机器人行业转债全梳理

机器人产业链分为上中下游三个环节，上游为零部件供应商，提供智能芯片、控制器、伺服电机、减速器等核心零部件以及其他零部件，中游为机器人本体及系统以及面向应用部署服务的系统集成商，下游则由不同领域的企业客户和个人消费者组成，具体每个环节涉及的转债包括： 上游：原材料及零部件 零部件原材料：金田转债、楚江转债 核心零部件及技术模块：拓普转债、豪能转债、大族转债、沪工转债、万讯转债、锋龙转债、深科转债、麦米转2、三花转债（已公告强赎）、贝斯转债（已公告强赎） 其他零部件：联创转债、睿创转债、艾华转债、瀛通转债、通光转债弘亚转债、世运转债 中游：机器人本体及系统组成 工业机器人：拓斯转债、艾迪转债、永02转债、东杰转债、新北转 债、法兰转债 特种机器人：申昊转债、博实转债 服务机器人：新致转债、科沃转债、奥佳转债、科蓝转债、盈峰转债 池光胜分析师 2023年07月15日 机器人行业转债全梳理 概述 固定收益主题报告 证券研究报告 SAC执业证书编号：S1450518100003 相关报告6月城投债发行监管跟踪：“借新还旧债”占比反弹后 2023-07-14 继续回落上半年转债下修博弈发生哪 2023-07-12 些变化？6月城投整合跟踪：节奏放缓、区县继续主导、苏浙领 2023-07-11 先CPI会跌破0吗？ 2023-07-10 盘点上半年地方债发行的八 2023-07-09 大特征 chigs@essence.com.cn 细分产业链 具体来看，我们认为(1)人形机器人带动机器人零部件市场空间提升核心零部件之一减速器价值量占比较高，相关环节转债值得关注；（2）工业机器人有望长期受益机械替人及工业自动化升级，人形机器人及新能源浪潮亦将持续释放机器人需求，在国产化率逐步提升背景下，市场份额与盈利能力提升为行业内企业竞争的关键；（3）近年来国内外特种机器人需求快速放量，产品需求与下游景气度相关度较高。 核心标的： 梳理结果来看，机器人行业转债平衡型居多，转债绝对价格接近全市场平均水平。结合当前市场环境，弹性标的建议关注：新致、联创博实、深科、法兰；稳健标的建议关注：拓普、科沃、申昊等，同时警惕可能触发赎回的标的或带来较大幅度回撤。 风险提示：信用风险超预期，公司发展不及预期 内容目录 1.概述4 2.细分产业链5 2.1.上游-核心零部件：减速器5 2.2.中游-工业机器人6 2.3.中游-特种机器人8 3.相关转债标的基本面分析9 3.1.产业链标的一览9 3.2.博实转债10 3.3.拓普转债12 3.4.科沃转债14 图表目录 图1.机器人产业链与转债分布4 图2.工业机器人销量错误!未定义书签。 图3.中国工业机器人年装机量（千台）7 图4.2022年我国工业机器人市占率7 图5.我国工业机器人市场国产化率逐步提升7 图6.工业机器人重点公司营业收入8 图7.工业机器人重点公司净利润8 图8.2017-2024年特种机器人销售额及增长率8 图9.特种机器人分类8 图10.特种机器人主要公司营收情况9 图11.特种机器人主要公司归母净利情况9 图12.机器人产业链转债概览10 图13.2017-2023Q1博实股份营业收入及增速11 图14.2017-2023Q1博实股份归母净利润及增速11 图15.2022年营业收入分产品构成11 图16.2017-2022境内外市场收入占比变化情况11 图17.博实转债行情变化（元）12 图18.2017-2023Q1拓普集团营业收入及增速12 图19.2017-2023Q1拓普集团归母净利润及增速12 图20.2022年营业收入分产品构成13 图21.2017-2022国内外市场收入占比变化情况13 图22.拓普转债行情变化（元）14 图23.2017-2023Q1科沃斯营业收入及增速14 图24.2017-2023Q1科沃斯归母净利润及增速14 图25.2022年营业收入分产品构成15 图26.2017-2022国内外市场收入占比变化情况15 图27.