人形机器人从概念到量产，核心零部件机遇梳理

●政策叠 加资 金 推 动 人 形 机 器 人加速落地 。2025年政府工 作报告中， 具 身 智 能 首 次 被 写 入 ， 被 列 为 未 来 产 业 培 育 的 重 点 方 向 ，成 为 我 国 制 造 业 升 级 的 重 要 抓手。 国内外巨头纷 纷投资入局， 为人形 机 器 人 领 域 注 入 了 大 量 资 金 与 资 源 ， 资 金 与 政 策 推 动 加速 行 业 的 技术进步与 成熟，人形机 器人产业迎来 了重要的转折 点和变革机遇 。●人形机 器人 量 产 启 动 市 场 空 间倍增。在 工 厂 仓 储 和 家 庭 服 务 两 种 场 景 中 ， 使 用 成 本 均 显 著 低 于 人 工 费 用 ， 且 提 供 更 高 稳 定 性 ，经 济 效 益 显 现 。 目 前 ， 国 内 外人形 机器人产品正 呈多点开花态 势，多 个 主 要 企 业 陆 续 披 露 量 产 规 划 。 特 斯 拉 制 造 工 厂 开 始 招聘 机 器 人 制 造 相 关 职 位 ，Opt im us量 产 计 划20 26年5万 台 ，2 029年50-100万 台 。Fi gur e A I首 条B ot Q自 动 化 生 产 线 已 正 式投 产 ， 目 前年化产能 达1. 2万台。国内智 元、宇树等也 已进入小批量 生产阶段。综 合多方发展态 势，预计到2 029年全球人形机 器 人 产 能 数 量 最 少 达100万台，市 场规模将达1 500亿元，市场 前 景 巨 大 。●重 视 核心 零 部 件 发 展 机 遇 。人形机 器人作为高度 复杂的智能装 备，核 心 机 械 零 部 件 直 接 决 定 了 人 形 机 器 人 的 运 动 精 度 、 负 载能 力 、 灵 活 性 以 及 整 体 的 可 靠性， 对性能与功能 实现起着至关 重要的 作 用 。 例 如 关 节 模 组 、 减 速 器 、 灵 巧 手 、 传 感 器 等 核 心零 部 件 占 据 大 部 分 硬 件 成 本 。在人 形机器人市场 规模倍增的背 景下， 相 关 核 心 机 械 零 部 件 的 市 场 需 求 预 计 将 迎 来 显 著 增 长 。●建 议 关注 ：国 内已 获 重 点 人 形机器 人客户定点和 合作的机械零 部件企 业 。 关 注配 备 高 端 加 工 设 备 ，有长 期 工 艺 技 术 积 累 ， 相关 技 术 储 备 ， 提 前 部 署 量 产 计划， 注重研发创新 的上市公司。谐 波 减 速 器 ：绿 的 谐 波 、 国 茂 股 份 、 瑞 迪 智 驱 、 中 大 力 德 、 斯菱 股 份 、 科 达 利 。行 星 滚 柱 丝杠：恒立液压、五 洲新春、贝斯 特、北 特 科 技 、 双 林 股 份 。无 框 力 矩 电 机 ：步 科 股 份 、 雷 赛 智能 、 昊 志 机 电 、 卧 龙 电 驱 。灵巧手 ：江 苏 雷 利 、 兆 威 机 电 、 雷 赛 智 能 。六 维 力 矩 传 感 器 ：柯 力 传 感 、 凌 云 股 份 、华 培 动 力。●风 险 提示 ：人 形 机 器 人 量 产 进程不 及预期；应用 落地不及预期 风险； 国 产 替 代 进 度 不 及 预 期 ； 行 业 竞 争 风 险 。 资料来源：高工机器人产业研究所（GGII），亿欧，东海证券研究所整理●人 形 机器 人正进入产 业化落地阶段 。自2020年起 ，生成式A I大模型迈入了 飞速发展的快 车道，这一进 程促使人形机 器人的交互性和 学 习 能 力 获 得 了 质 的 飞 跃 ， 特斯 拉、优必选、 字树科技、智 元等人 形 机 器 人 产 品 多 点 开 花 。 人 形 机 器 人 当 下 正 借 助A I大 模 型 的赋 能 ， 可 学 习 复 现 复 杂 动 作 ， 执行 简单或单一任 务在运输、检 测、安 防 等 领 域 逐 步 应 用 ， 产 业 化 的 进 程 加 速 推 进 。