市场洞察：人形机器人加速“拟人化” ，商用前景可期

©2025 LeadLeowww.leadleo.comwww.leadleo.com400-072-5588Q1：机器人“拟人化”如何理解？机器人拟人化程度是不是越高越好？图表1：机器人拟人化的发展历程◼机器人拟人化是指将人类形态、人类特征或人类行为归因于机器人的过程，同时也指机器人具有类似人类的特征拟人化：是指将人类形态、人类特征或人类行为归因于非人类事物的过程，同时也指非人类事物身上类似人类的特征，比如情感和动机，是一种融合社会心理学、认知心理学、发展心理学和神经科学的思想。机器人的拟人化，可以满足人类与社会联系、增强自身控制感这两种重要的心理需要，进而促进人-机器人之间的良性互动，是人-机器人交互领域非常重要的一个设计。情感方面，拟人化能够激发人们对机器人的信任、满意、同情、愉悦、温暖等情感，在未来的人-机器人共处中尤为重要。行为方面，拟人化与人的价值共创意愿、互动和工作效果、服务失败后的责任归因、消费行为等也存在紧密联系。◼人类使用机器人的意愿不与机器人拟人化程度的提升而同步提高，只有当机器人的拟人化程度足够高，人类对于机器人的需求才会与机器人的拟人化程度呈正向关联恐怖谷效应：由于机器人与人类在外表、动作上相似，所以人类会对机器人产生正面的情感；而当机器人与人类的相似程度达到一个特定程度的时候，人类对机器人的反应便会突然变得极其负面和反感，当机器人和人类的相似度继续上升，相当于普通人之间的相似度的时候，人类对机器人的情感反应会再度回到正面。据相关研究，整体拟人化程度较高并不是恐怖谷出现的唯一原因，不同方面的拟人化程度不相匹配时，也会出现恐怖谷效应。例如机器人拥有拟人外貌却缺少拟人行为，机器人行为类似人但外貌不类似人，外貌或行为上同时存在人与非人特征的混合。◼机器人的拟人化发展阶段可分为“像人”阶段、“仿人阶段”、“成人阶段”，当前人形机器人正处于“像人”和“仿人”发展阶段“像人”阶段是指机器人外观和初步类人行动设计。例如1973年，日本早稻田大学的加藤一郎团队开发世界上第一台真人大小的人形机器人WABOT-1，能实现走路和抓取物品的简单动作；“仿人阶段”是指机器人拥有内在能力、个性和情绪等设计。例如2022年国际消费电子展上，Ameca表情细腻丰富，Pedia Roid可以模拟孩子不愿接受治疗时的紧张动作，或身体状况的其他突然变化；“成人阶段”是指机器人成为人类的一员，例如2015年Sophia机器人获得沙特公民身份，是机器人“成人”阶段的重要标志。来源：《清华管理评论》、头豹研究院“像人”阶段“仿人”阶段“拟人”阶段1973年，日本早稻田大学的加藤一郎团队开发世界上第一台真人大小的人形机器人WABOT-1，能实现走路和抓取物品的简单动作2022年，特斯拉公司推出TeslaBot采用无脸部细节设计2004年，美国卡内基-梅隆大学宣布世界上第一个具有个性的机器人接待员“瓦莱丽”在该校诞生，能轻松与人类交流，甚至能对自己的生活“评头论足”2022年国 际消 费电 子 展上，Ameca表情细腻丰富，Pedia Roid可以模拟孩子不愿接受治疗时的紧张动作，或身体状况的其他突然变化2015年Sophia机器人获得沙特公民身份，是机器人“成人”阶段的重要标志。Sophia有多个生动的表情，通过内置的摄像头，借 助 计 算 机 视 觉 技 术，Sophia能观察、识别身边人的动作、表情，并做出相应的表情上的回应发展特征：机器人外观和初步类人行为设计发展特征：机器人拥有内在能力、个性、情绪等的设计发展特征：人-机器人的交互特征；机器人成为人类一员 2 ©2025 LeadLeowww.leadleo.comwww.leadleo.com400-072-5588Q2：“非拟人”化人形机器人和“拟人”化人形机器人的应用场景有何区别？图表2：“非拟人”化人形机器人头部对比◼“非拟人”化人形机器人主要应用在工业领域、接待、服务、教育和医疗保健等领域非拟人化的人形机器人头部可分为两类。