人形机器人系列报告：精密减速器：国产替代有望提速，人形机器人旋转传动的重要纽带

——人形机器人系列报告 核心观点 ⚫精密减速器是旋转传动的重要纽带，外资市占率较高。减速器是在原动机和工作机或执行机构之间起降低转速和增加扭矩的作用的元件，主要应用于机械传动系统中，广泛应用于冶金、航空、食品、机器等领域。1）谐波减速器：技术壁垒高，日本巨头企业哈默纳科一家独大，21年全球市占率高达82%，中国市占率高达36%。2）RV减速器：结构紧凑、传动比大，日本厂商纳博特斯克独占鳌头，20年全球市占率高达61%，21年中国市占率高达53%。3）精密行星减速器：结构复杂，制造安装难度较大。德日厂商处于领先地位，2022年日本新宝和德国纽卡特以及德国威腾斯坦全球市占率合计35%，日本新宝在中国的市占率达到20%。 王天一021-63325888*6126wangtianyi@orientsec.com.cn执业证书编号：S0860510120021杨震021-63325888*6090yangzhen@orientsec.com.cn执业证书编号：S0860520060002香港证监会牌照：BSW113丁昊dinghao@orientsec.com.cn执业证书编号：S0860522080002 ⚫制造业转型升级推动需求增长，国产替代有望加速。减速器下游包含移动机器人、新能源设备、高端机床、工程机械、电子设备、智能交通等高端制造业领域。随着我国制造业的全面升级，国内下游客户需求走强，部分企业的减速器产品已达到国际水准，国内减速器企业逐渐打破国外企业的垄断并在市场上占据一席之地，精密减速器产品国产化已成为产业发展的必然趋势。1）谐波减速器：根据观研报告网预测，2025年全球谐波减速器市场规模将达129.1亿元。2）RV减速器：根据QYResearch预测，2027年全球RV减速器市场规模约达15亿美元。3）精密行星减速器：根据QYResearch预测，2029年全球行星减速器市场规模达22.31亿美元。 ⚫人形机器人带来新机遇，或新增百亿市场空间。特斯拉人形机器人进展迅速，在两年不到的时间内实现了快速迭代，完成了开发平台建造、Optimus产品亮相以及电机扭矩控制、环境探测与记忆、双手复杂任务等能力的实现。特斯拉发布的最新的人形机器人预计共52个自由度，身体28个运动关节的方案可分为旋转和线性2大类执行器，每类包括3种旋转执行器和3种线性执行器。考虑到特斯拉人形机器人未来逐步放量，我们对不同情景进行测算，当特斯拉人形机器人产量达到50万、100万、200万台时，全球减速器市场空间可能分别新增60亿元、112亿元、210亿元。除此之外，哈默纳克设计了一款灵巧手备选方案，人形机器人手部有可能增加30个微型谐波减速器。 刘嘉倩liujiaqian@orientsec.com.cn 复苏可见，海外可期，新兴可为：——机械行业2024年度投资策略2023-11-22人形机器人：国内蓝图开启，国产厂商有望突围2023-11-03工业景气度回升，机器人持续快速发展：——机械行业周报2023-10-28丝杠：核心传动部件，人形机器人开启成长空间：——人形机器人系列报告2023-10-25 投资建议与投资标的 精密减速器是旋转传动的重要纽带，壁垒高国产化率低，传统市场看在我国制造业转型升级大背景下，国产替代有望加速；同时我们认为以特斯拉Optimus为代表的人形机器人如果进展顺利并逐步放量，将新增百亿级别的精密减速器市场空间。建议关注产业链相 关 公 司 ：绿 的 谐 波(688017， 未 评 级)、夏 厦 精 密(001306， 未 评 级)、 中 大 力 德(002896，未评级)、秦川机床(000837，未评级)、丰立智能(301368，未评级)、昊志机电(300503，未评级)、国茂股份(603915，未评级)等；汽车组：双环传动(002472，未评级)、 豪 能 股 份(603809， 未 评 级)、 精 锻 科 技(300258， 买 入)等 ； 轻 工 组 ：汉 宇 集 团(300403，未评级)等。 风险提示 ⚫下游需求不及预期；人形机器人进展不及预期；国产替代进程不及预期；行业竞争加剧；假设条件变化影响测算结果。 目录 1.精密减速器：旋转传动的重要纽带.............................................................5 1.1谐波减速器：哈默纳科一家独大...................................................................................71.2 RV减速器：纳博特斯克独占鳌头.................................................................................91.3精密行星减速器：德日厂商处于领先地位..................................................................11 2.国产替代有望提速，人形机器人带来百亿增量..........................................13 2.1传统市场：国产替代需求日益强烈.............................................................................132.2人形机器人：机器人的重要关节，有望带来百亿增量市场..........................................19 3.相关标的介绍............................................................................................24 3.1绿的谐波：国内谐波减速器龙头，与三花智控达成战略合作......................................243.2双环传动：精密齿轮传动龙头，子公司环动科技拟分拆上市......................................253.3科峰智能（未上市）：精密行星减速器国产龙头，剑指高端国产替代........................263.4中大力德：精密减速器头部企业，一体化战略推进产品升级......................................263.5豪能股份：国内同步器龙头，子公司重庆豪能布局精密行星减速器...........................273.6精锻科技：国内差速器齿轮龙头，积极布局精密行星减速器......................................283.7汉宇集团：家电排水泵龙头，积极布局谐波减速器....................................................293.8秦川机床：高端数控机床国产替代领军企业，机器人关节减速器成新亮点................293.9丰立智能：主打小模数齿轮，积极挖掘减速器业务机会.............................................303.10昊志机电：国产电主轴龙头，积极布局谐波和RV减速器........................................313.11夏厦精密：小模数齿轮单项冠军，行星减速器业内领先...........................................323.12国茂股份：通用减速机龙头，子公司国茂精密切入精密减速器赛道.........................32 投资建议......................................................................................................33 风险提示......................................................................................................33 图表目录 图1：减速器功能示意图..............................................................................................................5图2：减速器产业链......................................................................................................................6图3：谐波减速器结构示意图.......................................................................................................7图4：2021年全球谐波减速器市场格局.......................................................................................8图5：2021年中国谐波减速器市场格局.......................................................................................8图6：RV减速器结构示意图.........................................................................................................9图7：2020年全球RV减速机市场竞争格局...............................................................................10图8：2021年中国RV减速机市场竞争格局...............................................................................10图9：纳博特斯克RV减速机产能及规划（单位：万台/年）.....................................................11图10：精密行星减速器结构示意图............................................................................................11图11：2022年全球精密行星减速器市场格局.............................................................................13图12：2022年中国精密行星减速器市场格局............................................................................13图13：我国工业机器人用精密减速器国产化率从2014年的11.4%上升到2021年的40.6%.....13图14：2018-2022中国减速器市场规模趋势图（单位：亿元）.................................................14图15：2018-2022中国减速器产量趋势图（单位：万台）.............................