科沃转债行情变化（元）15 表1：机器人近期相关政策4 表2：减速器分类5 表3：工业机器人分类6 2023年世界人工智能大会圆满落幕，会上亮点主要有华为发布昇腾AI大模型训推一体化解决方案、国家大模型标准化专题组成立，特斯拉人形机器人参展，美团发布第四代无人机等等。能够看到在人工智能、自动化、云计算、ChatGP等新老技术融合发展下，机器人智能化、柔性化程度不断提高，对场景的自适应能力越来越强，据《中国机器人产业发展报告（2022年）》数据显示，全球机器人市场规模预计2024年突破650亿美元，机器人行业包括人形机 器人在内发展潜力不容小觑。我们认为机器人相关行情在或有望受到8月世界机器人大会等系列产业事件的催化，无论短期和中长期来看，机器人行业都是值得长期重点关注的投资赛道之一。 1.概述 机器人产业链分为上、中、下游三个环节，上游为零部件供应商，提供智能芯片、控制器、伺服电机、减速器等核心零部件以及其他零部件，中游为机器人本体及系统以及面向应用部署服务的系统集成商，下游则由不同领域的企业客户和个人消费者组成。 图1.机器人产业链与转债分布 资料来源：Wind,公司公告,安信证券研究中心整理 机器人产业迎来跨越发展窗口期，政策力度不断加码。2016年，工信部、财政部等联合印发了《机器人产业发展规划(2016-2020年)》，提出我国机器人产业“十三五”总体发展目标是“形成较为完善的机器人产业体系”。自此之后，国家陆续出台相关政策推动机器人行业发展，开 拓机器人应用市场。2023年以来，国家和地方加大力度出台机器人产业相关政策，1月，工信部等十七部门发布《“机器人+”应用行动实施方案》，该方案明晰了“十四五”期间机器人行业的发展目标，包括到2025年，制造业机器人密度较2020年实现翻番，服务机器人、特种机器人行业应用深度和广度显著提升等。随后北京，上海，深圳都发布了对机器人行业的多项引导政策，有望进一步加速机器人产业发展。 表1：机器人近期相关政策政策时间 政策文件 主要内容着眼世界前沿技术和未来战略需求，加紧布局人形机器人，带 2023年6月28日 《北京市机器人产业创新发展行动方案（2023-2025年）》 动医疗健康、协作、特种、物流四类优势机器人产品跃升发展，实施百项机器人新品工程，打造智能驱动、产研一体、开放领先的创新产品体系。 2023年6月15日 《上海市推动制造业高质量发展三年行动计划（2023-2025年）》 瞄准人工智能技术前沿，构建通用大模型，面向垂直领域发展产业生态，建设国际算法创新基地，加快人形机器人创新发展。 资料来源：政府官网,安信证券研究中心 实施核心技术攻关载体扶持计划，支持科研机构与企业共建5家以上人工智能联合实验室，加快组建广东省人形机器人制造 业创新中心。 工信部等十七个部门明晰了“十四五”期间机器人行业的发展目标，包括到2025年，制造业机器人密度较2020年实现翻番，服务机器人、特种机器人行业应用深度和广度显著提升等。 提出围绕高水平科研活动打造重大场景。推动人工智能技术成 为解决数学、化学、地学、材料、生物和空间科学等领域的重大科学问题的新范式。 推进智能服务机器人发展，实施康复辅助器具、智慧老龄化技术推广应用工程。 到2025年我国成为全球机器人技术创新策源地、高端制造集聚地和集成应用新高地。机器人产业营业收入年均增速超过20%；制造业机器人密度实现翻番。 《中华人民共和国国民经济和社会发展第十推动机器人、高端数控机床等产业创新发展;推进危险岗位机器四个五年规划和2035年远景目标纲要》人替代: 2021年3月13日 《“十四五”机器人产业发展规划》 2021年12月21日 《“十四五”国民健康规划》 2022年4月27日 《关于加快场景创新以人工智能高水平应用 促进经济高质量发展的指导意见》 2022年8月12日 《“机器人+”应用行动实施方案》 2023年1月18日 《深圳市加快推动人工智能高质量发展高水平应用行动方案（2023-2024年）》 2023年5月31日 2.