灵巧手再推荐-2025-0511国海机械

灵巧手再推荐-20250511国海机械_原文 2025年05月12日 09:57 发言人1 00:00 各位领导，大家下午好，我是国海机械的张颖。然后今天是我们本周十五分的第十八期，我们还是想重点给领导们汇报一下灵巧手，当前这个位置我们还是非常看好林教授，从一个宏观背景去看，我们复盘人形机器人板块的涨跌幅。在上一轮的股价的低点是在四月中旬之前，当时主要炒的是业绩期。然后从四月中下旬开始一直到5月，这个时间节点，整个机器人板块的标的出现了一些结构性分化的行情。然后大家也开始炒一些轻量化材料，包括有一些有实质性进展的相关公司。但是整体而言，圆形板快的股价都是处于修复反弹的过程中，并且有很多公司已经突破了股价的前高。所以从当前位置去看，我们仍然还非常看好这个板块，为什么呢？因为我们认为产业进展目前是相对比较顺利的。接下来像特斯拉的第三代的产品，包括国内的H链等相关都会有一些比较实质性的催化。那整个板块的景气我们仍认为仍然向上。 发言人1 01:21 在这一个大的板块下，我们非常看好的环节还是在灵巧手，核心原因还是基于一个自上而下的逻辑。T那一边在general three上，我们认为比较大变化的环节仍然是在首部这个环节。然后再加上国内的公司也会在手上会有一些比较大的催化，所以我们当前位置还是重点推荐灵巧手。 发言人1 01:45 之前我们已经发布过林巧手深度报告一，然后主要从驱动、传动、传感三个维度介绍了一下林巧手我们比较看好的方向。我再来说一下当前时点我们对于灵巧手的核心结论。我们优先看好的是灵巧手剑绳及微型四杠相关。剑绳相关我们比较看好的是南山至上，然后微型四杠相关我们比较看好的是恒力压。然后第二个我们非常看好灵巧手相关的电子皮肤，像汉威科技等相关。然后再之后就是我们看好灵巧手相关的运控环节，我们看好信捷电气、汇川技术等，这个就是我们的一个主要的推荐。 发言人1 02:28 今天我们想利用15分钟的时间给领导们汇报一下我们怎么看灵巧手传感器。然后我们最近也是对这一块做了一个相对比较深的专题。我今天的汇报主要是分成三个部分。第一个部分是我从第一性原理出发，探讨人形机器人的灵巧手。如果对应到我们人体皮肤的感知要素去看，大概是怎么去对应的，以及它需要实现什么样的功能才能够满足相关的需求。然后第二部分我们从触觉传感器去出发，从功能柔性化以及相关分类等做相关的阐述。然后第三部分就是我们从力传感器，尤其是六维力这一块给领导们做一个汇报。 发言人1 03:14 主要是基于三个部分。首先第一部分我们从第一性原理出发，我们就可以以我们人手为例。人体的皮肤可以感知到的信息主要是三个部分。第一个部分是机械感知，第二个部分是温度刺激，然后第三个是本体刺激。那么这三个刺激分别是什么意思呢？ 发言人1 03:39 机械刺激的话主要是由四种机械的感受体负责，分别可以捕捉低频的震动力、静态的接触力、静态的切向拉力以及高频的震动力等等。然后第二个温度刺激就是我们可以感受到温度受体，可以感受到温度。然后第三个本体刺激就是我们手上的皮肤能够知道自己空间的位置，对空间位置是有一定的感知的。这个就是我们人手它可以实现的三部分的核心感知功能。 发言人1 04:11 那么我们对应的在传感器实现人体化皮肤虚拟化、拟人化皮肤相关方面，机械刺激、温度刺激和本体刺激分别对应传感器的哪三个环节呢？第一个还是机械刺激，机械刺激我们可以由触觉传感器实现，就包括有很多公司做电子皮肤相关，他们的这个触觉传感器是可以使实现且替代人体皮肤中的机械刺激的。第二个，温度刺激，温度刺激我们可以由一些温度的传感器实现。然后第三个，本体的感受，本体感受感受在空间上，空间的一个位置的感知主要可以由六维力传感器实现。所以我们本篇报告包括给领导们汇报的，重点是从这三个刺激的维度去展开。我们重点分析的是触觉传感器以及力传感器。然后以上就是我们从第一性原理出发，从自上而下的维度梳理了一个框架。 发言人1 05:20 第二部分就是我们重点展开一下触觉传感器。触觉传感器它主要在灵巧手上实现的功能分为输入端、力的检测端和输出端三大类。输入端就是它可以操作对象的状态、形状、大小、刚性等等，把这些信息识别并且输入进去，去检测到操作对象的一些物理性质，这个是输入。然后输入之后再进一步进行力的检测，最后形成相关的输出，就是最终实现力的控制。这个就是我们所说的触觉传感器。 发言人1 06:03 触觉传感器随着行业的发展以及人形产品方面的更迭和进展，大家都在触觉传感器上逐步实现柔性化。柔性化的触觉传感器也就相当于我们大家都说的那个电子皮肤。它可以使柔性传感器从物理特征上去看，像我们皮肤一样的柔软，并且可以实现任何载体表面进行测量，不会受到面积结构等相关的影响。 