机器人行业周报：上纬启元发布小尺寸人形机器人启元Q1，哈工大联合博实股份发布人形机器人最新成果

上纬启元发布小尺寸人形机器人启元Q1，哈工大联合博实股份发布人形机器人最新成果 投资要点 西 南证券研究院 上纬启元发布小尺寸全身力控人形机器人启元Q1。启元Q1高度约为0.8米，机器人研发团队则通过材料、结构与控制算法上的创新，成功将QDD关节缩小到了“比鸡蛋还小”的尺寸，同时承载完整的力控与高响应能力，尺寸减半意味着其体积和重量只有原来的1/8，更加耐摔耐炸，小体型意味着更低的试错成本和更高的迭代效率，有利于加快科研节奏。通过个性AI平台，Q1机器人支持进行自然对话、百科问答，可以教用户跳舞或练习英语。另外，Q1外观结构件完全开源，用户可以3D打印各种外观件，进行模块化头部更换，同时支持零代码平台创作，自行进行动作编排、语音表情、行为逻辑。 分析师：周鑫雨执业证号：S1250523070008电话：021-58351893邮箱：zxyu@swsc.com.cn 分析师：杨云杰执业证号：S1250525100001电话：021-58351893邮箱：yyjie@swsc.com.cn 水下机器人厂商深之蓝科创板IPO获受理。作为国内领先的水下机器人产品与解决方案提供商，深之蓝主营业务为缆控水下机器人、自主水下航行器、水下滑翔机、自动剖面浮标和水下助推机器人等产品的研发、生产、销售和服务，为海洋安全、海洋工程、应急救援、水利水电、海洋科考和海洋文旅等领域提供产品与专业解决方案。此次募资金额中8.6亿元拟用于水下机器人生产基地扩建项目，4亿元用于水下机器人技术研究及实验中心升级项目，2.4亿元用于补充流动资金。 哈工大联合博实股份发布人形机器人最新成果。在人形机器人整机方面，研发团队形成了双足与轮式两款差异化架构的人形机器人平台；在核心关节模组方面，团队自研集成扭矩传感器的摆线旋转关节与纯滚动准直驱的摆线旋转关节，实现了机械臂关节在仅5kg自重下具备5kg的负载能力，以及腿部关节最大扭矩达400Nm。在灵巧手方面，团队研制了两种灵巧手方案：一款为具有20关节、15主动自由度的高性能灵巧手；另一款为具有11关节、7主动自由度的欠驱动轻量化灵巧手。在智能控制算法方面，团队采用哈工大自研“活字-日新”大模型作为机器人的智能中枢，提供语音对话、指令理解与任务分解能力。 数据来源：聚源数据 灵心巧手完成A++轮融资，全球灵巧手龙头再提速。本轮融资由红杉中国、创世伙伴创投（CCV）、广发乾和、普丰资本投资，将用于产品技术研发、产能提升和具身智能灵巧操作数据积累。 相关标的：人形机器人硬件端核心环节：1）丝杠及设备，标的包括贝斯特（300580）、五洲新春（603667）、北特科技（603009）、恒立液压（601100）、秦川机床（000837）、恒而达（300946）、鼎智科技（873593）、日发精机（002520）、浙海德曼（688577）、华辰装备（300809）；2）减速器，标的包括绿的谐波（688017）、双环传动（002472）、中大力德（002896）、宏昌科技（301008）；3）传感器，标的包括安培龙（301413）、汉威科技（300007）、东华测试（300354）、柯力传感（603662）；4）电机，标的包括鸣志电器（603728）、伟创电气（688698）、步科股份（688160）、禾川科技（688320）、英搏尔（300681）、微光股份（002801）；5）执行器总成，标的包括拓普集团（601689）、三花智控（002050）、中坚科技（002779）；6）灵巧手，标的包括征和工业（003033）、江苏雷利（300660）、雷赛智能（002979）、永创智能（603901）；7）机器人本体，标的包括博实股份（002698）、优必选（9880）；8）机器人应用，标的包括祥和实业（603500）、杰克股份（603337）、德马科技（688360）。 相 关研究 风险提示：工业机器人下游需求不及预期的风险；机器人公司扩产不及预期的风险；人形机器人发展不及预期风险。 目录 1行情回顾.........................................................................................................................................................................................................1 2产业动态.........................................................................................................................................................................................................23风险提示.........................................................................................................................................................................................................4 图目录 