大中华工业机器人企业调研纪要：世界动作模型、数据与灵巧手

2026年8月11日 2026年具身人工智能应用的更多样化 大中华区工业股 七月份，我们走访了六家人工智能实体公司，包括人形及服务机器人代工厂（GalaxeaAI、OneRobotics、Yunji）以及零部件制造商（Linkerbot、Orbbec、PaXini）。如今我们看到具身人工智能的应用更加多元化，从2025年主要集中在教育、研发和数据采集，扩展到2026年的工业、物流、零售、服务和家庭场景。目前，大多数机器人公司认为工业和物流将成为未来几年具身人工智能的主要应用场景，而一些公司也在积极拓展家庭和服务市场，以期从长远来看捕捉更大的市场潜力。 minghsun.lee@bofa.com李明训，CFA美林证券（香港）研究分析师 刘一凯，CFA>> 美林证券（香港）研究分析师 全球行动模式正崛起 王夏，CFA>> 美林证券（香港）研究分析师 2026年，许多具身人工智能公司正转向世界行动模型（WAM），该模型结合了视觉语言模型（VLA模型）与一个世界模型（例如OneRobotics的OneModel 1.7和Galaxea AI的Fast-WAM）。与纯VLA模型相比，WAM能更好地学习现实世界的物理规律，具有更高的泛化能力，并且在长周期任务中表现良好。借助WAM，机器人公司现在能够执行持续数分钟的更复杂任务，例如洗衣、叠衣服、准备餐食和洗碗。 梁菲奥娜>> 美林证券（香港）研究分析师 人力资源：人形机器人 人工智能 2026年数据将成为新的战场在数据方面，目前大多数公司都使用模拟数据与现实世界数据的组合，并且鉴于现实世 VLA：视觉-语言-行动 界数据在训练高质量具身AI模型中的重要性，对其的重视程度日益增加。虽然获取现实世界数据的成本相对于模拟数据仍然很高，但机器人公司能够通过使用UMI和第一人称视角数据（比远程操作便宜约90%）来降低数据收集成本。此外，考虑到更高的数据质量，获取现实世界数据的高成本可以通过模型训练过程中的效率提升得到弥补。如今，领先的机器人及零部件公司致力于收集超过100万小时、涵盖工业、物流、服务和家庭场景的现实世界数据。除了数据量之外，数据质量和多样性也是具身AI开发者的关键考量因素。 VTLA：视觉-触觉-语言-行动 景深：自由度 通用操控界面 OEM：原始设备制造商 大中华工业（H）：谁将制造人形机器人（2026年）？ 首先解决移动问题，然后才是操作 灵巧手：成本下降与灵巧性提升灵巧手的价格在过去两年中因规模效应、生产工艺改进和模块化设计而迅速下降。灵巧 手制造商也推出了高端型号，这些型号具有高灵巧度（>20个自由度）、多模态感知、长耐用性和轻量化设计。触觉传感器已成为灵巧手的必备配置，为虚拟触觉学习（VTLA）模型提供高质量数据。领先的灵巧手公司也参与了VTLA模型和数据采集解决方案（数据工厂/数据手套）的开发，鉴于灵巧手在数据采集和操作活动中的关键作用。 受雇于BofAS的非美国附属机构，且根据FINRA规则未注册/未获得研究分析师资格。有关在特定司法管辖区中，对其中文所述信息负责的某些BofA证券实体的信息，请参阅“其他重要披露”。BofA证券与其研究报告所涵盖的发行人进行并寻求进行业务往来。因此，投资者应注意，该机构可能存在利益冲突，从而影响本报告的客观性。投资者应将本报告视为其投资决策的单一因素。请参阅第11至12页的重要披露。 要点 – 机器人OEM厂商 星云AI（私有） 星环科技是一家专注于研发基础模型和智能机器人硬件的具身人工智能公司。其核心产品包括轮式机器人（R1/R1 Pro）、双臂移动机器人（R1 Lite）和机械臂（A1），并由自研的AI算法、数据平台和世界模型提供支持。该公司主要将机器人销售给开发者和工商业客户。 伽利泽已发布并开源其新一代VLA基础模型G0.5，具备强大的零样本泛化能力。