“人形机器人的Optimus时刻”系列（十一）：精密减速器：群雄逐鹿，新的篇章

机 械2025年07月03日 “人形机器人的Optimus时刻”系列（十一） 推荐（维持） 精密减速器：群雄逐鹿，新的篇章 精密减速器：匹配转速、传递转矩的核心传动元件。精密减速器种类较多，包括谐波减速器、RV减速器、精密行星减速器等。谐波、RV、行星减速器具有不同的特点，适用于不同的应用场景。谐波减速器具有单级传动比大、体积小、质量小、运动精度高并能在密闭空间和介质辐射的工况下正常工作的优点，使其在机器人小臂、腕部、手部等部件具有较强优势。行星减速器结构相对简单，体积相对较小，单级传动比范围相对有限，适用于机器人的下肢。RV减速器传动比范围大、精度较为稳定、疲劳强度较高，并具有更高的刚性和扭矩承载能力，在机器人大臂、机座等重负载部位拥有优势。 华创证券研究所 证券分析师：范益民电话：021-20572562邮箱：fanyimin@hcyjs.com执业编号：S0360523020001 精 密 减 速 器 市 场 蓬 勃发展，国产替代加速进行。据MIR睿工业，2024年中国精密减速器市场规模达91亿元。谐波和RV减速器由于高精度、结构扁平化的特点主要应用工业机器人行业，受工业机器人增速放缓影响，市场规模增速相对较小；而精密行星减速器主要应用在机床行业，受近年高端精密机床需求增长及国产替代拉动，带动精密行星减速器较高增速增长。目前我国精密减速器市场呈现出“高端由外资主导、中低端由国产加速替代”的竞争格局。2024年内资企业在中国市场的销量占比已达70%，但营收占比仅为57%。这一差异主要反映了国产产品在一致性与稳定性方面仍与外资存在一定差距。目前，国产减速器多应用于工业机器人中的简单搬运、上下料等中低端场景，单价相对较低；而在如汽车焊接等对性能要求更高、附加值更大的高端应用领域，仍以外资品牌为主导。 行业基本数据 占比%股票家数(只)6330.08总市值(亿元)51,604.104.96流通市值(亿元)42,393.615.19 三大行业共振，减速器迎来全新机遇。1、工 业 机 器 人 ：减 速器最大的下游应用场景。据睿工业，2024年我国市场用 于工业机器人的精密减速器出货量约为109.7万台。从长期来看，工业机器人向智能化与柔性化方向升级，以及国产技术在高端应用场景（如汽车制造等）中的不断突破，将持续推动精密减速器市场实现稳步增长。 2、工业母机：减速器最核心的下游应用场景。当前我国高端机床的核心零部件主要依赖日本及德国品牌，国产零部件使用率较低。从长远看，实现中高端机床零部件的国产化率提升是实现自主可控关键。我们拆解各类型机床对应减速器配置数量，测算2024年我国机床领域减速器总需求量为59.8万台。 3、人形机器人：减速器最潜力的下游应用场景。目前人形机器人领域主流的减速器配置方案为“谐波减速器+行星减速器”的组合。特斯拉方案单Optimus需要16个谐波减速器，对应价值量在2万元左右；国产全旋转模组方案，单台机器人减速器价值量约为3万元左右。 相关研究报告 《机械行业周报（20250623-20250629）：重视机器人场景落地，关注AI相关装备》2025-06-29《机械行业周报（20250616-20250622）：关注AI相关机械设备及耗材》2025-06-22《机械行业周报（20250609-20250615）：物料搬运装备转型升级，看好技术赋能快速落地》2025-06-15 三大类别看目前国产减速器厂商布局。 1）第 一 类 是 传 统 精 密 减 速 器 厂 商 ，如绿的谐波、环动科技、中大力德等。已在工业机器人等应用领域积累深厚经验，通过了多家下游客户的长期验证，具备稳定的产品体系和收入基础。这类企业的核心竞争力在于产能规模化、工艺成熟度高以及稳定的交付能力，凭借技术积累和制造能力率先切入。 2）第二类是产业链上下游相关企业的延伸布局者，主要来自汽车零部件、电机、轴承等领域，如豪能股份、蓝黛科技、科达利等。这些企业原本具备系统集成能力，通过自研、合资或技术引进的方式切入减速器环节。这类厂商制造能力起点较高，但仍需补足高精度加工和长期稳定性方面的基础能力。3）第三类是具备代工能力的制造企业转型者，如斯莱克等，原本深耕于精密 加工、齿轮制造等领域，在原材料加工和制造工艺上已有基础。随着市场需求爆发，通过代工合作等方式进行产品转型。 行业投资评级与投资建议。精密减速器应用空间广阔，核心技术壁垒高筑，下游产业驱动其市场高速增长。国内厂商有望通过多年产业、技术积累和高性价比，加速导入核心客户，实现国产替代。给予减 速 器行业“ 推 荐 ”评级。重点关注三大类布局厂商。风 险 提 示：人形机器人进展不及预期；国内厂商产品开发进度、核心客户导入 不及预期；原材料价格上涨增加成本风险；市场竞争加剧等。 投资主题 报告亮点 第一章介绍减速器的概念和三大核心产品的基本原理，对比谐波、RV、行星应用场景和结构端的差异。 第二章首先对行业整体规模和国产化率进行分析，并针对谐波、RV内外资企业差距进行，并详细拆解三大场景工业机器人、机床、人形机器人的市场空间和增长逻辑，对各细分工业机器人、机床的减速器配置进行梳理，同时对比特斯拉与国产人形的减速器方案差异。 第三章梳理目前国内减速器厂商，由于目前人形机器人赛道火热，精密减速器赛道参与者众多，分为三类厂商：第一类是传统精密减速器厂商，第二类是产业链上下游相关企业的延伸布局者，第三类是具备代工能力的制造企业转型者。 投资逻辑 精密减速器应用空间广阔，核心技术壁垒高筑，下游产业驱动其市场高速增长。国内厂商有望通过多年产业、技术积累和高性价比，加速导入核心客户，实现国产替代。给予减速器行业“推荐”评级。重点关注三大类布局厂商。 