人形机器人“感官”，国产替代蓄势待发

传感器行业报告 投资评级：（）报告日期：推荐维持2025年10月23日 ◼分析师：林子健◼SAC编号：S1050523090001 投 资 要 点 传感器为什么是一个好赛道？ 传感器是物理世界与虚拟世界衔接的桥梁。AI发展需要信息，信息采集需要传感器；传感器是机器人的感官，是理解物理世界的唯一通道。传感器与通信、计算机被称为现代信息技术的三大支柱，简而言之，传感器是将外界信号转换成电信号的装置。2023年全球传感器市场规模约2269亿美元，未来年增长率约8%；2023年我国传感器市场规模约3645亿元，未来年增长率约15%。 机器人传感器为什么值得被重视？ 质疑1：种类众多，价值量不如执行器 透过表面现象看本质，少数几种传感器占据较高的价值量，而且传感器产品毛利率远高于一般硬件。我们发现，机器人环境感知传感器价值量较高，且传感器厂商的毛利率一般为30-50%，高于普通零部件20%-30%的毛利率，盈利能力更强。 质疑2：海外厂商占据大部分份额，国内厂商没有机会 目前事实是市场大部分份额被海外厂商占据，对国产厂商意味着更大的机会。从汽车行业来看，国产替代进程明显；在机器人这样的新兴赛道，传感器存在从“0-1”的机会，国产厂商进步速度更快，新赛道带来了弯道超车的新机遇。 质疑3：方案数量多，技术路径尚未收敛，传感器用量、方案不确定 细分技术路径有不确定性，我们可以选取具备一定共识、底层技术具备高度相通性的赛道。 诚信、专业、稳健、高效 风 险 提 示 机器人市场风险原材料价格风险投产进度不及预期地缘政治风险 1.传感器是人形机器人的“感官”，市场空间广阔 2.视觉助力机器人理解世界，建议关注3D视觉相关硬件 目录CONTENTSCONTENTS 3.力传感器国产替代蓄势待发，六维力是皇冠上的明珠 4.风险提示 01传感器是人形机器人的“感官”，市场空间广阔 人 形 机 器 人 与 物 理 世 界 交 互 的 唯 一 桥 梁，市 场 空 间 广 阔 传感器是将物理量转换为电信号，在世界中应用广泛 传感器引领智能时代。根据国家“十四五”规划纲要，传感器与高端芯片、操作系统、人工智能关键算法等并列，是建设数字中国的关键技术。传感器被誉为“万物互联之眼”，可以精确地测量出压力、温度、浓度等各种信息，是数据采集的源头。传感器作为一种检测装置，能感受到被测量的信息，并能将感受到的信息，按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输出，以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等要求。传感器工作原理 人 形 机 器 人 与 物 理 世 界 交 互 的 唯 一 桥 梁，市 场 空 间 广 阔 传感器是将物理量转换为电信号，在世界中应用广泛 全球传感器市场规模持续增长。当前传感器的产业范围缺乏统一界定，因此各个机构的市场数据统计口径有所不同。近年来，在新能源汽车、工业自动化、医疗、环保、消费等领域智能化、数字化需求的持续带动下，全球传感器市场规模保持稳步增长。根据PrecedenceResearch数据，2023年全球传感器市场规模约为2269亿美元，预计到2034年将达到约5510.3亿美元，复合年增长率约为8.4%，如下图所示。 我国传感器市场规模持续扩大。根据赛迪智库数据，2023年中国传感器市场规模达到3644.7亿元，同比增长14.9%，预计2026年将达到5547.2亿元，三年复合增长率15.0%，如下图所示。 资料来源：深企投产业研究院，华鑫证券研究 人 形 机 器 人 与 物 理 世 界 交 互 的 唯 一 桥 梁，市 场 空 间 广 阔 人形机器人传感器有望成为传感器的重要场景 从我国传感器的市场结构来看，下游应用主要包括消费电子、汽车电子、工业制造、网络通信、医疗电子等类别，其中2023年消费电子领域传感器市场规模为862.1亿元，占比23.7%，力压汽车电子，成为中国最大的传感器行业应用市场。