发言人1 06:31 那怎么进行触觉传感器的柔性化？我们分析下来主要是有三个路径。第一个路径是触觉传感器中的一些敏感元件，它是刚性的，但是可以利用柔性的材料，比如说硅橡胶作为传播媒介。这种情况下可以以接触面不携带任何的传感功能，仅仅靠里面的一些刚性传感器的硬件可以获取信息。那也就相当于说把这个传感器放在硅橡胶组成的柔性皮肤的里面，制成灵巧手的指尖。这种是第一个触觉传感器柔性化的实现方案。第二种触觉传感器。 发言人1 07:17 制作成一些网格端的形状。这里面就是像把一些各类的电子线路嵌入到柔性的薄膜上，形成网格状的集成阵列。很多公司都会做相关的这种产品。 发言人1 07:34 然后第三种柔性化实现的方案是触觉传感器本身。它就是柔性材料，具有压阻特性的，压力敏感导电的一些橡胶，包括一些压电特性的材料是可以直接做。本身就可以把触觉传感器做成柔性的产品，主要是通过这样的这三种类型来实现触觉传感器的柔性化。 发言人1 08:01 触觉传感器我们按照不同的工作原理，可以把它分类为压阻式、压电式、电容式、光学式，还有一些慈触觉感知式等相关的不同的路径。我们接下来就是从不同的路径进行展开。第一个细分的路径是压阻式。压阻式的工作原理主要还是依靠材料的压阻效应。核心其实还是一种将机械的信号转换成电信号的压力传感器，这个就是电阻式电阻是柔性传感器的核心在于传感器的活性层以及相关的材料。活性层及材料这里面就是不同的选择，对它的解决问题的能力是有比较大的影响的，这个是压阻式。 发言人1 08:55 第二个类型是我们讲压电式。压电式和压电式的一个比较显著的优点在于它不需要外接电源。然后主流的结构是一种三明治的结构，整体在产业端的应用也是有一些公司会在做的。 发言人1 09:15 然后第三种的话是电容式。电容式它把触觉传感器分成了四个部分，就是触头加凸槽、加上触头加凹槽、加上导电电极、加上基底等等。把把它传感器的结构做成这样的形状，来实现所需要的相关的功能。然后第四个像一些光学的传感器方案，也就是内置相机，然后还有外面放置一些软凝胶式的弹性体，这种方案也是可以做到相关的触觉传感功能的。第五种有一些磁性原理相关，就是基于磁性原理做相关的产品等等。这个就是以让我们总结下来，目前大家关于触觉传感器有这样的方案。然后关于这些方案不同的原理以及对应的公司，各位领导可以跟我们再进入进行更深入的一些探讨。这个是第二部分。 发言人1 10:15 然后接下来关于第三部分我们重点探讨的是力传感器。就刚刚第二部分我们重点分析的是触觉传感器，然后第三部分我们重点分析力传感器和力传感器，重点我们分析的是六维例。核心点在于就是像很多我们第二部分讲到的触觉传感器，它是可以实现一些三维力的。但是在六维力上，它既要测量三个方向的力，也要测量三个方向的三个力矩的话。这种六维的传感器是这这种是像刚刚提到的触觉传感器很难实现的，所以一定要选择用六维力矩传感器。 发言人1 10:57 六维力矩传感器根据它感测原理的不同，我们可以主要把它分类为三大类别，应变式、光学式和压电式。这三种分类方法各有优缺点。比如说我们从优点的角度来看，应变式的优点在于它在静态力或者是速度变化不大下的测量是相对非常精准的。但是应变是有一个缺点在于它的反应速度慢。如果是那种动态力的测量或者是高温情况下，它比较难测量到相关准确性的结果和相关精度范围。然后第二个光学式，光学式的优点在于它在动态性能方面是很有优势的，但是缺点在于它的综合性能表现相对比较差。然后第三种是压电式，压电式的优点在于它无论是在动态性能方面，还是在测量范围及精度稳定性方面，都还是非常不错的。但是缺点在于像刚性、性价比，包括成本等方面，它在相较于前面两种路径就不是特别的占优。 发言人1 12:10 这个是目前六维力传感器的三种核心分类方。然后像六维力这边产业中做的比较多的公司，像科利与雨力坤维，包括蓝点触控等等，都在这方面有相关的研发。然后具体我们也把这些公司的产品做了个相关的对比。 发言人1 12:30 好的，然后以上就是我们本周15分给各位领导们做的，我们怎么获得灵巧手多模态感觉的报告。我们总结而言，今天的汇报是分成了三个部分。第一个部分我们从第一性原理出发看人体的皮肤实现了三个功能，分别对应机器人、灵巧手传感器方面，它需要实现哪三个功能。这三个功能中最最核心的是触觉传感器及力传感器。所以我们第二部分重点分析了触觉传感器，然后第三部分重点分析了力传感器。 发言人1 13:06 好的，然后以上就是我们本周15分的一个汇报。感谢各位领导，我们还是非常看好林教授。然后后续的话我们也是每周都会在灵巧手方面再做进一步的更新。好的，感谢。感谢大家参加本次电话会议，会议到此结束，祝大家生活愉快，再见。