图：人形机器人产业处于智能化初级阶段实 现 人 形 机 器 人 的 基 本 动 作 和姿 态 ， 只 能 进 行 简 单 的 动 作 和姿 态 模 拟早期探索实 现 更 加 复 杂 的 动 作 和 姿 态 ，具 备 一 定 的 感 知 和 认 知 能 力高度集成•1 9 6 3年N A S A制 作“机 动 多 关节 假 人”•1 9 7 2年 日 本 早 稻 田 大 学 发 布W A B O T-1人 形 机 器 人 ， 可 行走 和 简 单 对 话•1 9 9 3年 ， 本 田 首 次 推 出 了P 1人形 机 器 人 ， 随 后 推 出P 2和P 3人 形 机 器 人•2 0 1 1年 本 田 推 出 第 三 代A S I M O人 形 机 器 人 ， 可 以 拧 开瓶 盖 ， 拿 起 水 杯 ， 甚 至 打 手 语•2 0 1 3年 波 士 顿 动 力 推 出 人 形 机器 人A t l a s， 四 肢 拥 有2 8个 自由 度 ， 可 以 做 出 精 细 动 作 ， 之后A t l a s逐 步 具 备 跑 酷 、 跳 舞 、搬 运 等 高 难 度 动 作 能 力 具 备 初 级 智 能 化 能 力 ， 有 限 的自 主 学 习 能 力 ， 结 合A I大 模 型自 主 实 现 复 杂 动 作 ， 能 够 执 行简 单 或 单 一 任 务初级智能化具备强大自主学习能力能够快速学习复杂的非机械重复式操作在工业、医 疗、服务、教育、家庭等需要高智能化水平的场景取代人工高级智能化•2 0 2 0年0 p e n A l发 布C h a t-G P T 3大 模 型 ， 标 志 着 智 能 化 开 启•2 0 2 1年 特 斯 拉 宣 布 进 军 人 形 机 器人 ，2 0 2 2年 发 布O p t i m u s•2 0 2 5年 特 斯 拉 、 优 必 选 、 小 米 、华 为 等 厂 商 均 有 人 形 机 器 人 新 产品 发 布 计 划 资料来源：各公司官网及新闻，东海证券研究所整理●国 内 外巨 头 的 技 术 竞 争 与 生 态 构建 将加速商业化 进程，人形机 器人产 业 已 进 入 “ 黄 金 窗 口 期 ” 。国 内 外 巨 头 的 纷 纷 入 局 ， 不仅 为 人 形 机 器 人 领 域 注 入 了 大 量资 金与资源，加 速了行业的技 术进步 与 成 熟 ， 还 推 动 了 产 业 链 的 标 准 化 和 批 量 化 发 展 ， 促 进了 全 球 产 业 链 的 联 动 ， 使 得 人 形机 器人产业迎来 了重要的转折 点和变 革 机 遇 。表：国内外巨头入局推动人形机器人产业发展国内投资：千寻智能、拓斯达合作：优必选、乐聚机器人、拓斯达、中坚科技研发：成立极目机器、成立具身智能产业创新中心研发：2022年发布人形机器人Optimus投资：乐聚机器人、优必选、智元机器人、云鲸智能合作：越疆科技研发：成立Robotics X实验室投资：Skild AI、Figure AI、Serve Robotics合作：1xTechnologies、AgilityRobotics、波士顿动力、宇树科技、银河通用、星动纪元、智元、小鹏投资：星动纪元、逐际动力研发：与星动纪元探索AI技术、华中数控研发：ARMOR人形机器人感知系统投资：阿米奥机器人、北京人形机器人创新中心研发：2022年推出CyberOne合作：Agility Robotics研发：组建Agentic AI团队投资：宇树科技、银河通用研发：深圳市美团机器人研究院投资：Apptronik投资：智元机器人、帕西尼感知科技合作：优必选、智元机器人研发：启动具身智能研究团队投资：Figure AI、1X合作：Figure AI投资：智元机器人、星海图合作：智元机器人、北京人形机器人创新中心、优必选研发：具身智能大模型“RoboBrain”投资：Rainbow Robotics研发：成立“未来机器人办公室” 国外 资料来源：工业和信息化部，各省市政府官网，东海证券研究所整理●政 策 明确 人 形 机 器 人 发 展 方 向 。