从具体产品来看，2023年我国传感器市场中，压力传感器占比17.8%、位居第一，图像传感器占比12.7%、位居第二；流量传感器、位置传感器、运动传感器、距离传感器、温湿度传感器、生物传感器、射频传感器、气体传感器位列第三至第十。 人 形 机 器 人 与 物 理 世 界 交 互 的 唯 一 桥 梁，市 场 空 间 广 阔 环境感知传感器在汽车中应用广泛 依托于智驾技术的快速发展，当前环境感知传感器市场需求占比超过70%，是汽车传感器领域的市场主导，其余约不到30%市场份额为车身感知传感器。传感器是能将非电信号转换为电信号的装置，主要为汽车电脑提供各类工况信息。其应用已从过去单纯的发动机领域，扩展到底盘、车身及灯光、电气等多个系统。传感器可测量各类机械运动状态的物理量，并将其转换为电量。通过自身的感知功能，准确检测出不同条件下的物理量。汽车传感器按其使用功能可分为两类：一类是是使驾驶员了解汽车各部分状态，如温度、车速、发动机转速、液体压力传感器等；另一类是用于控制汽车运行状态，如节气门位置传感器、轮速传感器、减速度传感器等。 人 形 机 器 人 与 物 理 世 界 交 互 的 唯 一 桥 梁，市 场 空 间 广 阔 人 形 机 器 人 与 物 理 世 界 交 互 的 唯 一 桥 梁，市 场 空 间 广 阔 02视觉助力机器人理解世界，建议关注3D视觉相关硬件 视 觉 助 力 机 器 人 理 解 世 界，建 议 关 注3D视 觉 相 关 硬 件 视 觉 助 力 机 器 人 理 解 世 界，建 议 关 注3D视 觉 相 关 硬 件 主流机器人方案路径众多，3D视觉方案逐渐受到青睐 ➢2D视觉只能看到“颜色与形状”，但缺乏深度（Z轴）信息。机器人看到的是“平面”，不知道物体有多远、多高。➢3D视觉（双目或RGB-D）可以直接获得“彩色+深度”两种信息，构建出3D世界。机器人能做到“看清+空间理解+操作”。 视 觉 助 力 机 器 人 理 解 世 界，建 议 关 注3D视 觉 相 关 硬 件 3D视觉市场规模有望迎来快速增长 随着2D成像逐步向3D视觉感知升级，3D视觉感知市场空间有望迎来高速增长。根据法国市场研究与战略咨询公司Yole发布的全球3D成像和传感市场研究报告，2019年全球3D视觉感知市场规模为50亿美元，且市场规模将快速发展，预计在2025年达到150亿美元，2019-2025年复合增长率约为20%。 3D视觉产业链上游主要为提供各类3D视觉传感器硬件的供应商或生产商。3D视觉传感器主要由深度引擎芯片、光学成像模组、激光投影模组以及其他电子器件、结构件等构成。产业链中游为3D视觉感知方案商。主要基于深度引擎算法结合应用进行各类3D视觉传感器的方案设计。产业链下游主要为根据终端的各类应用场景开发各类应用算法的应用算法方案。 视 觉 助 力 机 器 人 理 解 世 界，建 议 关 注3D视 觉 相 关 硬 件 3D视觉主要技术路线众多，双目视觉成为人形机器人主要解决方案 不同应用领域或场景对3D视觉的测量范围、测量精度、尺寸和功耗等性能要求均不同，在3D视觉领域，根据各技术测量原理划分，可以分为结构光、iToF、双目、dToF、Lidar、工业三维测量技术共六大技术路线。双目3D相机因适中的测量距离，更好的参数适配性，更适合人形机器人使用场景。 视 觉 助 力 机 器 人 理 解 世 界，建 议 关 注3D视 觉 相 关 硬 件 人形机器人对于3D摄像头主要要求在于“深度精度+测距范围+帧率” 3D视觉感知技术产品主要技术指标包括深度分辨率、深度帧率、视场角、测量范围、精度、功耗等。根据应用场景不同，核心指标侧重点不同，对于人形机器人来说3D视觉传感器的“深度精度+测距范围+帧率”的性能决定抓取与避障动作的稳定性。 奥比中光：3D视觉传感器重要供应商，适配天工Pro 公司是全球3D视觉传感器重要供应商，全面布局主流3D视觉感知技术。