同时，伽利泽还发布了其世界行动模型Fast-WAM，该模型基于一个世界模型与双系统VLA模型的结合，用于全身控制。在数据方面，伽利泽主要使用真实世界数据（包括远程操作、UMI和第一人称视角数据）进行模型训练。据伽利泽介绍，UMI和第一人称视角数据的成本约为远程操作数据的十分之一，这有助于降低整体数据采集成本。伽利泽还宣布，已与北京经济技术开发区成立合资企业，专注于物流、餐饮、酒店和零售场景的数据采集。其目标是在2026年采集超过100万小时的真实世界数据。 星海AI 星海AI OneRobotics (6600 HK) 优必选是中国领先的家用服务机器人提供商。其围绕“一心多体”的具身化AI平台，构建了多元化的产品组合，涵盖三大主要产品线，包括：(1) 家用服务机器人（Onero），旨在自动化日常家务任务，如清洁、家居管理和养老照护；(2) 网球机器人（Acemate），专注于互动式训练和健身应用，包括AI驱动的运动指导；(3) 陪伴机器人（SwitchBot），通过自然交互、娱乐和个性化陪伴，增强情感互动。 该公司预计2026年收入将达到14-15亿元人民币（同比增长>50%），并实现2026-2028年至少50%的收入复合年均增长率，这得益于其成熟的SwitchBot产品组合以及新的具身化AI产品（包括Acemate、Onero及其新款伴侣机器人）。该公司最近发布了OneModel 1.7版本，该版本采用单一世界动作模型，集成了世界模型与VLA架构。在数据方面，该公司正在大湾区建设一个数据收集中心，目标是通过远程操作、UMI和第一人称视角数据收集，于2026年收集100万小时级别的机器人数据。其数据收集主要集中于家庭场景，包括洗衣、叠衣、备餐和洗碗。其具身化AI模型在这些场景中现已实现约70%的准确率。 附件3：OneRobotics的Acemate 图4：OneRobotics的Onero Acemate 提供人工智能驱动的体育教练服务 奥诺是一款适用于每个家庭日常任务的家用服务机器人。 Yunji (2670 HK) 云迹是中国领先的机器人智能体公司。云迹利用智能体提供适应性强、可扩展、以客户为中心的产品和服务。其终端市场包括酒店、商业楼宇、医疗设施等。云迹是中国酒店场景下基于机器人技术的AI智能体最大的公司。目前，云迹已向中国超过4万家酒店交付了超过6万台机器人。 2026/27年预期实现年营收增长率超过50%。展望未来，公司认为未来的营收增长动力包括：1）拓展更多酒店；2）进入其他市场（即服务式公寓、高端社区等）；3）提供更多样化的服务类型；以及4）替换和升级需求（替换周期为五年）。同时，管理层目标是在长期内提高具有更高利润率的人工智能代理（相对于硬件）的收入占比。 RUN可以自主将物品递送给酒店顾客图6：云吉智能配送机器人 -RUN 附件5：云吉的服务机器人云吉是中国最大的酒店场景下，基于机器人技术的AI智能代 理公司。 关键要点 – 关键部件供应商 连接器机器人（私有） Linkerbot 是一家领先的中国机器人公司，专注于开发高自由度（DoF）灵巧手和具身人工智能系统，利用先进的驱动、力控和感知技术，实现类人操作、精确抓取和复杂任务执行，适用于真实世界环境。该公司在高自由度（>20 DoF）灵巧手领域占据全球 80% 的市场份额。 Linkerbot的灵巧手覆盖了三大主要技术路线，包括肌腱驱动、直接驱动和连杆机构。目前，其灵巧手（O6 Lite）的ASP可低至3999元人民币（590美元），远低于同类产品，这得益于（1）规模效应（2025年出货量将超过10万台）；（2）生产工艺改进（可利用自有机器人手臂生产灵巧手）；以及（3）模块化设计。其核心部件包括无芯电机、微型螺丝和减速器，并已建立多个数据收集中心以收集操作相关数据。管理层认为，灵巧手公司在操作相关数据收集方面具有良好定位，因为大部分人形机器人操作活动都与灵巧手相关。 Linkerbot 在高自由度灵巧手市场占据 80% 的全球份额。 