机器人系列报告（五）：国产人形机器人蓄势，传感层有望迎突破
证券研究报告 行业研究 2023年11月22日 本期核心观点 行业深度研究 ➢华为加持，国产机器人AI+智能控制方向有望突破。人形机器人对硬件+软件系统要求较高，任务级交互+时效性是机器人控制难点，国内企业在成本控制方面有一定优势，而华为以云平台入局有望补齐国内人形机器人AI短板，加速国内人形机器人落地进展。此外，参考华为造车的过程，在产业链发展到一定阶段，未来华为也有望进一步切入人形机器人市场。 ➢传感器：机器人控制感知层核心零部件。机器人从“自动化”向“智能化”突破，对感知交互、独立决策、自我优化等能力要求较高，传感器有望受益。1）力传感器是机器人力控关键部件，六维力测量维度高，可以安装在传统机器人底座或者末端位置，具有精度相对较高、可靠性好等优势，人形机器人有望打开市场空间。此外，电子皮肤等力感新技术也有望在机器人的催化下加速落地，成为未来力控传感方案；2）视觉传感也是机器人感知周边环境的重要设备之一，3D机器视觉市场空间有望逐步打开。 孙然电力设备与新能源行业研究助理联系电话：18721956681邮箱：sunran@cindasc.com ➢投资建议：国内人形机器人发展迅速，相关国产硬件产业链企业有望核心受益。推荐汇川技术、旭升集团（电新&汽车组覆盖）；建议关注三花智控、拓普集团（汽车组覆盖）；电机相关供应商鸣志电器、鼎智科技、江苏雷利、伟创电气、步科股份；轴承与丝杠相关供应商长盛轴承、五洲新春、恒立液压；减速器相关供应商双环传动（汽车组覆盖）、绿的谐波；传感器方面，建议关注相关供应商柯力传感、奥比中光。 ➢风险因素：核心技术发展不及预期；人形机器人量产不及预期；地缘政治风险&宏观经济下行风险。 信达证券股份有限公司CINDA SECURITIES CO.,LTD北京市西城区闹市口大街9号院1号楼邮编：100031 目录 一、国产人形机器人跟进，华为加持有望补齐AI能力.................................................................51.1 Optimus迭代升级，国产人形机器人加速跟进................................................................51.2华为加持，国产机器人AI+智能控制方向有望突破.........................................................8二、传感器：机器人控制感知层核心零部件.................................................................................112.1“自动化”向“智能化”跃进，传感层迎新机.............................................................112.2力矩传感器：机器人力控关键部件.................................................................................122.2.2人形机器人有望打开六维力传感器市场空间.........................................................182.3机器视觉：“具身智能”核心感官之一...........................................................................21三、投资建议.....................................................................................................................................24四、风险因素.....................................................................................................................................25 图表目录 请阅读最后一页免责声明及信息披露http://www.cindasc.com 3图表1：特斯拉人形机器人灵活抓取放下物体.......................................5图表2：特斯拉人形机器人展现平衡能力...........................................5图表3：国内机器人布局情况.....................................................5图表4：智元远征A1机器人，目标成本20万元以内.................................6图表5：智元机器人“具身智脑”概念.............................................6图表6：PowerFlow关节电机......................................................7图表7：灵巧手SkillHand........................................................7图表8：智元机器人探索落地场景.................................................7图表9：大模型帮助机器人理解人类语言并自主规划目标..............................8图表10：机器人感知+交互+运控需要提高大模型效率................................8图表11：人工智能技术的发展脉络................................................9图表12：新一代人工智能大模型的技术栈特点......................................9图表13：华为“造车”路径.....................................................10图表14：当前机器人正由L3向L4发展，自主性尚待继续提升........................11图表15：机器人传感器分类.....................................................11图表16：传统机器人主要传感器情况.............................................11图表17：不同人形机器人传感器情况.............................................12图表18：力传感器原理.........................................................12图表19：力传感器原理.........................................................13图表20：六维力传感器原理和在机器人上的安装位置...............................13图表21：六维力传感器功能.....................................................13图表22：六维力/力矩传感器按照原理分类........................................14图表23：典型弹性体对比.......................................................14图表24：不同结构的六维力传感器弹性体示意图...................................14图表25：无耦合时六维力传感器的输入输出关系...................................15图表26：网络权值表示的耦合程度图.............................................15图表27：解耦前后数据对比图...................................................15图表28：力觉传感器在机器人领域应用广泛.......................................16图表29：六维力/力矩传感器在人形机器人领域的应用场景...........................16图表30：六维力/力矩传感器功能................................................16图表31：机器人和人类的多传感器和柔性电子皮肤.................................17图表32：2022年全球力传感器市场规模及预测（亿美元）...........................18图表33：2018年全球力传感器市场按照地区划分情况...............................18图表34：2016-2019年中国工业传感器市场规模及预测（亿元）......................18图表35：工业传感器不同产品市场份额占比（亿元）...............................18图表36：中国六维力/力矩传感器市场销量及预测（单位：套，%）....................19 图表37：中国六维力/力矩传感器市场规模及预测（单位：百万元，%）................19图表38：2022年中国六维力/力矩传感器主流厂商..................................19图表39：各六维力/力矩传感器厂商在国内市场份额占比.............................19图表40：全球六维力/力矩主流厂商..............................................20图表41：各家产品性能指标对比.................................................20图表42：3D视觉和2D视觉的区别................................................21图表43：三种3D视觉方案优劣势对比............................................22图表44：机器视觉在人形机器人的应用情况.......................................22图表45：全球机器视觉市场规模情况（亿元）.....................................22图表46：中国机器视觉市场规模情况（亿元）.....................................22图表47：中国机器人视觉内外资占比.............................................23图表48：2021年中国机器视觉系统市场竞争格局（按规模，单位：亿元）.............23图表49：主要标的情况.........................................................24 一、国产人形机器人跟进，华为加持有望补齐AI能力 1.1 Optimus迭代升级，国产人形机器人加速跟进 特斯拉人形机器人再进化，视觉识别能力+平衡性进一步提升。2023年9月24日，特斯拉