公司中国服务机器人3D视觉传感器市占率超70%，服务全球超100家机器人客户，已成为全球3D视觉传感器重要供应商之一。公司在国内率先开展3D视觉感知技术系统性研发，自主研发一系列深度引擎数字芯片及专用感光模拟芯片并实现3D视觉传感器产业化应用，是全球少数几家全面布局主流3D视觉感知技术的公司之一。 公司3D视觉方案/产品已经与部分人形机器人客户进行适配。市面上人形机器人视觉方案包括深度相机（结构光以及iToF）、激光雷达、纯视觉等，且深度相机的方案为主流。公司与微软合作iToF深度相机、近年推出的Gemini335、Gemini336系列3D结构光深度相机等产品兼顾高可靠性、高性能、高性价比和实用性。Gemini 330系列深度相机已应用于天工Pro机器人头部、胸部、腰部和后背四处。 思看科技：3D视觉数字化软硬件产品应用领域广泛 公司专注3D视觉数字化软硬件产品，下游应用领域广泛。公司自2015年成立以来，深耕3D视觉数字化软硬件专业领域多年，在3D视觉数字化软硬件领域积累了丰富的技术能力，搭建起较为完善的技术平台，目前产品主要覆盖工业级和专业级两大差异化赛道，涵盖便携式/跟踪式/专业级彩色3D视觉数字化产品和工业3D视觉检测系统等产品。基于平台化技术能力，公司不断开发适应领域广泛、通用性强的创新产品，下游应用领域广泛，服务客户超10000家。2025年，公司成功登陆科创板，成为中国3D扫描第一股。截至2025年6月30日，公司拥有授权专利209项，其中发明专利94项，实用新型专利93项。 资料来源：公司公告，公司官网，华鑫证券研究 03力传感器国产替代蓄势待发，六维力是皇冠上的明珠 力 传 感 器 国 产 替 代 蓄 势 待 发，六 维 力 是 皇 冠 上 的 明 珠 压力传感器大部分市场份额被海外厂商占据，国产替代空间巨大 全球市场外资品牌主导，存在较大国产替代空间。全球压力传感器市场份额仍然主要被博世、泰科电子等国外厂商占据。从MEMS压力传感器来看，国内企业的业务规模小、进入市场较晚、产品种类相对较少、应用领域相对较窄，仅在消费类气压计、防水压力传感器、差压传感器、气流传感器等产品方面量产出货，应用于智能手机、智能手表手环、航模无人机、健康监测、电子烟、智能家居等终端领域。根据Yole的数据，2020年全球MEMS压力传感器市场格局中，博世依托其在消费电子、汽车电子、工业领域的全面布局，位居全球第一，市场份额达33%，其他主要企业包括泰科电子（市场份额14%）、英飞凌（10%）、森萨塔（7%）、恩智浦（6%）、霍尼韦尔（5%）、安费诺（5%）、意法半导体（4%）、得捷电子（3%）、Merit（2%）、松下（2%）等，国内企业中仅有歌尔微电子进入国内市场前10。 力 传 感 器 国 产 替 代 蓄 势 待 发，六 维 力 是 皇 冠 上 的 明 珠 压力传感器大部分市场份额被海外厂商占据，国产替代空间巨大 力 传 感 器 国 产 替 代 蓄 势 待 发，六 维 力 是 皇 冠 上 的 明 珠 压力传感器大部分市场份额被海外厂商占据，国产替代空间巨大 力 传 感 器 国 产 替 代 蓄 势 待 发，六 维 力 是 皇 冠 上 的 明 珠 六维力传感器信息全面，一维力到六维力难度是几何倍数的增长 力传感器可根据测量力的维度分为一维力传感器和多维力传感器，多维力传感器最常见的是三维力传感器和六维力传感器。 •一维力传感器：一维力传感器的标定坐标轴为OZ轴，如果被测量力F的方向能完全与0Z轴重合，那么此时用一维力传感器就能完成测量任务。•三维力传感器：力F的作用点P始终与传感器的标定参考点O保持重合，力F的方向在三维空间中随机变化，这种情况下用三维力传感就能完成测量任务，它可以同时测量Fx、Fy、Fz这三个F的分力。•六维力传感器：空间中任意方向的力F，其作用点P不与传感器标定参考点重合且随机变化，这种情况下就需要选用六维力传感