20 25年政府工作 报告中，具身 智能首 次 被 写 入 ， 被 列 为 未 来 产 业 培 育 的 重 点 方 向 ， 成 为 我 国制 造 业 升 级的重要抓 手，为科技制 造领域竞争新 高地。2023年11月工信 部发布《人形 机器人创新发 展指导意见》，目标提出2 0 2 5年实 现 批 量 生 产 和 创 新 体制的 建立，2027年 构建具有国际 竞争 力 的 产 业 生 态 ， 综 合 实 力 达 到 世 界 先 进 水 平 ， 指 明 未 来 人形 机 器 人 产 业 的 发 展 方 向 。 同 时， 各地陆续出台 产业集群发展 政策， 产 业 链 上 的 相 关 公 司 发 展 持 续 催 化 。表：《人形机器人创新发展指导意见》发展目标及地方行动计划《人形机器人创新发展指导意见》发展目标2025年人形机器人创新体系初步建立，“大脑、小脑、肢体”等一批关键技术取得突破，确保核心部组件安全有效供给整机产品达到国际先进水平，并实现批量生产，在特种、制造、民生服务等场景得到示范应用，探索形成有效的治理机制和手段培育2-3家有全球影响力的生态型企业和一批专精特新中小企业，打造2-3个产业发展集聚区，开拓一批新业务、新模式、新业态2027年人形机器人技术创新能力显著提升，形成安全可靠的产业链供应链体系，构建具有国际竞争力的产业生态，综合实力达世界先进水平产业加速实现规模化发展，应用场景更加丰富，相关产品深度融入实体经济，成为重要的经济增长新引擎 地方行动计划北京《北京具身智能科技创新与产业培育行动计划（2025-2027年）》上海《上海市促进智能机器人产业高质量创新发展行动方案（2023-2025年）》深圳《深圳市具身智能机器人技术创新与产业发展行动计划（2025-2027年）》浙江《浙江省人形机器人产业创新发展实施方案（2024—2027年）》江苏《江苏省机器人产业创新发展行动方案》安徽《安徽省人形机器人产业发展行动计划（2024-2027年）》山东《山东省促进人形机器人产业创新发展实施方案（2024—2027年）》 资料来源：机器人大讲堂，亿欧，公开资料整理，东海证券研究所整理●在工业 制造领域，人形 机器人深度融入 自动化生产线， 承担复杂装配、 物料搬运等精准 作业，持续深化 应用；在商业服 务范畴，凭 借 其 灵 活 交 互 特 性 ， 加 速 落 地商 超导购、酒店 服务、餐饮配 送等场 景 ； 在 家 庭 生 活 维 度 ， 逐 步 探 索 陪 伴 老 人 、 照 护 儿 童 、 家居 清 洁 等 多 样 化 服 务 功 能 。 政 策助 力、资金注入 和技术迭代全 方位推 动 人 形 机 器 人 大 规 模 商 业 化 应 用 与 持 续 创 新 发 展 注 入 澎 湃动 力 ， 加 速 人 形 机 器 人 融 入 千 行百 业的进程。图：人形机器人应用场景持续扩散工业制造商业服务应 用 将 不 断 深 化 ， 从 简 单 的 搬 运 、 装配 任 务 逐 步 拓 展 到 更 复 杂 的 质 量 检 测 、设 备 维 护 、 安 防 领 域 。在 商 场 导 购 、 展 览 讲 解 、 酒 店 服 务 等商 业 服 务 场 景 中 加 速 推 广 ， 大 规 模 应用 将 提 升 顾 客 体 验 ， 降 低 用 工 成 本 。搬运未来有望商业落地维修装配安防检测餐厅服务 家庭生活从 长 远 来 看 ， 人 形 机 器 人 将 逐 渐 进 入家 庭 生 活 场 景 ， 为 人 们 提 供 家 务 劳 动 、陪 伴 照 顾 、 教 育 辅 导 等 服 务 。商业表演酒店服务未来有望提供家庭服务教育辅导家务劳动养老陪伴 资料来源：公开资料整理，东海证券研究所整理●人 形 机器 人 替 代 人 成 本 优 势 明 显