汽车智能驾驶技术及产业发展白皮书

汽车智能驾驶技术及产业发展白皮书White Paper on Technology and IndustryDevelopment of Intelligent Driving中国汽车技术研究中心有限公司Ⅰ清华大学Ⅰ华为技术有限公司2025 年 7 月 指导专家指导专家中国工程院院士 清华大学车辆与运载学院教授 李骏编写组成员编写组成员中国汽车技术研究中心有限公司清华大学深圳引望智能技术有限公司华为终端有限公司 序言在当今时代，科技创新正以令人瞩目的速度重塑着人类社会的未来。安全的自动驾驶作为智能交通系统的核心领域，已然成为全球科技竞争和产业变革的关键焦点。值此百年未有之大变局，我非常荣幸能够参与到相关工作中，并为《汽车智能驾驶技术及产业发展白皮书》作序，同时借此机会与业界同仁分享我对自动驾驶安全发展的思考和展望。近年来，中国自动驾驶产业在政策支持、技术创新和市场需求的共同推动下取得显著进展。一方面，组合驾驶辅助系统持续升级迭代，高等级自动驾驶测试与准入稳步推进；另一方面，频发的交通事故也凸显出安全技术仍是其产业规模化应用的关键前提。以人为本是初心，安全为先是使命。自动驾驶的目标不仅是解放人类的双手，更是在于安全、高效地重构未来出行方式与提升社会运行效率。通过构建安全无障碍出行体系，推动碳减排目标落地，并革新城市治理的智慧化路径。只有当技术创新深度融入安全的框架，并根植于创造社会价值，才能让科技成果转化为普惠民生的发展动能，让每一条道路都通向更美好的安全出行图景。技术突破是根基，安全落地是底线。自动驾驶技术的核心在于构建全域要素深度融合的智能系统。需要在感知算法、决策控制、高精定位、计算芯片等关键领域持续深耕，同时以更高标准解决复杂交通场景下的长尾问题。但技术的进步必须以安全为前提，必须将“可解释性”和“可靠性”融入技术研发的全生命周期，构建覆盖汽车研发、测试、运行的安全框架，让技术始终服务于人的生命价值。产业协同是路径，生态开放是关键。自动驾驶技术的安全落地离不开跨行业、跨领域的深度融合。从芯片、传感器、通信等硬件层面的安全性与自主可控，到软件平台、数据服务的安全共享与标准化，再到交通基础设施 的智能化安全升级，需要产业链上下游打破壁垒，形成“共研、共建、共享”的生态体系，共同筑牢安全基础。唯有如此，才能在保障安全的前提下提高技术转化效率，实现规模化商业应用的突破。制度创新是保障，全球合作是趋势。我国陆续出台了多项政策文件支持自动驾驶汽车安全准入和上路通行，有效促进了全国范围内开展自动驾驶汽车的规模化示范应用和新型商业模式的实践探索。同时，深圳、上海、重庆、武汉等许多城市也在积极借助地方立法强化安全保障措施，推动自动驾驶及相关产业的安全、合规发展。安全无国界，中国也积极参与国际安全标准制定，推动技术与规则的互认互通，在开放合作中贡献中国安全方案。《汽车智能驾驶技术及产业发展白皮书》的发布恰逢其时。本书系统梳理了技术演进脉络、产业生态格局与未来发展趋势，尤其注重对安全保障体系、风险挑战的剖析，既是对行业经验的系统性凝练，更是以精准角度剖析发展瓶颈，以创新思维擘画破局路径。希望本书能成为“政产学研”各界人士的参考，助力中国自动驾驶产业在技术攻坚、安全保障、商业落地与社会价值创造中实现新的突破。未来已来，唯变不变。面对安全挑战，让我们以开放包容的心态拥抱变革，以科学理性的精神恪守安全底线、锚定发展方向，共同书写安全、可靠、智能的时代新篇章。中国工程院院士 清华大学车辆与运载学院教授2025 年 7 月 8 日 前言全球汽车产业正经历百年未有的深刻变革，以智能化、网联化为核心的智能网联汽车技术加速演进，成为重塑交通出行生态、推动产业转型升级的重要引擎。智能驾驶技术作为智能网联汽车发展的关键技术底座，其突破程度直接决定着产业发展的深度与广度。我国已将智能驾驶技术发展提升至国家战略高度，通过政策法规创新、标准体系构建、测试场景开放等多维度推进技术落地。