Orbbec (688322 CH) 奥比中光是中国领先的机器人视觉系统公司之一。该公司已具备机器人视觉系统的全栈技术能力，包括传感器芯片、视觉传感器（结构光相机、间接飞行时间（iToF）、立体相机、激光雷达（LiDAR））、视觉分析算法和软件包。该公司在中国机器人视觉系统领域拥有稳固的市场地位，特别是在结构光相机和iToF方面。值得注意的是，其在中国服务机器人3D视觉系统市场占有份额超过70%。 管理层预计奥比中光（Orbbec）的机器人相关业务将成为核心增长动力，其中人形机器人和服务机器人相关业务目前贡献约30%的总收入，未来两年内可能超过总收入50%。典型的人形机器人使用1-2个红绿蓝+深度（RGBD）摄像头，部分配置采用多达4个，每个机器人的内容价值约为2000-3000元人民币（假设每个机器人2个摄像头）。管理层预计未来十年机器人摄像头的成本将下降50%，得益于产品设计改进和规模效应。同时，公司也在通过RGBD摄像头、立体视觉和可穿戴解决方案，为远程操作和第一人称数据收集扩展其数据采集生态系统。 图9：Orbbec双目结构光相机 图10：Orbbec的具身数据采集模块奥比中光已推出用于远程操作和第一人称视角数据收集的穿 戴式解决方案。 帕克斯尼 (私人) 派克尼是一家专注于多维触觉传感技术的领先中国公司，产品包括触觉传感器、扭矩传感器、6D力与扭矩传感器、灵巧手（DexH13/DexH5）、轮式人形机器人（TORA）以及数据集/数据采集解决方案。派克尼采用其专有的6D霍尔效应触觉传感技术，提供高精度的多维力和触觉感知，精度高达0.01N和0.1mm，使机器人在操作过程中能够精确检测接触、压力、扭矩和滑移。由于产品设计的持续改进和规模效应，该公司在5-6年内将触觉传感器的成本从每台10万元人民币降至200元人民币，实现了显著的成本降低。 派克尼宣布将在天津、宿迁、武汉、自贡和赣州建立五个数据采集工厂，这些工厂建成后每年可产生超过100亿份数据，其日均数据产出量相当于一个人一生中产生的数据量。这五个数据采集工厂涵盖不同场景，包括物流、工业制造和零售。派克尼的数据采集主要基于UMI和Egocentric方法，与远程操作相比，其效率可提高3-6倍，并能向VTLA模型提供高质量数据。该公司可通过其在线数据平台OmniSharingDB实现其多模态具身AI数据的对外销售。 图11：帕克斯尼的TORA机器人展示物品分拣帕克斯ini 专注于多维度触觉传感 帕克斯尼的触觉传感器可以通过多模态感知收集多维数据 附录 中国公司（Greater China companies）在拟人化机器人供应链中扮演着关键角色。第13项证据：2026年全球人形机器人供应链 披露 重要披露 美国银行全球研究部人员（包括负责本报告的分析师）的薪酬基于多种因素，其中包括美国银行公司的整体盈利能力，包括其投资银行业务产生的利润。负责本报告的分析师的薪酬也可能基于多种因素，其中包括与其负责的证券或金融工具类别相关的美国银行销售和交易业务的整体盈利能力。 其他重要披露 分析师会不时对所覆盖的发行人进行实地考察。根据花旗全球研究部的政策，研究分析师不得接受发行人为此类考察支付的差旅费或报销。 价格仅供参考，仅用于信息目的。除非报告中另有说明，否则对于任何关于权益证券的建议，所参考的价格是指报告日前闭市时该证券的公开交易价格；如果报告是在日内交易期间发布的，则所参考的价格是指报告日及时间所反映的交易价格。对于债务证券（包括权益优先和CDS），价格是指报告日及时间所反映的价格，并来自包括美国银行证券交易台在内的多个来源。 本报告内任何建议的生产完成日期和时间应为本报告传播日期和时间，即报告时间戳中记录的日期和时间。 非机构投资者或市场专业人士的接收者，在考虑本报告中与相关信息的联系时，应先寻求其独立财务顾问的建议。对于任何投资决策，或对其内容的必要解释。BofAS的官员或其一