机械设备行业周报：特斯拉量产和DeepSeek：人形机器人的两件大事

特斯拉：上调机器人指引，“量产”成为2025年的关键词 马斯克在1月底业绩会表态，将机器人2025年量产预期上调至1万台，此后产量或将以每年10倍的速度增长；2月初特斯拉招聘工程师为加州弗里蒙特工厂大规模量产人形机器人做准备。我们认为意味着特斯拉在三方面取得重大突破： 1、12月初发布的机器人“蒙眼”爬坡视频，说明历经一年多的数据训练取得显著进展，机器人获取真实世界物理数据的能力大幅提升，具备了落地的基础。2、马斯克1月初宣布将在未来几周后发布机器人重要更新，说明技术成熟度在快速提升，有望解锁更多应用场景。3、零部件定制逐步走向定型，供应链趋向清晰，特斯拉的技术路线有望成为业界标准模版。我们认为在核心零部件供应商由特斯拉指定的情况下，是否具备大规模量产能力成为核心竞争力。以量产为导向，我们建议重点关注：1、具备机电一体化能力的新的执行器供应商（TIER1）以及相关的供应链；2、2025年Q3可能是机器人放量及供应商确认的核心时间点，主要零部件供应商需提前做相应的资本开支准备。 DeepSeek：大幅降低机器人训练和推理成本，“小脑”将成为核心竞争力 “大脑”对应人形机器人认识和理解世界的通用大模型，负责感知环境、处理信息、决策和规划动作。DeepSeek的诞生对人形机器人有重要推动意义：1、大幅降低“大脑”的训练和推理成本（仅为GPT4o的1/10）；2、开源平台赋予“大脑”开发更多便捷及可能性，加速迭代。“小脑”负责机器人精确的动作控制和平衡维持，连接“大脑”智能与“身体”硬件，决定人形机器人适应和改变物理世界的能力，即“端到端”。Figure中止与Open AI合作并发力端到端，我们认为这代表了在“大脑”门槛及成本降低趋势下，“小脑”将成为人形机器人的核心竞争力。宇树机器人在春晚的表现也证实了这一点。建议重点关注“小脑”的高技术壁垒重要硬件：运控（驱动器和控制器）。 投资建议：关注核心环节执行器、丝杠、灵巧手、运控 （1）执行器：马斯克提及现有执行器难以满足人形机器人落地要求，特斯拉需要定制开发。推荐标的：震裕科技。受益标的：三花智控、拓普集团。 （2）丝杠：丝杠是价值量最高的零部件，设计及工艺要求高，量产难度大。关注具备正向设计及规模化量产能力的公司。推荐标的：五洲新春、震裕科技、恒立液压。 （3）灵巧手：竞争格局最好的环节之一。马斯克表示灵巧手工程量可能占整机开发工程一半。特斯拉自研灵巧手，关注微型丝杠、微型齿轮箱、空心杯电机和微型电机、传感器等核心零部件。受益标的：兆威机电、丰立智能。 （4）运控：决定人形机器人适应和改变物理世界的能力，即“端到端”。DeepSeek等大模型降低“大脑”成本及门槛，“小脑”将成为人形机器人核心竞争力。重点关注“小脑”的高技术壁垒重要硬件：运控。推荐标的：雷赛智能。受益标的：固高科技。 风险提示：人形机器人产业发展不及预期、国产厂商入供进度不及预期。 1、特斯拉：上调机器人指引，“量产”成为2025年关键词 特斯拉重申机器人业务战略地位，上调量产预期。2025年1月30日，特斯拉业绩会召开，机器人业务成为关注焦点： （1）重申机器人是未来市值贡献主力的战略地位，并表示远期人形机器人有潜力给特斯拉带来万亿级美元的收入。两个月前，马斯克会见台积电董事长时亦表达过人形机器人是特斯拉的业务重心。我们认为对机器人业务战略地位的频繁强调彰显特斯拉的投入决心。 （2）马斯克进一步上调量产预期。公司计划2025年量产1万台Optimus（特斯拉人形机器人），此后产量或将持续以每年10倍的速度增长。当前产线设计月产能为1千台，后续单线月产能将逐步攀升至1万、10万台。本次对2025年的量产指引较2024年股东大会（1千至数千台）、1月初CES（数千台）的指引显著上调。 特斯拉发布多个机器人制造相关岗位招聘信息，量产准备进入冲刺阶段。