个温度传感器，然后来来来根据环境温度。啊，来纠偏我的数值，这个也是有的，就是解决了我的调的问题。那还有一些呢，是把这个压阻跟那个呃压电混合使用啊，提高它的提高它的灵敏度。这也是一种使用方法。呃，大家大家各种这种组合使用，呃甚甚至呢我还见过有有那个。呃， 00:15:34 有一些企业在想通过把呃，压电呃跟那个呃这个跟那个这个那个那个电容混合使用，就是电容呢它可能呃去检测接近绝。然后亚组呢去检测它的这个。呃，就是这个。嗯，通过微结构来解决它的切向力，就是它可以有很多种组合啊。还有一个就是呃，新新感一体啊，就是呃，它也有就是比如说它现在很多压组是柔性材料。这个要确定一点，它有两两种两种两种路线， 00:16:14 一种是一种是max的路线，就是它这个基板呢是硬的。啊，它它这个呃，就做形状就不容易做得很很很那个很很多变。如果要电子皮肤的话，那必须是软的嘛，现在所以有很多这种软材料的柔性的压组。来来来来来做的。 00:16:37 啊，还有一个就是这种啊。呃，柔性的它可能还有一种是这个布料， 00:16:42 比如说我我可以把这个。呃，导电导电的这个电呃压电层啊，压因为压压几层跟这个TPTPU因为是软的嘛，的弹性基底做