核心结论
2026年C端汽车智能化的主要矛盾已从覆盖面向体验优化切换。主要智能驾驶主机厂/方案供应商已实现城市NOA落地体验，并完善车位到车位、ETC通行等高阶功能，后续优化方向为Corner Case的处理能力。
研究方法
本报告进行了大样本集中路测和小样本深度路测两种形式，对地平线、理想、千里智驾、轻舟智航、文远知行、小鹏汽车共6家智能驾驶主机厂/方案供应商的智驾体验进行定性和定量横截面评价。由于主观尺度、实际路况、安全员对智驾的信任度等因素的限制，本报告不涉及具体车企/方案供应商的智能化能力排序，也不涉及具体车企/方案供应商的投资建议。
路测基本情况
- 大样本集中路测：30人+集中于固定路线的智能化体验测试，涵盖同时段不同车型路测信息，路线标准化，样本量丰富，但受评价员主观评价尺度、安全员驾驶安全边际、路测时长等因素影响。
- 小样本深度路测：相同安全员和评价员于不同时段、基于相似路线的智能化体验测试，评价员和安全员的主观评价尺度一致，路测时长长，涵盖场景丰富，但受不同时段路况、细微路线差异、样本量单一等因素影响。
- 测试车型：星途ET5、理想i6、极氪9X、理想L6 Pro、星途星纪元ES、小鹏X9。
- 智驾版本：软件00.02.11、OTA 8.2（AD Max）、OTA 7.1.1（千里浩瀚H7 ASD）、OTA 8.2（AD Pro）、软件06.01.00、XOS 5.8.5。
- 软硬件方案比较：传感器方面，除小鹏X9采用视觉方案外，其他车型均搭载激光雷达；智驾芯片方面，地平线、轻舟方案采用地平线芯片，理想、千里、文远采用英伟达芯片，小鹏采用自研图灵芯片；软件维度，小鹏、理想（AD Max）为自研方案，其余为第三方供应商方案。
路测统计结果
- 地平线HSD，星途ET5：大样本集中路测总体得分均值4.55，平均总接管次数0.16次，整体智驾表现优秀；小样本深度路测首次全程0接管，存在一次介入。
- 理想AD Max，理想i6：大样本集中路测总体得分均值3.51，平均总接管次数1.86次；小样本深度路测全程4次接管，主要原因包括选错车道、右转进入小道、避让等场景，窄道通行能力较强。
- 千里智驾G-ASD，极氪9X：大样本集中路测总体得分均值3.05，平均总接管次数2.60次；小样本深度路测全程4次接管，1次介入，主要原因包括红绿灯启停、避让车辆/行人。
- 轻舟智航AD PRO，理想L6 Pro：大样本集中路测总体得分均值2.89，平均总接管次数2.75次；小样本深度路测全程6次接管，主要原因包括复杂路口、换道、异形红绿灯识别、加塞等。
- 文远知行E2E，星纪元ES：大样本集中路测总体得分均值3.84，平均总接管次数0.70次；小样本深度路测全程2次接管，1次介入，主要原因包括走错路、换道、红绿灯启停等场景。
- XNGP，小鹏X9：大样本集中路测总体得分均值3.64，平均总接管次数1.20次；小样本深度路测贯彻了其平稳性优秀表现，在环岛场景、行驶效率中表现较好。
核心结论及风险提示
- 主机厂自研阵营：看好自研持续迭代。理想、小鹏自研方案成熟并经历多轮迭代，已形成公共道路+部分内部路全场景NOA覆盖，并在静动态横向感知、场景理解以及Corner Case的优化处理上展现出能力提升。
- 第三方智驾供应商阵营：答卷亮眼。第三方智驾供应商方案陆续亮相，上线即打通全域外部公共道路，环岛掉头无断点。地平线HSD全程流畅，1h深度路测实现首次全程0接管；千里智驾于极氪车型首次上车G-ASD方案，深度路测接管率显著下降；轻舟智航采用单J6M芯片完成城市NOA量产上车；文远知行方案于中国智驾大赛-台州站中夺冠，实测效果亮眼。
- 风险提示：全球AI技术创新低于预期；国内L3智能化渗透率低于预期。