2月6日，特斯拉发布加州弗里蒙特工厂的机器人相关岗位，包括制造工程技术员、制造质量技术员、制造工艺技术员、生产经理等。我们认为产线基层工程师的招聘标志量产准备已进入最后冲刺阶段。 图1：马斯克转载关于特斯拉招聘机器人相关岗位的帖子 马斯克宣布XAI Grok 3将于2月18日发布，称其为“地球上最聪明的人工智能”。2月16日，马斯克在社交平台X上宣布，Grok 3大模型将于太平洋时间周一晚上8点（北京时间2月18日12点）正式发布，并且会同步进行现场演示。马斯克称其为“地球上最聪明的人工智能”，其推理能力将超越包括ChatGPT和DeepSeek在内的其他领先AI模型。我们认为Grok3的发布预计将加速特斯拉人形机器人发展。 图2：马斯克宣布XAI Grok 3将于2月18日发布 结合特斯拉量产规划再度上调，与特斯拉发布机器人制造岗位招聘信息，我们认为意味着特斯拉在三方面取得重大突破： （1）特斯拉人形机器人数据训练取得显著进展，具备落地基础 数据训练既可为人形机器人大脑提供数据，也可获得真实物理数据，对应小脑和运控。特斯拉人形机器人数据训练主要是借助动作捕捉等技术在实训中进行提升。 2024年12月，特斯拉发布人形机器人“蒙眼”状态下的爬坡视频，视频中特斯拉人形机器人在没有使用视觉系统情况下，完全依靠自身平衡能力来应对复杂地形，在下坡“脚滑”失去平衡后，可依靠自身平衡避免摔倒。 我们认为特斯拉人形机器人“蒙眼”爬坡视频，说明经过历经一年多的数据训练取得显著进展，机器人获取真实世界物理数据的能力大幅提升，具备落地基础。 图3：2024年12月，特斯拉发布人形机器人爬坡视频，平衡能力突出 （2）技术成熟度快速提升，有望解锁更多应用场景 2025年1月7日，马斯克透露“在未来几周内，更新人形机器人进展”，2025年1月30日，马斯克在2024Q4业绩会上表示“当前产品仍未定型，2026年预计推出第二代量产版本”。我们认为上述变化表明人形机器人成熟度在快速提升，有望解锁更多应用场景。 马斯克于2024Q4业绩会上表示灵巧手将有能力弹钢琴、穿针引线，实现超越人类的精细度。2月5日，再度强调灵巧手的精致。灵巧手作为决定人形机器人通用作业能力的关键部件，其性能优化有望推动人形机器人作业能力显著提升，推动更多应用场景落地，结合1月初马斯克预告未来几周发布机器人重要更新，我们认为灵巧手有望带来重要变化。 图4：2月5日，马斯克称Optimus的灵巧手非常精致 （3）零部件定制逐步走向定型，供应链趋向清晰 随着零部件定制逐步走向定型，特斯拉人形机器人供应链趋向清晰，特斯拉的技术路线有望成为业界标准模板。 图5：人形机器人供应链趋向清晰 我们认为在核心零部件供应商由特斯拉指定情况下，是否具备大规模量产能力成为核心竞争力，以量产为导向，我们建议重点关注： （1）具备机电一体化能力的新的执行器（Tier1）以及其供应链。 特斯拉人形机器人需要定制化开发相关零部件，基于汽车供应链模式，特斯拉决定零部件研发方向，并联合Tier1共同开发，加速硬件成熟并分摊研发费用。考虑到特斯拉目标为每年10倍的扩产速度，其对供应链配套能力提出高要求，从配合研发、加快量产进程、提升供应链保障能力角度，我们认为特斯拉有动力和有行动以引入新的执行器供应商（Tier1）。 我们认为具备以下特质的厂商有更大机会成为新的进入者：第一，本身是特斯拉的直接供应商，有直接对话渠道；第二，具备精密制造、机电一体化技术沉淀及产业资源组织能力、大规模量产交付能力。 推荐标的：震裕科技。 （2）2025Q3可能是放量及供应商确认的核心时间点，主要零部件供应商需提前做好相应资本开支准备 “量产”成为2025年关键词。特斯拉人形机器人自2022年10月发布第一代原型机，经过多轮迭代，其定型与量产已经渐行渐近。