第一类完全没有人类外观，例如使用电子屏幕作为面部的人形机器人，主要在工业环境中使用，执行自主运输或工厂物流等实际任务，不需要交互能力。因此，有意省略类似人类的面部特征，以避免触发“恐怖谷”效应。在功能上，它们的头部主要服务于装饰和容纳必要的传感器，如激光雷达、深度相机、立体传感器、麦克风和扬声器，以支持其他操作。例如，Unitree的H1人形机器人头部作为深度相机的安装平台，Boston Dynamics的Electric Atlas具有一个带有光环的大型圆形显示屏，Agility Robotics的Digit机器人使用圆柱形头部。然而，出于美学原因和更广泛的接受度，越来越多的人形机器人被设计为具有更像人类的头部形状，如OptimusGen2、Figure02、Navigator2等。第二类包含一些人类特征，但缺乏逼真的皮肤和头发，通常用于需要与用户交互的领域，如接待、服务、教育和医疗保健。这些机器人具有一些类似人类的面部特征，可以做出简单的表情，但缺乏逼真的皮肤和头发。一种简单的实现面部表情的方法是使用数字面部，通过屏幕、投影仪或LED显示。例如，Walker等机器人使用显示屏来表达情感。一些机器人，如Robin将动画面部投影到面具上，以创造动态面部表情。另一种方法是使用LED，如Halodi使用整个LED屏幕作为面部，而iCub结合卡通面部形状和LED眉毛和嘴巴来调整表情和传达情感。来源：《A Comprehensive Review of Humanoid Robots》、头豹研究院机器人名字发布时间头部自由度面部特点H120240无Electric Atlas2024颈部1个自由度无Digit20230LED眼睛Optimus Gen22023颈部2个自由度无Figure 022024颈部2/3个自由度无Navigator 22024颈部2个自由度无Walker2019颈部2个自由度数字屏幕面部Robin2011颈部3个自由度投影屏幕面部Halodi2020颈部1个自由度LED屏幕面部iClub2004眼睛3个自由度，颈部3个自由度LED嘴巴、眉毛和机械眼睛NAO v62018颈部2个自由度固定面部Pepper2014颈部2个自由度固定面部ROMEO2014颈部2个自由度，眼睛2*2个自由度固定面部 3 www.leadleo.com400-072-5588图表4：“拟人”化人形机器人头部对比◼“拟人“化人形机器人主要满足人-机器人交互需求拟人化人形机器人头部通常配备逼真的仿生皮肤和头发，可以非常接近人类。这种机器人也被称为类人机器人，旨在通过其逼真的外观更自然地传达情感，并增强人机交互。拟人化人形机器人头部的发展从关注物理外观到整合高级行为和情感，经历三个主要阶段。第一阶段：拟人化外观。在第一阶段，拟人化人形机器人头部需要具有高度类似人类的外观，特别是能够表达细腻面部动作并根据外部变化实时调整的逼真面部。实现这一点不仅需要逼真的皮肤，还需要机械结构来驱动皮肤运动以及接收外部刺激的传感器系统。第二阶段：拟人化运动。拟人化人形机器人头部可以执行自然的人类运动，包括眼神接触、唇同步和富有表现力的面部表情。第三阶段：拟人化心理学。在第三阶段，拟人化人形机器人头部整合拟人化心理学。为此，开发了情感模型和情感状态管理系统，使机器人能够在处理外部信息时模拟人类的情感反应。