然而，面对复杂的道路交通长尾场景应对、车规级芯片性能瓶颈、车用操作系统自主可控、数据安全与伦理挑战等关键问题，产业亟需系统性梳理技术路径、研判发展趋势、凝聚发展共识。本书中所述的智能驾驶是行业内的一种通俗叫法，涵盖了 GB/T 40429—2021《汽车驾驶自动化分级》标准定义中 1 级驾驶自动化（部分驾驶辅助）、2 级驾驶自动化（组合驾驶辅助）、3 级驾驶自动化（有条件自动驾驶）、4 级驾驶自动化（高度自动驾驶）与 5 级驾驶自动化（完全自动驾驶）功能。当前，我国仍处于 2 级驾驶自动化阶段，未来随着技术与产业的发展与成熟，3 级驾驶自动化将逐步向商业化落地迈进。本书重点聚焦 2 级与 3级驾驶自动化。我国智能驾驶产业在发展进程中呈现三大特点。一是国家战略布局。国家层面已将智能网联汽车列为政府工作报告中的重点发展方向，同时，地方先试先行，北京、武汉等已通过相关条例，一定条件下允许 3 级自动驾驶汽车上路测试及运营。二是企业竞争加剧。头部企业正加速技术迭代，华为发布乾崑智驾 ADS 4 组合辅助驾驶系统、比亚迪推出全车系组合辅助驾驶升级策略、吉利汽车推出“千里浩瀚”组合辅助驾驶系统、长安汽车发布“北斗天枢 2.0”计划、小鹏 G6 全系标配图灵组合辅助驾驶系统等，智能驾驶技术已成为企业争夺市场、塑造核心竞争优势的重要方向。三是用户需求升级。在购车决策中，智能驾驶功能已成为除传统指标外的重要考 量因素，智能驾驶功能的安全、舒适、效率等已经成为一、二线城市购车决策的关键指标。与此同时，由于技术发展与用户认知的不匹配，市场中存在过度营销现象，智能驾驶技术相关功能概念“不清晰、不明确、易滥用”等问题日益突出。基于此，中国汽车技术研究中心有限公司、清华大学、华为技术有限公司联合编写了《汽车智能驾驶技术及产业发展白皮书》，从“产学研”角度联合研判汽车智能驾驶产业发展趋势，明晰智能驾驶发展过程中相关易错、易混的概念，分析智能驾驶相关技术原理与发展水平，研究智能驾驶安全体系建设要求，明确智能驾驶技术产业政策法规与合规要求，阐述以智能驾驶技术为核心的整车智能化路线演变方向。希望通过白皮书的发布与传播，协助智能驾驶产业能够成为更加具象化的新质生产力，激发行业及全社会的创新活力，助力汽车强国与交通强国建设。鉴于产业动态演进迅速及信息获取渠道的客观约束，虽已采取多重校验机制最大限度确保信息时效性与准确度，仍可能存在数据更迭或认知局限导致的偏差，恳请产业界专家及学术界同仁对文中未尽之处予以批评指正。 缩略语英文缩写ODDOTAIMUDMSCPUGPUNPUECUMCUEPSRWSSBWFCWAEBAdvanced / Automatic Emergency BrakingESAAESLCWRCTABSDSBSDSBSMLDW 第一章智能驾驶概念与发展辨析011.1 智能驾驶相关概念分类021.2 智能驾驶的逻辑架构041.3 数据是智能驾驶发展的核心06第二章智能驾驶技术架构与关键能力082.1 车端硬件092.1.1 感知硬件092.1.2 域控制器132.1.3 执行硬件182.2 车端推理192.2.1 算法架构演进192.2.2 算法场景应用202.3 云端训练202.3.1 训练数据212.3.2 训练芯片22第三章智能驾驶行业赋能与场景创新243.1 主动安全253.1.1 碰撞预警（FCW/RCW）253.1.2 自动紧急制动系统（AEB）253.1.3 紧急转向辅助（ESA）263.1.4 自动紧急转向（AES）263.1.5 变道碰撞预警（LCW）273.1.6 车道保持辅助（LKA）273.1.7 车道偏离预警（LDW）273.1.8 前 / 后方交通穿行提示系统（FCTA/RCTA）283.1.9 车门开启预警（DOW）28 3.1.10 智能限速提示（ISLI）293.1.11 驾驶员疲劳监测（DFM）293.1.12 盲区监测（BSD）293.1.13 