国海机械 灵巧手再推荐：如何获得多模态感觉–20250511

一、人形机器人板块情况 板块股价走势回顾：人形机器人板块的涨跌幅在上一轮股价低点是四月中旬之前，当时处于业绩期炒作。从四月中下旬到5月，板块标的出现结构性分化行情，开始炒作轻量化材料和有实质性进展的公司，整体板块股价处于修复反弹过程，很多公司已突破前高。 板块前景展望：从当前位置看，仍然看好该板块，因为产业进展相对顺利。接下来特斯拉第三代产品和国内h链等会有实质性催化，整个板块景气度仍然向上。 灵巧手在板块中的地位：在人形机器人板块下，非常看好灵巧手环节，基于自上而下的逻辑，认为特斯拉General3变化较大的环节在手部，国内公司在手上也会有较大催化，所以当前重点推荐灵巧手。 二、灵巧手推荐情况 推荐标的一：剑绳及微型4杠相关：剑绳相关看好南山智尚，微型丝杠相关看好恒立液压。推荐标的二：电子皮肤相关：看好汉威科技等相关公司。推荐标的三：运控环节相关：看好信捷电气、汇川技术等公司。 三、灵巧手传感器原理 基于人体皮肤感知的传感器对应关系：人体皮肤可感知机械、温度、本体三部分刺激。机械刺激由触觉传感器实现，温度刺激由温度传感器实现，本体刺激由六维力传感器实现，从这三个维度重点分析触觉和力传感器。传感器实现人体皮肤感知功能的原理：以人手为例，机械刺激由四种机械感受体负责捕捉不同力，温度刺激由受体感受温度，本体刺激让皮肤感知空间位置，对应的传感器分别实现这些功能以达到拟人化。 四、触觉传感器情况 在灵巧手上的功能分类：触觉传感器在灵巧手上实现功能分为输入端、力的检测端和输出端三大类，输入端识别操作对象状态、形状等物理性质并输入，经检测后输出实现力的控制。触觉传感器的柔性化：随着行业发展，触觉传感器逐步实现柔性化即电子皮肤，有三种实现路径，一是利用柔性材料做传播媒介，二是制作成网格端形状，三是本身采用柔性材料，且不同路径各有特点。按工作原理的分类及特点：按工作原理可分为压阻式、压电式、电容式、光学式、磁触觉感知式等，不同类型如压阻式是将机械信号转换为电信号的压力传感器，各有其结构和特点。 五、力传感器情况 六维力传感器的必要性：触觉传感器可实现三维力，但六维力测量需测量三个方向的力和三个方向的力矩，所以要选择六维力矩传感器。 六维力传感器的分类及优缺点：根据感测原理可分为应变式、光学式和压电式三大类。应变式静态力或速度变化不大时测量精准但反应慢，光学式动态性能有优势但综合性能差，压电式动态性能、测量范围及精度稳定性不错但在刚性信噪比和成本方面不占优。相关公司及产品对比：产业中颗粒、力坤为、蓝点触控等公司在六维力传感器方面有研发，对这些公司的产品做了相关对比。