机器人名字发布时间头部自由度Ibuki2018眉毛3个自由度，眼睛3个自由度，眼睑2个自由度，嘴巴7个自由度，颈部3个自由度/2024眉毛4个自由度，眼睛2个自由度，眼睑4个自由度，嘴巴13个自由度，颈部3个自由度Amerca2021眉毛4个自由度，鼻子1个自由度，眼睛4个自由度，眼睑4个自由度，嘴巴14个自由度，颈部5个自由度BHR-42010眉毛2个自由度，脸颊2个自由度，眼睑6个自由度，嘴巴3个自由度，颈部2个自由度Sophia2016脸部27个自由度，颈部5个自由度HRP-4C2009眉毛1个自由度，眼睛2个自由度，脸颊1个自由度，眼睑1个自由度，嘴巴3个自由度，颈部3个自由度JiaJia2016Erica2015眼睑2个自由度，眼睛3个自由度，眉毛2个自由度，嘴巴6个自由度，颈部3个自由度Nadine2013脸部7个自由度，颈部3个自由度来源：《A Comprehensive Review of Humanoid Robots》、头豹研究院 5©2025 LeadLeowww.leadleo.com面部特点情感模型孩子面部15个自由度18个动作单元/女性面部23个自由度19个动作单元/女性灰脸面部27个自由度具有共情能力的机械拟人化系统男性面部13个自由度14个动作单元/女性女性面部8个自由度//女性/女性面部13个自由度情感语音交互模型女性面部7个自由度个性化情绪动力学模型 6©2025 LeadLeowww.leadleo.comwww.leadleo.com400-072-5588Q3：人形机器人政策地图模式凸显，中国哪些省市大力加持人形机器人的发展？◼2025年中央政府工作报告首次提及“具身智能”和“智能机器人”，政策端利好行业技术的研发和产业化2025年3月国务院总理李强在政府工作报告中提出要因地制宜发展新质生产力，加快建设现代化产业体系，建立未来产业投入增长机制，“培育生物制造、量子科技、具身智能、6G等未来产业”“大力发展智能网联新能源汽车、人工智能手机和电脑、智能机器人等新一代智能终端以及智能制造装备”。政府工作报告首次提及“具身智能”和“智能机器人”产业利于推动更多资金和政策资源向具身智能和智能机器人领域倾斜，进而加速相关技术的研发和产业化。◼中国人形机器人行业地区政策地图模式凸显，北京、深圳、浙江、苏州、重庆、山西、山东、上海、四川、河南等多个省市开启“装备竞赛”，例如：来源：政府官网、头豹研究院《北京具身智能科技创新与产业培育行动计划（2025-2027年）》：到2027年，围绕具身大小脑模型、具身智能芯片、全身运动控制等方面突破不少于100项关键技术，产出不少于10项国际领先的软硬件产品，具身智能上下游产业链基本实现国产化。培育产业链上下游核心企业不少于50家，形成量产产品不少于50款，在科研教育、工业商业、个性化服务三大场景实现不少于100项规模化应用，量产总规模率先突破万台。《深圳市具身智能机器人技术创新与产业发展行动计划（2025-2027年）》：到2027年，在机器人关键核心零部件、AI芯片、人工智能与机器人融合技术、多模态感知技术、高精度运动控制技术、灵巧操作技术等方面取得突破。新增培育估值过百亿企业10家以上、营收超十亿企业20家以上，实现十亿级应用场景落地50个以上，关联产业规模达到1000亿元以上，具身智能机器人产业集群相关企业超过1200家。《浙江省人形机器人产业创新发展实施方案（2024-2027年）》：力争到2027年，在人形机器人领域培育省级及以上高能级创新载体5家、企业研发机构30家，实施重大科技项目30项，产业链供应链实现自主可控；企业科技创新主体作用充分发挥，培育链主企业5家，制造业单项冠军和专精特新“小巨人”企业50家，形成具有国际竞争力的全产业链优势；人形机器人产业协同布局和集群化发展格局基本形成，建设省级未来产业先导区2个，打造示范应用场景50个，全省整机年产量达到2万台，核心产业规模达到200亿元，关联产业规模达到500亿元。《山东省促进人形机器人产业创新发展实施方案（2024-2027年）》：到2027年，人形机器人技术创新能力显著提升，培育10家左右核心业务产值过亿元的骨干企业，产业加速实现规模化发展，综合实力达到全国先进水平。应用场景更加丰富，相关产品深度融入实体经济，人形机器人产业成为山东新兴产业的重要力量，基本进入人形机器人强省序列。《重庆市“机器人+”应用行动计划（2024—2027年）》：到2027年，机器人广泛应用于经济社会各领域，机器人典型示范应用成效显著。聚焦机器人应用重点领域