目录 一、精密减速器：匹配转速、传递转矩的核心传动元件........................................6 二、三大行业共振，减速器迎来全新机遇.............................................................9 （一）精密减速器市场蓬勃发展，国产替代加速进行............................................9（二）不同类型减速器市场存在区别，国产厂商差异化竞争...............................10（三）详拆工业机器人、工业母机、人形机器人三大市场...................................121、工业机器人：减速器最大的下游应用场景，行业需求逐渐复苏...................122、工业母机：减速器最核心的下游应用场景，零部件国产替代加速................143、人形机器人：减速器最潜力的下游应用场景，方案逐步迭代、收敛............17 三、三大类别看目前国产减速器厂商布局...........................................................21 （一）传统精密减速器厂商................................................................................211、绿的谐波：国产谐波减速器龙头，新建产能稳步爬坡中..............................212、环动科技：国产RV减速器龙头，加速国产突破.........................................223、国茂股份：内生外延，打造精密减速器第二成长曲线.................................224、中大力德：行星减速器制造厂商，模组产品陆续落地.................................23（二）汽零、产业链上下游延伸布局..................................................................241、豪能股份：由同步器、差速器拓展至精密减速器........................................242、蓝黛科技：参股泉智博，瞄准机器人关节执行器........................................243、斯菱股份：由汽车轴承拓展至谐波减速器，生产线已投产工作...................254、科达利：子公司科盟创新推出全球首款PEEK复合材料谐波减速器............25（三）具备代工能力的制造企业转型者...............................................................261、斯莱克：准备投资建设机器人谐波减速器零部件规模化生产线...................26 四、风险提示.....................................................................................................27 图表目录 图表1精密减速器功能示意图..................................................................................6图表2谐波减速器结构示意图..................................................................................6图表3谐波减速器工作原理......................................................................................6图表4行星减速器结构图.........................................................................................7图表5行星减速器工作原理......................................................................................7图表6 RV减速器结构图...........................................................................................7图表7 RV减速器工作原理.......................................................................................7图表8三种精密减速器对比......................................................................................8图表9减速器产业链构成.........................................................................................8图表10我国谐波、RV减速机市场规模（台）..........................................................9图表11 2024年我国精密减速器行业下游占比情况....................................................9图表12 2024年我国精密减速器市场格局（营收）.........................................