侧面盲区监测（SBSD）303.1.14 转向盲区监测（STBSD）303.21 级及 2 级智能驾驶功能场景303.2.1 巡航辅助313.2.2 泊车辅助333.33 级智能驾驶演进路线343.3.1 交通拥堵领航353.3.2 高速公路领航353.3.3 城区公路领航353.44 级智能驾驶演进路线363.5 产业发展节奏预测37第四章自动驾驶安全体系384.1 自动驾驶安全系统要素384.1.1 自动驾驶系统安全394.1.2 自动驾驶运行安全404.2 自动驾驶系统安全394.2.1 功能安全414.2.2 预期功能安全424.2.3 信息安全464.3 自动驾驶运行安全484.3.1 自动驾驶运行安全总体职能484.3.2 自动驾驶运行风险管控关键技术484.4 自动驾驶安全评估体系514.4.1 自动驾驶安全评估全流程体系概述514.4.2 自动驾驶功能启动过程安全性评估524.4.3 自动驾驶功能运行过程安全性评估524.4.4 自动驾驶功能退出过程安全性评估534.4.5 自动驾驶功能全过程安全性评价53第五章智能驾驶产业环境与生态构建55 5.1 智能驾驶政策标准环境555.1.1 政策法规555.1.2 标准体系575.2 产业生态链路595.2.1 硬件供应商625.2.2 软件供应商645.2.3 核心技术突破与应用场景645.3 智能驾驶测评体系倡议665.3.1 测评场景675.3.2 评价指标71第六章智能驾驶产业未来展望746.1 整车智能发展趋势746.2 未来发展建议756.2.1 政策端756.2.2 产业端766.2.3 消费端76参考文献77 第一章智能驾驶概念与发展辨析近年来，在国家政策的持续引导和产业链协同推动作用下，我国智能网联汽车产业快速发展，逐步成为引领全球汽车技术变革的重要力量。但随着智能网联汽车的不断发展，与智能驾驶相关的概念与技术名词层出不穷、纷繁复杂，消费者理解门槛逐渐升高，购买产品时对于 产品的功能与技术存在“看不懂、理不清、易混淆”等问题。理清智能驾驶相关概念，既是筑牢消费者知情权与自主选择权的重要基石，也是推动行业标准化、规范化发展的关键支撑。 1.1 智能驾驶相关概念分类为制定适合我国的智能驾驶分类方法，工信部牵头制定了 GB/T 40429—2021《汽车驾驶自动化分级》，该标准积极采用国际共识，切实结合我国国情，参照国际普遍认可的 SAE J3016 的 0-5 级分类框架，根据我国国表 1-1 驾驶自动化等级与划分要素的关系国内分级名称持续的车辆横向和纵向运动控制0 级应急辅助驾驶员1 级部分驾驶辅助驾驶员和系统2 级组合驾驶辅助系统3 级有条件自动驾驶系统4 级高度自动驾驶系统5 级完全自动驾驶系统图 1-1驾驶自动化等级示意图 家标准制定规则、汽车产业情况和标准实施环境，精简描述用语、优化分级名称、强化安全要求，提升标准的科学性和可实施性。根据标准定义，驾驶自动化可分为0-5 级，如表 1-1 所示。目标和事件探测与响应动态驾驶任务后援设计运行范围驾驶员和系统驾驶员有限制驾驶员和系统驾驶员有限制驾驶员和系统驾驶员有限制系统动态驾驶任务后援用户（执行接管后成为驾驶员）有限制系统系统有限制系统系统无限制 在上述驾驶自动化的 6 个等级之中，0-2 级为驾驶辅助，系统辅助人类执行动态驾驶任务，驾驶主体仍为驾驶员；3-5 级为自动驾驶，系统在设计运行条件下代替人类执行动态驾驶任务，当功能激活时，驾驶主体是系统，各级核心区别如下：（1）0 级 驾 驶 自 动 化（ 应 急 辅 助，emergencyassistance）系统不能持续执行车辆的横向或纵向控制任务，但具备一定的环境感知和事件响应能力，系统可以在特定情况下短暂介入车辆控制，以辅助驾驶员避险。（2）1 级驾驶自动化（部分驾驶辅助，partial driverassistance）系统能够在特定条件下持续控制车辆的横向或纵向运动中的一项，具备与控制相适应的目标和事件探测