细分产业链 在本篇报告中，我们重点关注三个转债分布较多的细分产业链进行解析： 2.1.上游-核心零部件：减速器 减速器是机器人动力系统的一种传达结构。减速器是机器人的核心零部件之一，主要用于传 导伺服电机的动力，调整速度和扭矩，以精确控制机器人动作，据安信机械团队测算，其约 占人形机器人总成本的7.76%。减速器主要分为行星减速器、RV减速器和谐波减速器。价值量方面，据安信机械团队测算，谐波减速器量产单价为800元，行星减速器为300元；成本方面，减速器类零部件占比达7.76%，其中谐波减速器占比达5.91%、行星减速器占比达1.85%。减速器未来在人形机器人等场景的商业价值显著，但随着行业新入者的增加、各公司投入持续加大，上游零部件企业将面临更大的压力。 表2：减速器分类 名称作用特点国内代表企业 行星减速器直角坐标机 器人 RV减速器负载较重的 大关节 承载能力高、精度高、体积较小，减 速比较低 传动平稳性高、承载能力强结构复杂、价格高 昊志机电、秦川机床、豪能股份 双环传动、中大力德 谐波减速器轻负载位置体积小、重量轻、结构简单紧凑 耐用性低 绿的谐波、来福谐波、大族激光 资料来源：Wind,安信证券研究中心整理 行星减速机属于精密减速机，通常用于直角坐标机器人。其特点是承载能力高、精度高、体积较小，但减速较低。目前国内代表企业有昊志机电、秦川机床。 RV减速器主要用于机器人中负载较重的大臂等大关节，其特点是传动平稳性高、承载能力强，但结构较复杂，制造难度大，因此价格通常较高。在全球范围内，RV减速器的市场主要由日本的纳博特斯克（Nabtesco）占据，据华经产业研究院数据，2021年其市占率约为52%。我国厂商中，双环传动和中大力德是RV减速器的两大主要生产商。双环传动在市场上的影响力日益增强，其市场份额从2020年的9%增长到2021年的15%。同时，中大力德也在稳步提升其市场地位，2021年的市占率已达到约7%。 谐波减速器主要应用于小臂、腕部或手部等轻负载位置，它们具有体积小、重量轻、结构简单紧凑的特点，但由于使用的材料易于疲劳损坏，其耐用性较低。谐波减速器的市场同样由日系厂商主导，据华经产业研究院统计，2021年哈默纳科市占率约为35.5%。国内代表厂商有绿的谐波、来福谐波、大族激光，2021年绿的谐波市场份额已增长到24.7% 2.2.中游-工业机器人 工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人按照机械结构主要可以分为垂直多关节机器人、平面多关节机器人（SCARA机器人）、协作机器人、DELTA机器人四类。根据2022中国机器人产业发展大会，2021年我国工业机器人销量分布中，垂直多关节机器人占比最大，为66.8%，其次是SCARA机器人，占比23%。 表3：工业机器人分类 垂直多关节机器人 平面多关节机器人（SCARA机器人） 协作机器人 DELTA机器人 结构 通常为4-6轴，类似人类的手臂 有3个轴线平行的旋转关节，1个移动关节 与垂直多关节机器人类似 空间三自由度并联结构 协作机器人具备安全、柔性、 工作范围广且具有高灵活 结构紧凑、速度较快，适用于 与人协作的特点，当触碰障碍 特点 性，运动形式多样，能够 在平面内定位和定向、垂直方 物时会自动停下。可以在没有 高速、负载小、重复定位精度高 实现复杂功能 向装配的工作 防护栏的情况下与人近距离协同工作 图示 常见应用 下料、质检、装配、喷涂、点胶、包装、打磨、焊接 零部件的搬运、装配、固定、涂层等 搬运、装配、喷涂、物料加工、焊接等 轻质产品的分拣、装配等 市场占比 66.80% 23% 6.40% 目前市场占比较小 资料来源：中国机