中国智能网联汽车自动驾驶仿真测试白皮书（2023版）

中国智能网联汽车产业创新联盟测试示范组-仿真测试专项工作组 指导专家及编写单位名单 指导专家： 朱西产同济大学汽车学院教授邓伟文北京航空航天大学交通科学与工程学院院长朱冰吉林大学汽车工程学院副院长公维洁中国汽车工程学会副秘书长陈新北京汽车研究总院有限公司智能网联中心副主任徐月云国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司智能事业部总经理 编写单位（按参与章节顺序）： 国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司、北京迈驰智行科技有限公司、吉林大学、北京赛目科技股份有限公司、万物镜像（北京）计算机系统有限公司、中国第一汽车集团有限公司研发总院、浙江天行健智能科技有限公司、北京智能车联产业创新中心有限公司、北京国家新能源汽车技术创新中心、上海临港绝影智能科技有限公司、北京汽车研究总院有限公司、苏州智行众维智能科技有限公司、江苏易行智联汽车科技有限公司、清华大学苏州汽车研究院（相城）、中汽创智科技有限公司、安徽深信科创信息技术有限公司、中信科智联科技有限公司、北京大学、浙江大学、重庆大学、中国汽车工程研究院股份有限公司、腾讯云计算（北京）有限责任公司、浙江省计量科学研究院 人员名单（排名不分先后，按拼音排序）： 白智敏崔文党利冈邓雅琼丁娟高奥高彪耿智能郭楚凡郭建朋胡力文胡蓉黄思德黄殷梓姜朋亮鞠晓男阚宇衡李楚照李道飞李慢李文旭李月李长容林强林雨琦刘梦寒刘瑞强刘兴波刘艳强马晨马雷孟璋劼潘余曦秦伟任贵超沈修齐宋永雄孙驰天孙健宁孙全旭孙文超汤瑞唐焱王树达王亚锋王瑶王莹王宇王赞 《中国智能网联汽车自动驾驶仿真测试白皮书》编写单位 王泽兴魏苗薛经纬薛晓卿燕翙江于鹏张安春 张惠然张晋崇张静宜张培兴张旭瑞赵晨馨赵存彬 赵德银赵文博赵文杰赵振业郑建明 版权声明 本白皮书版权属于中国智能网联汽车产业创新联盟测试示范组-仿真测试专项工作组，并受法律保护。转载、摘编或利用其他方式使用本白皮书文字或者观点的，应注明“来源：中国智能网联汽车产业创新联盟测试示范组-仿真测试专项工作组”。违反上述声明者，本单位将追究其相关法律责任。 前言 随着通信、人工智能、自动控制等技术的不断进步，智能网联汽车已成为汽车行业发展的新趋势。然而，随着汽车智能网联功能的逐渐丰富，其面临的测试挑战也日益凸显，恶劣的气象交通、多样的驾驶任务、复杂的电磁环境等都为智能网联汽车测试评价提出了新的挑战。特别是智能网联汽车测试评价对象已从传统的人、车二元独立系统转变为人-车-路-云强耦合系统，传统的实车测试方式在测试成本、耗时、安全性等方面已难以完全满足智能网联汽车测试验证需求。在此背景下，通过构建高置信数字模型在虚拟环境中对整车或子系统功能及性能进行仿真测试已成为智能网联汽车性能验证的重要支柱。 本白皮书旨在全面梳理智能网联汽车仿真测试领域的发展现状，通过深入剖析在环仿真测试技术、仿真测试场景库、仿真测试模型、仿真测试工具以及仿真测试评价体系等关键领域的最新进展，为政府决策部门、行业研究机构、汽车厂商、技术供应商以及广大消费者提供一个了解智能网联汽车性能验证技术的清晰、全面视角，更好地理解和把握智能网联汽车测试技术的发展趋势和市场需求。 我们期待与业界同仁共同探讨、交流，推动智能网联汽车仿真测试技术的创新与发展，为智能出行时代的到来贡献我们的力量。在此，我们要感谢所有为本白皮书提供支持和帮助的专家学者们，以及关注和参与智能网联汽车研发的各界人士。希望本白皮书能够为促进智能网联汽车技术的发展和推广做出一份贡献。 《中国智能网联汽车自动驾驶仿真测试白皮书》目录 目录 I第一章仿真测试背景.........................................................................................11.1智能网联汽车技术发展现状.................................................................11.1.1国外智能网联汽车技术发展现状..............................................11.1.2国内智能网联汽车技术发展现状..............................................41.2三支柱测试方法应用现状.....................................................................91.2.1三支柱测试方法介绍..................................................................91.2.2三支柱测试方法应用现状........................................................101.2.3三支柱测试方法应用实例........................................................131.3智能网联汽车仿真标准研制现状.......................................................161.3.1国外智能网联汽车仿真标准研制现状....................................161.3.2国内智能网联汽车仿真标准研制现状....................................181.4智能网联汽车仿真领域现存问题.......................................................21第二章模拟仿真测试.......................................................................................232.1仿真测试总体框架...............................................................................232.1.1仿真测试研究意义....................................................................232.1.2仿真测试流程............................................................................232.1.3仿真测试评价关键技术............................................................242.2软件在环仿真测试技术.......................................................................262.2.1软件在环仿真测试介绍............................................................262.2.2软件在环平台构建方法............................................................272.2.3软件在环平台测试评价应用....................................................302.3硬件在环仿真测试技术.......................................................................322.3.1硬件在环仿真测试介绍............................................................322.3.2硬件在环平台构建方法............................................................342.3.3硬件在环平台测试评价应用....................................................382.4驾驶员在环仿真测试技术...................................................................40 《中国智能网联汽车自动驾驶仿真测试白皮书》目录II2.4.1驾驶员在环仿真测试介绍........................................................402.4.2驾驶员在环平台构建方法........................................................422.4.3驾驶员在环平台测试评价应用................................................432.5车辆在环仿真测试技术.......................................................................462.5.1车辆在环仿真测试介绍............................................................462.5.2车辆在环平台构建方法............................................................472.5.3车辆在环平台测试评价应用....................................................512.6云仿真测试技术...................................................................................552.6.1云仿真测试介绍........................................................................552.6.2云仿真平台构建方法................................................................562.6.3云仿真平台测试评价应用........................................................61第三章仿真测试场景库...................................................................................643.1场景构建技术.......................................................................................643.1.1场景概述....................................................................................643.1.2场景构建方法............................................................................693.2场景库技术...........................................................................................813.2.1数据库技术概述........................................................................813.2.2场景库构建路线.........