图1：机器人指数行情回顾...........................................................................................................................................................................1图2：上纬启元发布小尺寸全身力控人形机器人启元Q1....................................................................................................................3 表目录 表1：机器人各细分板块行情回顾..............................................................................................................................................................1 1行情回顾 本周（12月29日-12月31日）机器人指数跑赢大盘。中证科创创业机器人指数上涨4.7%，跑赢上证指数4.6个百分点，跑赢沪深300指数5.3个百分点，跑赢创业板6.0个百分点。 数据来源：Wind，西南证券整理 2产业动态 上纬启元发布小尺寸全身力控人形机器人启元Q1。12月31日，“上纬启元”微信视频号平台发布全球首款全身力控小尺寸人形机器人启元Q1视频，启元Q1高度约为0.8米，尺寸减半意味着其体积和重量只有原来的1/8，更加耐摔耐炸，小体型意味着更低的试错成本和更高的迭代效率，有利于加快科研节奏。在主流的人形机器人设计中，通常采用QDD（准直驱驱动器）关节技术，实现机器人本体传动，其拥有远超舵机的功率密度和动态响应能力，但是结构精密，很难微型化。机器人研发团队则通过材料、结构与控制算法上的创新，成功将QDD关节缩小到了“比鸡蛋还小”的尺寸，同时承载完整的力控与高响应能力。 此外视频还展示了Q1机器人与儿童互动的场景，通过个性AI平台，Q1机器人支持进行自然对话、百科问答，可以教用户跳舞或练习英语。另外，启元Q1的外观结构件完全开源，用户可以3D打印各种外观件，进行模块化头部更换，打造专属形象，同时支持零代码平台创作，自行进行动作编排、语音表情、行为逻辑，像搭积木一样简单。 水下机器人厂商深之蓝科创板IPO获受理。作为国内领先的水下机器人产品与解决方案提供商，深之蓝主营业务为缆控水下机器人、自主水下航行器、水下滑翔机、自动剖面浮标和水下助推机器人等产品的研发、生产、销售和服务，为海洋安全、海洋工程、应急救援、水利水电、海洋科考和海洋文旅等领域提供产品与专业解决方案。此次募资金额中8.6亿元拟用于水下机器人生产基地扩建项目，4亿元用于水下机器人技术研究及实验中心升级项目，2.4亿元用于补充流动资金。 哈工大联合博实股份发布人形机器人最新成果。12月29日，据哈尔滨工业大学（哈工大）今日消息，哈工大机电工程学院付宜利教授、倪风雷教授团队联合校友企业博实股份在人形机器人的双形态人形机器人整机、多型号关节模组、双版本灵巧手及智能控制算法等方面取得了阶段性成果。 在人形机器人整机方面，研发团队形成了双足与轮式两款差异化架构的人形机器人平台。其中：双足人形机器人样机主要面向非结构化、复杂地形环境中巡检与辅助作业任务；轮式人形机器人样机则采用专注于平坦地面环境下的室内服务、物料搬运与精准作业任务。两款机型均搭载7自由度串并混联机械臂，具备全关节力控功能，保障安全人机交互与精细柔顺操作。 在核心关节模组方面，团队自研集成扭矩传感器的摆线旋转关节与纯滚动准直驱的摆线旋转关节，实现了机械臂关节在仅5kg自重下具备5kg的负载能力，以及腿部关节最大扭矩达400Nm。此外，团队在直线关节上还实现了传感器与控制器的深度集成，最大推力达10000N。 在灵巧手方面，团队研制了两种灵巧手方案：一款为具有20关节、15主动自由度的高性能灵巧手；另一款为具有11关节、7主动自由度的欠驱动轻量化灵巧手。传动系统采用原创刚性肌腱方案，使单根手指能输出30N以上的动态指尖力，所有主动关节均集成双编码器与扭矩传感器，具备精细运动与柔顺力控能力。 在智能控制算法方面，团队采用哈工大自研“活字-日新”大模型作为机器人的智能中枢，提供语音对话、指令理解与任务分解能力。团队还为机器人集成了自主导航与视觉能力。团队在控制上采取模型预测控制结合全身控制与强化学习的双路线并行策略，实现了机器人在复杂环境下的稳定运动。 灵心巧手完成A++轮融资，全球灵巧手龙头再提速。12月29日，灵心巧手正式完成A++轮融资，本轮融资由红杉中国、创世伙伴创投（CCV）、广发乾和、普丰资本投资，将用于产品技术研发、产能提升和具身智能灵巧操作数据积累。2025年，灵心巧手旗下LinkerHand系列推出多款高性能灵巧手，面向各类垂直和细分场景，实现了对腱绳、直驱、连杆等技术路线的全覆盖，以高性能、高耐用性、高可靠性表现获得广泛认可。灵心巧手已成为目前全球唯一量产千台高自由度灵巧手的公司，占全球高自由度灵巧手市场的80%以上，成为灵巧手领域全新的行业独角兽。 3风险提示 工业机器人下游需求不及预期的风险；机器人公司扩产不及预期的风险；人形机器人发展不及预期风险。 分析师承诺 本报告署名分析师具有中国证券业协会授予的证券投资咨询执业资格并注册为证券分析师，报告所采用的数据均来自合法合规渠道，分析逻辑基于分析师的职业理解，通过合理判断得出结论，独立、客观地出具本报告。分析师承诺不曾因，不因，也将不会因本报告中的具体推荐意见或观点而直接或间接获取任何形式的补偿。 投资评级说明 报告中投资建议所涉及的评级分为公司评级和行业评级（另有说明的除外）。评级标准为报告发布日后6个月内的相对市场表现，即：以报告发布日后6个月内公司股价（或行业指数）相对同期相关证券市场代表性指数的涨跌幅作为基准。其中：A股市场以沪深300指数为基准，新三板市场以三板成指（针对协议转让标的）或三板做市指数（针对做市转让标的）为基准；香港市场以恒生指数为基准；美国市场以纳斯达克综合指数或标普500指数为基准。 强于大市：未