智能驾驶行业深度报告系列之一：汽车行业：特斯拉FSD进化之路

核心观点与关键数据

特斯拉在智能驾驶领域处于全球领先地位，其FSD（完全自动驾驶）系统通过持续迭代升级，不断朝着L5级别自动驾驶迈进。截至2024年Q2末，FSD技术助力下的汽车已行驶超过16亿英里（25.75亿公里），其中最新版本V12.5.4助力下的汽车已行驶超过6亿英里（9.66亿公里）。

FSD系统现状

• 版本与推广区域：最新版本为V12.5.4，实现了智能召唤功能，目前仅在美国和加拿大可用，预计2025年第一季度在中国和欧洲推出（需监管批准）。
• 价格：2024年4月降价，FSD购买价格从12,000美元降至8,000美元，月度订阅费从199美元降至99美元，有利于更多用户选择订阅制。
• 安全表现：使用Autopilot时平均每688万英里发生一起碰撞事故，未使用时平均每145万英里发生一起事故，优于美国平均水平（每67万英里发生一起事故）。

FSD的持续进化之路

算力：端到端逐步成型

• 感知模块：采用纯视觉方案，仅使用8个摄像头，通过神经网络实现端到端感知。
  • 架构演进：从HydraNet（单图分析）到BEV+Transformer（鸟瞰图+Transformer），再到引入Occupancy网络实现3D空间感知。
• 规划模块：从显性规则规划到引入神经网络规划模块和蒙特卡洛树搜索，最终由显性规则和神经网络规划模块共同决策。
• 关键问题解决方案：通过互动式搜索应对复杂交通路况，实现感知和规划的端到端优化。

数据：数据标注、数据引擎实现数据闭环

• 数据标注：从外包到自制，从人工到自动化，2021年搭建自动标注流水线，大幅提升效率。
• 数据闭环：特斯拉车队上传报错数据，经标注后用于训练，训练成熟后再推送车队，形成完整闭环。

算力：车端算力与超算中心

• 车端算力：从外购芯片到自研HW3.0、HW4.0，算力不断提升，HW4.0算力为HW3.0的五倍。
• 超算中心DOJO：2023年7月进入生产，预计2024年底投资超10亿美元，2024年一季度成为全球排名前五的算力设施。
• 自研芯片D1：预计2025年12月进入生产线，性能比HW4.0高出约10倍。

投资建议

智能化是电动化的后半场，国内车企在智能驾驶领域布局靠前，受益标的包括赛力斯、江淮汽车、北汽蓝谷、小鹏汽车、蔚来汽车等。超算中心相关设施如冷却管路也将受益，对应标的为川环科技。

风险提示

汽车行业景气度下行、竞争加剧、智能驾驶进展不及预期、相关法规进展不及预期。