“人形机器人的Optimus时刻”系列（十一）：精密减速器：群雄逐鹿，新的篇章

精密减速器是匹配转速和传递转矩的核心传动元件，种类包括谐波减速器、RV减速器和行星减速器，分别适用于不同的应用场景。谐波减速器单级传动比大、体积小、精度高，适用于机器人小臂、腕部等；RV减速器传动比范围大、精度稳定、承载能力强，适用于机器人重负载部位；行星减速器结构简单、体积小，适用于机器人下肢。

中国精密减速器市场规模在2024年达到91亿元，其中谐波和RV减速器主要应用于工业机器人行业，受工业机器人增速放缓影响，市场规模增速相对较小；精密行星减速器主要应用于机床行业，受高端精密机床需求增长及国产替代拉动，市场增速较快。目前中国精密减速器市场呈现“高端由外资主导、中低端由国产加速替代”的竞争格局，内资企业在销量占比已达70%，但营收占比仅为57%。

三大行业共振为减速器带来全新机遇：

1. 工业机器人：减速器最大的下游应用场景，2024年出货量约109.7万台，未来随着工业机器人智能化和柔性化升级，市场将持续增长。
2. 工业母机：减速器最核心的下游应用场景，2024年机床领域减速器总需求量为59.8万台，未来随着数控机床技术升级和智能化发展，市场将出现结构性变化。
3. 人形机器人：减速器最潜力的下游应用场景，主流配置方案为“谐波减速器+行星减速器”的组合，特斯拉方案单Optimus需要16个谐波减速器，对应价值量在2万元左右；国产全旋转模组方案，单台机器人减速器价值量约为3万元左右。

目前国产减速器厂商主要分为三类：

1. 传统精密减速器厂商：如绿的谐波、环动科技、中大力德等，已在工业机器人、机床等应用领域积累深厚经验，具备稳定的产品体系和收入基础。
2. 产业链上下游相关企业的延伸布局者：如豪能股份、蓝黛科技、斯菱股份等，原本具备系统集成能力，通过自研、合资或技术引进的方式切入减速器环节。
3. 具备代工能力的制造企业转型者：如斯莱克等，原本深耕于精密加工、齿轮制造等领域，随着市场需求爆发，通过代工合作等方式进行产品转型。

给予减速器行业“推荐”评级，重点关注三大类布局厂商。 风险提示：人形机器人进展不及预期、国内厂商产品开发进度和核心客户导入不及预期、原材料价格上涨增加成本风险、市场竞争加剧等。