本文档规定了智能驾驶电子地图的路侧分发机制，涵盖云端至边端、边端至车端两种分发场景，旨在为自动驾驶车辆提供稳定、可靠、灵活的地图数据。文档的核心内容包括：
1. 应用场景与系统架构
- 应用场景分为云端至边端和边端至车端两种。云端将地图数据分发至边端服务器，再由边端通过路侧单元（RSU）分发至车端车载单元（OBU）。
- 系统架构包括云端、边端和车端三个层级，数据传输路径为云端—>边端—>RSU—>OBU。
2. 功能要求
- 定义了自动驾驶车辆的行驶范围、路径、数据更新类型、频率、策略、数据量等要求。
- 数据量要求：压缩前不超过2.35MB，压缩后不超过1.90MB。
3. 数据格式与模型
- 地图数据格式采用基于OpenDrive规范的XML文件格式，并对标准进行了扩展修改。
- 数据模型分为道路模型、车道模型、道路标记模型和基本对象模型四大类。
4. 地图分发策略
- 采用全量分发和沿途分发两种策略。实际测试采用沿途分发方案，沿车辆行驶路线进行多次分发，每次数据量小，实时更新。
- 沿途分发流程包括获取地图图幅ID、地图分发至RSU、车辆数据接收等步骤。
5. 整合策略
- 定义了通信协议、数据编译、分包及重传机制等。
- 通信协议使用两个AID，RSU广播地图信息，OBU请求下载。
- 数据编译标识包括命令类型、文件大小、包序号、文件CRC等。
- 分包及重传机制确保数据传输的可靠性，包括丢包重传、异常回复等处理。
6. 分发路径与数据
- 分发路径包括云端—>车端和边端—>车端，数据传输方式为光纤/有线以太网和PC5。
- 支持分发的数据类型为智能驾驶电子地图数据，采用XML格式。
7. 分发能力
- 进行了基础能力测试和压力测试，评估不同距离、分包大小、发包频率等参数下的分发能力。
- 测试结果表明，存在分发数据速度上限约80Kb/s，丢包率受多种因素影响。
- 推荐的发包大小和频率组合为：远距离（200m以上或遮挡较多）采用800030Hz或800040Hz，近距离（150m内遮挡较少）采用700030Hz或700040Hz。
8. 压缩前后对比
- 压缩文件传输效率更高，压缩文件在客户端解压时间更短，分发能力更强。
- 压缩前后对比测试结果表明，压缩文件传输时间平均缩短了45ms，解压缩时间平均为16ms。
9. OBU测试
- 对三种不同OBU设备进行测试，结果表明直道透传能力大于弯道，距离增加和遮挡物存在会导致丢包率增加。
- 测试的OBU设备均满足实际使用需求。
10. 地图解析验证
- 对地图文件进行解析验证，结果表明地图可被正常读取与解析，所有元素均被成功读取和解析。
