混合交通流环境下的自动驾驶编队仿真测试评价技术规范

团体标准 T/ITS0289-XXXX 混合交通流环境下的自动驾驶编队仿真测试评价技术规范 Technicalspecificationforsimulationtestandevaluationofautonomousdrivingformationinmixedtrafficflowenvironment （征求意见稿） 本草案完成时间：2024年07月17日 “在提交反馈意见时，请将您知道的相关专利连同支持性文件一并附上。” 中 国 智 能 交 通 产 业 联 盟发 布 目次 前言.................................................................................II引言.................................................................................Ⅲ1范围................................................................................12规范性引用文件......................................................................13术语、定义和缩略语..................................................................14测试评价流程........................................................................35仿真环境设计要求....................................................................56测试评价指标体系...................................................................117测试评价方法.......................................................................178测试评价报告.......................................................................21 前言 本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由中国智能交通产业联盟提出并归口。 本文件主要起草单位： 本文件主要起草人员： 引言 随着自动驾驶技术的迅速发展，自动驾驶车辆已逐渐从实验室走向现实世界。然而，在现有的交通环境中，实现自动驾驶车辆的安全、高效运行仍面临诸多挑战。特别是在混合交通流环境中，自动驾驶车辆必须与各类传统车辆、非机动车以及行人共享道路资源，这对其感知、决策、控制能力提出了更高要求。 自动驾驶编队作为自动驾驶技术的一个重要应用场景，通过车辆间的协同和信息共享，可以有效提升交通效率、降低能耗、改善行车安全。在混合交通流环境中，自动驾驶编队的性能和可靠性评估显得尤为重要。科学、系统的仿真测试评价技术，能够为自动驾驶编队的研发和应用提供重要的技术支持和保障。 本标准《混合交通流环境下的自动驾驶编队仿真测试评价技术规范》旨在规范自动驾驶编队在混合交通流环境中的仿真测试和评价过程。主要内容包括测试评价流程、仿真环境设计要求、测试评价指标体系、测试评价方法以及测试评价报告等。通过对各种公路等级条件下的混合交通流环境进行详细的仿真测试和评价，可以全面评估自动驾驶编队在不同交通情境下的性能表现和适应能力。 本标准适用于在各种公路等级条件下混合交通流环境中的自动驾驶编队仿真测试评价，为相关研发机构、测试机构和行业从业者提供科学、统一的指导和依据。通过本标准的实施，有助于推动自动驾驶编队技术的成熟与应用，促进智能交通系统的发展和普及，为构建安全、高效、绿色的交通出行环境提供有力支 混合交通流环境下的自动驾驶编队仿真测试评价技术规范 1范围 本文规定了混合交通流环境下的自动驾驶编队仿真测试评价技术规范的测试评价流程、仿真环境设计要求、测试评价指标体系、测试评价方法以及测试评价报告。 本文件适用于各种公路等级条件混合交通流环境下的自动驾驶编队仿真测试评价。 2规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T40429-2021汽车驾驶自动化分级 GB5768.2-2022道路交通标志和标线第2部分：道路交通标志 JTG/T2430-2023公路工程设施支持自动驾驶技术指南 T/CMAX121-2019自动驾驶车辆模拟仿真测试平台技术要求 T/ITS0182.2-2021自动驾驶公交车第2部分：自动驾驶功能测试方法与要求 （XXX）高速公路封闭场景下自动驾驶卡车队列仿真测试评价指标与方法 3术语、定义和缩略语 3.1术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1.1 混合交通流环境mixedtrafficflowenvironment T/ITS0289-XXXX 是指道路环境中存在机动车、非机动车、行人等具有不同的速度、尺寸和操作特性的要素。 3.1.2 自动驾驶编队autonomous drivingplatoon 两辆及以上的自动驾驶车辆，借助自动驾驶技术或车辆间的短程通信技术等，以显著小于通常行驶的车间距进行协作跟驰行驶的情景。 