我们认为2025Q3可能是放量及供应商确认的核心时间点，考虑供应链备货，主要零部件供应商需提前做好相应资本开支准备，我们拆解核心零部件需求如下： 表1：特斯拉量产大幅拉动相关零部件需求 我们结合价值量与确定性维度，最看好丝杠与灵巧手方向，其中行星滚柱丝杠是价值量最高的零部件，灵巧手或为竞争格局最好环节之一。 图6：各部件价值量与重要性排序（括号内为单机价值量，单位：元） 中的价值量） （a）丝杠 丝杠是人形机器人价值量最高的零部件。自2022年特斯拉首次在人形机器人关节模组引入行星滚柱丝杠，丝杠已经成为人形机器人价值量占比最高的关键硬件。 特斯拉机器人历次迭代最大的边际变化就是丝杠用量持续增加。除线性关节外，灵巧手也使用微型滚珠和滚柱丝杠；成本占到机器人整体约16%。 图7：行星滚柱丝杠由螺母、丝杠和滚柱组成 特斯拉人形机器人量产有望为丝杠带来每年百亿级新增量。当人形机器人出货百万台，行星滚柱丝杠单价有望降至1000元，微型滚珠丝杠单价有望降至300元，按照单机用行星滚柱丝杠14根、微型滚珠丝杠30根计算，机器人丝杠ASP为2.30万元，按人形机器人量产百万台时，丝杠市场有望扩容230亿元，其中行星滚柱丝杠市场扩容140亿元，微型丝杠市场扩容90亿元。 表2：机器人出货百万台时，丝杠市场规模有望达230亿元 图9：人形机器人量产百万台后，丝杠市场有望扩容8倍 我们认为，特斯拉技术路线会成为业界标准模板，其他人形机器人企业也会以特斯拉的路线和供应链为导向。目前国内近百家人形机器人企业中，使用丝杠方案仅为个位数，未来渗透率有望大幅提升，丝杠的市场规模将在此基础上进一步打开。 丝杠加工面临成熟工艺、设备、原材料等壁垒，规模化量产壁垒高。人形机器人用的丝杠属于中高端产品，要求理解电机输出（需要与电机输出功率匹配），制造工艺难点包括内螺纹加工、热处理、车铣加工、螺纹加工、磨制加工，同时对材料的理解、内螺纹加工、热处理、车铣加工、螺纹加工、磨制和组装、生产设备定制、刀具管理、检测能力、专业技术人员等都提出了很高的要求。因此从样品试制、小批量生产、大规模制造交付是三道门槛。 目前，行星滚柱丝杠在全球范围内应用有限，具备规模化量产能力的企业极少，国内厂商积极拥抱人形机器人，加大研发、工艺投入和积极做量产准备，相比国外厂商有望更快实现落地。海外丝杠厂商包括舍弗勒（旗下GSA、依维莱）、博世力士乐，日本THK、台湾上银等，2022年Ewellix（伊维莱）、Rollvis、GSA、博世力士乐四家欧洲厂商占据国内行星滚柱丝杠市场约78%的份额。国内丝杠厂商可以分为： （1）大批量量产（月产能1000根以上）：杭州新剑、五洲新春、震裕科技；（2）小批量量产：贝斯特、恒立液压、双林股份、汉江机床（秦川机床旗下）、合肥赛里斯（江苏雷利参投）、扬州众孚；（3）具备制造能力：南京化纤（南京工艺）、岐山北方机械、长盛轴承；（4）具备配套能力：北特科技；（5）其他：长板、狄兹（KGG）等。 图10：国内外丝杠厂商量产能力不一 丝杠是价值量最高的零部件，设计及工艺要求高，量产难度大。关注具备正向设计及规模化量产能力的公司。 推荐标的：五洲新春、震裕科技、恒立液压。受益标的：双林股份、贝斯特、南京化纤。 （b）灵巧手 灵巧手是人形机器人为解决多任务而研发的智能型通用机械手，可以模仿人手进行各种抓取和操作动作，直接决定了人形机器人精细操作与通用作业的能力，马斯克认为灵巧手的工程量可能占整机开发工程的一半。 Optimus Gen3灵巧手结构采用“齿轮箱+丝杠+腱绳”传动方案，设计上引入微型行星减速箱、丝杠等技术，提高了系统效率和准确度。执行器集成至前臂，单手自由度（DOF）由11个提升至22个，主动自由度（DOA）由6个提升至17个，带来的变化包括负载能力提升，位置调整自由度打开、执行器用量的限制减小。 特斯拉Gen1灵巧手：采用“齿轮箱+蜗轮蜗杆+腱绳”的传动方案，齿轮箱用于扩大电机输出扭矩，由于执行器集成于手掌，空间限制使一代方案负载能力有限。 特斯拉Gen3灵巧手：采用“齿轮箱+丝杠+腱绳”的传动方案，一级传动使用行星齿轮箱，二级传动通过丝杠提