中国智能网联汽车技术规程（C-ICAP）高快路自动驾驶系统测评规则（征求意见稿）

中国智能网联汽车技术规程（C-ICAP）高快路自动驾驶系统测评规则（征求意见稿）2023年10月 前言本测评规则包含真实道路表现和可实现功能两部分，自动驾驶最终成绩由上述两部分加权得到，计算公式如下：P=K*（P1*20%+P2*80%）其中，P1为真实道路表现得分，由4.1.4计算得出；P2为可实现功能得分，由5.1.3计算得出；K为速度系数，若自动驾驶系统允许最高车速≥60km/h，K=1；若自动驾驶系统允许最高车速≥40km/h，K=0.9；若自动驾驶系统允许最高车速＜40km/h，K=0.8；真实道路表现使用开放道路测试方法；可实现功能使用封闭道路测试方法和文件审核方法。 目录1.范围..................................................................12.规范性引用文件........................................................13.术语定义..............................................................14.真实道路表现..........................................................24.1.评价方法....................................................................................................................24.1.1.总体要求.........................................................................................................24.1.2.指标体系.........................................................................................................24.1.3.权重分配.........................................................................................................34.1.4.算分方法.........................................................................................................44.2.测试方法....................................................................................................................64.2.1.试验条件.........................................................................................................64.2.2.试验程序.........................................................................................................74.3.试验项目....................................................................................................................84.3.1.测试路线.........................................................................................................84.3.2.测试方法.........................................................................................................95.可实现功能...........................................................105.1.评价方法..................................................................................................................105.1.1.指标体系.......................................................................................................105.1.2.权重分配.......................................................................................................105.1.3.算分方法.......................................................................................................145.2.测试方法..................................................................................................................205.2.1.试验条件.......................................................................................................205.2.2.试验设备要求...............................................................................................205.2.3.试验程序.......................................................................................................225.3.试验项目..................................................................................................................245.3.1.基础场景.......................................................................................................245.3.2.复杂场景.......................................................................................................34 11.范围本测试技术规程适用于装备自动驾驶系统的M1类车辆。自动驾驶系统：ADS实现自动驾驶功能的硬件和软件所共同组成的系统。注：“自动驾驶系统”为GB/T40429-2021规定的3级及以上驾驶自动化系统。2.规范性引用文件下列文件中的条款通过本规范的引用而构成本规范的条款。凡是注日期的引用文件，其随后所有的修改单（不包括勘误的内容）或修订版均不适用于本规范。凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本规范。ECER157《UniformprovisionsconcerningtheapprovalofvehicleswithregardtoAutomatedLaneKeepingSystems》GB5768.3《道路交通标志和标线第3部分：道路交通标线》GB/T41798-2022《智能网联汽车自动驾驶功能场地试验方法及要求》3.术语定义试验车辆VehicleUnderTest，VUT可同时对横向运动和纵向运动进行持续控制并将依照本试验规程进行测试的车辆。目标车辆VehicleTarget，VT本测试评价规程中所指定使用的目标，包括乘用车、成年假人、自行车或踏板式摩托车等目标物。碰撞时间TimeToCollision，TTC保持当前时刻的运动状态，试验车辆与目标物发生碰撞所需的时间。交汇点IntersectionPoint，IP同一次试验下，试验车辆与前车，路径重合部分。对于两车路径均在同车道情况（如前车缓行等场景），交汇点为路径内重合部分的任意点；对于两车起始路径在不同车道情况（如前车切入等场景），交互点为路径轨迹交叉后重合部分的任意点。时间差TimeDifference，TD同一次试验下，时间轴同步后，试验车辆与前车到达任意交汇点处时时间之差。最小风险策略MinimumRiskManeuver，MRM在系统发出接管请求后，驾驶员长时间不接管，系统为降低风险而进行的控制策略。此状态下，系统应至少保持对车辆的横向控制。 24.真实道路表现4.1.评价方法4.1.1.总体要求4.1.1.1.自动驾驶激活失效全程监控车辆自动驾驶状态，除发生发动机自动启停情况外，车辆点火(上电)后试验车辆应满足以下要求之一:a)自动驾驶功能处于未激活状态;b)符合其自动驾驶功能说明材料的条件下，自动驾驶功能处于就绪状态。试验车辆应具备激活自动驾驶功能的专用操纵方式，当试验入员通过专用操纵方式激活自动驾驶功能时，试验车辆应满足以下要求:c)当自动驾驶功能处于就绪状态时，自动驾驶功能被激活;d)当自动驾驶功能处于未就绪状态时，自动驾驶功能不被激活。e)自动驾驶系统不能降级。如不满足上述要求，则判断不通过。整体0分。4.1.1.2.自动驾驶状态提示试验车辆在发出自动驾驶功能状态提示时，应符合以下要求：a）自动驾驶功能处于就绪状态时，发出光学提示信号，该信号目视可见；b）自动驾驶功能处于激活状态时，发出光学提示信号，该信号目视可见；c）自动驾驶功能由未激活状态转换为激活状态时，发出明显的提示信号；d）自动驾驶功能由激活状态转换为未激活状态时，发出明显的提示信号；e）自动驾驶功能处于激活状态时发生失效，发出明显的提示信号；f）发出介入请求信号时，发出明显的提示信号，该提示信号明显区分于其他提示信号；g）执行最小风险策略时，发出明显的提示信号，该提示信号明显区分于其他提示信号。如不满足上述要求，则判断即不通过。整体0分。4.1.2.指标体系真实道路表现下设指标如表1所示。 3表1真实道路表现指标体系真实道路表现一级指标二级指标安全保障主路超限速频次碰轧实线频次长时间骑线行驶频次驾乘体验纵向加速度过大频次横向加速度过大频次本车道内画龙频次误作用急刹频次系统激活功能激活时长占比4.1.3.权重分配4.1.3.1.真实道路表现指标权重分配4.1.3.1.1.一级指标权重分配真实道路表现下设3个一级指标：安全保障、驾乘体验、系统激活。各一级指标权重如表2所示。表2真实道路表现所包含的一级指标权重序号一级指标权重1安全保障60%2驾乘体验20%3系统激活20%4.1.3.1.2.二级指标权重分配4.1.3.1.2.1.安全保障二级指标权重分配安全保障下设3个二级指标：主路超限速次数、碰轧实线次数、长时间骑线行驶次数。各二级