3.1.3 仿真测试simulation test 在计算机模拟环境中，对自动驾驶编队的运行进行模拟和测试。 3.1.4 仿真测试评价evaluation ofsimulationtests 根据仿真测试实验采集的数据，计算评价指标并采用评价方法给出评价等级的过程。 3.1.5 自动驾驶编队形成autonomous drivingplatoonformation 两辆及以上自动驾驶车辆在同一车道或者不同车道以非车队状态行驶，其中一辆自动驾驶车辆发起编队申请，进而形成自动驾驶编队的情景。 3.1.6 自动驾驶编队重组autonomous drivingplatoonreorganization 一个由四辆及以上自动驾驶车辆组成的自动驾驶编队以稳态行驶，其中一辆自动驾驶车辆提出车队重组申请，将自动驾驶编队拆分重组为两个或两个以上自动驾驶编队的情景。 3.1.7 自动驾驶编队解散autonomous drivingplatoondissolving 自动驾驶编队中头车发起车队解散指令，解除自动驾驶编队行驶状态的情景。 3.1.8 加入自动驾驶编队jointheautonomous drivingplatoon 自由行驶自动驾驶车辆申请加入自动驾驶编队，同意申请后将其编入队尾，以车队状态行驶的情景。 3.1.9 离开自动驾驶编队leave theautonomousdrivingplatoon 一辆自动驾驶车辆申请离开自动驾驶编队，同意申请后解除该车的编队行驶状态，变更为自由车辆；车队中其他车辆仍以编队状态行驶的情景。 3.2缩略语 TOPSIS:逼 近 理 想 解 排 序 法 （Technique for Order Preference by Similarity to an IdealSolution） V2X:车与任何事物的通信（VehicletoEverything）； CACC:协同式自适应巡航（CooperativeAdaptiveCruiseControl） SUMO:交通出行仿真软件（Simulation of UrbanMobility，SUMO） 4测试评价流程 混合交通流环境下自动驾驶编队仿真测试评价流程如图1所示，包含下列步骤： 图1混合交通流环境下自动驾驶编队仿真测试评价流程 a)仿真环境设计要求：包含仿真环境要求、自动及时编队基本要求以及自动驾驶编队仿真场景设计要求。 b)测试评价指标体系：包含自动驾驶编队运行评价的指标要求以及计算方法。指标包含安全性指标、稳定性指标、能耗指标、效率指标、舒适性指标和协调性指标。c)测试评价方法：包含指标权重确定要求、综合评价方法以及评价结果判定。d)测试评价报告：包含测试评价报告质量要求以及测试评价报告基本内容。 5仿真环境设计要求 5.1仿真环境要求 5.1.1道路条件 道路测试路段应符合道路设计标准。 5.1.2交通条件 自动驾驶编队运行测试的交通环境： a)自动驾驶编队应符合下列要求：1)所有车辆应为L3级及以上自动驾驶车辆；2)所有车辆的驾驶操作系统相同；3)具备根据测试对象和测试目标设定自动驾驶编队中的行驶速度和车辆间距限值的功能。b)测试环境为混合交通流环境，即测试环境中包含非自动驾驶的机动车、非机动车、行人等交通环境因素。c)不考虑雨、雪、雾、霾等自然天气影响；不考虑高温、高湿等其他极端天气与气候因素影响。 5.1.3仿真测试环境 以下编队测试场景均在混合交通流环境下进行。编队测试场景包括自动驾驶编队形成、自动驾驶编队重组、自动驾驶编队解散、加入自动驾驶编队、离开自动驾驶编队五类，各场景测试步骤如下： a)自动驾驶编队形成的测试步骤： 1)设置自动驾驶车辆数量（两辆及以上），以非车队状态随机分布在相同或不同车道；2)设置仿真路段起点；3)自动驾驶车辆加速到预期速度；4)在设定时刻，其中一辆自动驾驶车辆发起编队申请，自动驾驶车辆开始形成自动驾驶编队；5)完成自动驾驶编队编组，并继续开展2min及以上仿真测试；6)一次仿真测试结束，导出所有自动驾驶车辆每个时刻（0.1s）的速度、加速度、位置等数据； 7)重复进行不少于20次测试。 b)自动驾驶编队重组的测试步骤： 1)设置自动驾驶车辆数量（四辆及以上），以自动驾驶编队形式稳态行驶；2)设置仿真路段起点；3)在设定时刻，其中一辆自动驾驶车辆发起重组申请；4)将自动驾驶编队重组拆分为两个自动驾驶编队，并继续开展2min及以上仿真测试；5)一次仿真测试结束，导出所有自动驾驶车辆每个时刻（0.1s）的速度、加速度、位置等数据；6)重复进行不少于20次测试。 c)自动驾驶编队解散的测试步骤： 1)设置自动驾驶车辆数量（两辆及以上），以自动驾驶编队形式稳态行驶；2)设置仿真路段起点；3)在设定时刻，自动驾驶编队中头车发起车队解散指令；4)解除自动驾驶编队行驶状态，自动驾驶车辆进入自由行驶状态，并继续开展2min及以上仿真测试；5)一次仿真测试结束，导出所有自动驾驶车辆每个时刻（0.1s）的速度、加速度、位置等数据；6)重复进行不少于20次测试。 d)加入自动驾驶编队的测试步骤： 1)设置自动驾驶车辆数量（两辆及以上），以自动驾驶编队形式稳态行驶；2)设置仿真路段起点；3)在设定时刻，自由行驶自动驾驶车辆申请加入自动驾驶编队；4)同意申请后将其编入队尾，以自动驾驶编队的状态行驶，并继续开展2min及以上仿真测试；5)一次仿真测试结束，导出所有自动驾驶车辆每个时刻（0.1s）的速度、加速度、位置等数据；6)重复进行不少于20次测试。 e)离开自动驾驶编队的测试步骤： 1)设置自动驾驶车辆数量（两辆及以上），以自动驾驶编队形式稳态行驶； 2)设置仿真路段起点；3)在设定时刻，一辆自动驾驶车辆申请离开自动驾驶编队；4)头车同意申请后解除该自动驾驶车辆编队行驶状态，进入自由行驶状态；5)车队中其他车辆仍以编队状态行驶，并继续开展2min及以上仿