人形机器人系列专题之新型减速器：摆线减速器有望成为人形机器人新的迭代方向

优于大市证券分析师：孙树林sunshulin@guosen.com.cn 0755-81982598S0980524070005 内容目录精密减速器：匹配转速、传递转矩，机器人旋转关节核心零部件......................6谐波减速器............................................................................8精密行星减速器........................................................................9RV减速器............................................................................11摆线针轮减速器.......................................................................13摆线减速器在设计与工艺方面均具壁垒...................................................16减速器行业格局情况...................................................................17摆线减速器有望实现人形机器人搭载.............................................19摆线方案在机器人场景已有一定应用.....................................................19新型减速器有望持续渗透人形机器人关节方案.............................................20投资建议：推荐具备精密减速器/齿轮加工能力和优质客户资源的零部件..............23双环传动.........................................................................23豪能股份.........................................................................25福达股份.........................................................................34精锻科技.........................................................................42蓝黛科技.........................................................................45风险提示.....................................................................54 请务必阅读正文之后的免责声明及其项下所有内容2 图表目录图1：减速器基本功能原理..................................................................6图2：减速器是汽车与机器人的核心零部件....................................................7图3：谐波齿轮传动装置的结构..............................................................9图4：行星减速器组成构件.................................................................10图5：行星减速器传动过程示意图...........................................................10图6：行星减速器工作原理.................................................................10图7：三级行星减速器示意图...............................................................11图8：1~3级行星减速器减速比情况（输入转速3000pm）.......................................11图9：RV减速机在机器人关节的应用.........................................................11图10：RV减速器拆解爆炸图................................................................11图11：RV减速器主要构件..................................................................12图12：RV减速器运作原理..................................................................12图13：摆线针轮减速器示意图..............................................................13图14：摆线齿廓形成法示意图..............................................................13图15：摆线针轮减速器爆炸图..............................................................14图16：摆线针轮减速器传动原理............................................................15图17：摆线针轮减速器多齿同时啮合........................................................15图18：摆线轮齿廓设计与修形..............................................................16图19：不同修形方法比较..................................................................16图20：摆线针轮减速器重要工艺............................................................17图21：减速器国内与全球竞争格局..........................................................18图22：国内工业机器人用谐波与RV减速器市场格局情况.......................................18图23：科盟创新PEEK轻量化摆线减速机.....................................................19图24：科盟创新减速机....................................................................19图25：动易科技PhyArc系列摆线关节模组...................................................20图26：AgilityRobotics机器人使用摆线减速器..............................................20图27：特斯拉Optimus机器人关节情况......................................................21图28：摆线针轮减速器有望应用于人形机器人腰髋等重负载部位................................21图29：减速器行业的演进方向梳理..........................................................22图30：双环传动营业收入（亿元）及增速（%）...............................................23图31：双环传动净利润（亿元）及增速（%）.................................................23图32：双环传动毛利率和净利率（%）.......................................................24图33：双环传动年度四费费用率（%）.......................................................24图34：双环传动产品矩阵..................................................................24图35：双环海外营收（亿元）及海外近期进展................................................25图36：双环欧洲工厂有望辐射周边客户......................................................25图37：豪能股份历史沿革..................................................................26 请务必阅读正文之后的免责声明及其项下所有内容3 请务必阅读正文之后的免责声明及其项下所有内容4图38：豪能股份股权结构..................................................................26图39：豪能股份产品矩阵..................................................................27图40：豪能股份主要客户情况..............................................................28图41：豪能股份营业收入（亿元）及增速（%）...............................................28图42：豪能股份净利润（亿元）及增速（%）.................................................28图43：豪能股份毛利率和净利率（%）.......................................................28图44：豪能股份年度四费费用率（%）.......................................................28图45：福达股份历史沿革..................................................................34图46：福达股份股权结构..................................................................35图47：福达股份产品矩阵..................................................................35图48：福达股份营业收入（亿元