机器人行业周报：青心意创发布人形机器人Orca I，预计年内开启预售

投资要点 行情回顾：本周（10月28日-11月3日）机器人指数跑输大盘。中证机器人指数下跌3.6%，跑输上证指数2.8个百分点，跑输沪深300指数1.9个百分点，跑赢创业板指1.5个百分点；国证机器人指数下跌3.8%，跑输上证指数3.0个百分点，跑输沪深300指数2.1个百分点，跑赢创业板指1.3个百分点。 青心意创发布人形机器人Orca I，可实现直膝行走。10月30日，Cyan青心意创发布了独立自研的通用人形机器人OrcaⅠ的动态视频，展示了其在“拟人直膝”状态下的行走、爬坡、原地转圈、行走/站立状态下的步态恢复、户外路面行走等运动控制能力。OrcaⅠ高 145cm ，重40.5kg，全身28个自由度（腿6*2+手臂6*2+头部3+腰部1），全身各处主要关节能够超越人类关节的活动范围，轻松且稳定地完成如横向劈叉、侧面劈叉等动作。预计OrcaⅠ将在2024年内正式开启预售，并在2025年年中实现全机身的模组自研量产和百台以内的整机量产，正式推向市场。 波士顿动力机器人Atlas已进厂测试，可实现全自动工作。10月30日，波士顿动力发布视频介绍，Atlas已经进驻工厂，且实现了全自动工作。在视频中，Atlas能够自主搬运汽车发动机部件，并调整放置位置。波士顿动力声称Atlas完全依赖于机器学习算法，没有任何预设或远程操作的行为，在接收到一些可以放置部件的位置信息后，Atlas将在没有规定动作的情况下开始工作，选择独立执行任务。Atlas能够依靠视觉、力量和自我感知传感器来识别环境中的变化，在任务失败的情况下，也能够做出相应的调整动作。与之前的液压系统相比，全面电动化的Atlas提供了更平滑、更静音的运动性能。 成都造人形机器人“贡嘎一号”首发面世。10月28日，成都人形机器人创新中心在成都科创生态岛全国首发成都造人形机器人“贡嘎一号”（Konka-1），实现成都造人形机器人零的突破。作为国内首台超轻量级人形机器人，“贡嘎一号”面世便创造多项纪录：全球最轻量25公斤整机，业界整机普遍60公斤—250公斤范围；最大负载5.5公斤，业界一流水平；全球最高负重比0.22，高于业界平均水平5倍以上；全球最长续航时间8小时，业界普遍1小时左右，是一款技术领先性能强悍的超轻量级人形机器人产品。整机零部件60%来自成都本地产业链企业，是名副其实的“成都造”产品。 斯坦福、谷歌等多家研究机构联合发布史上最大机器人操作数据集。近日，斯坦福、谷歌等多家研究机构联合发布史上最大机器人操作数据集DROID。一个多样化的Franka机器人操作数据集，具有76k条Franka机器人演示轨迹或350小时的交互数据，由北美、亚洲和欧洲的50个数据收集者在12个月内收集了564个场景和86个任务。用DROID进行训练可以提高策略的性能和泛化能力。开源完整的数据集、策略学习代码以及用于重现机器人硬件设置的详细指南。 融资动态：1）知行机器人完成数千万元B轮融资，致力于灵巧手研发；2）灵生科技获千万级天使轮融资，专注具身智能机器人的泛化使用；3）老牌人形机器人公司Agility完成1.5亿美元融资。 相关标的：人形机器人硬件端核心环节：1）丝杠及设备，标的包括贝斯特 （300580）、五洲新春（603667）、北特科技（603009）、恒立液压（601100）、秦川机床（000837）、鼎智科技（873593）、日发精机（002520）、浙海德曼 （688577）、华辰装备（300809）；2）减速器，标的包括绿的谐波（688017）、双环传动（002472）、中大力德（002896）；3）传感器，标的包括汉威科技 （300007）、东华测试（300354）、柯力传感（603662）；4）电机，标的包括鸣志电器（603728）、伟创电气（688698）、步科股份（688160）、禾川科技 （688320）；5）执行器总成：拓普集团（601689）、三花智控（002050）；6）机器人本体，标的包括博实股份（002698）、优必选（9880）。 风险提示：工业机器人下游需求不及预期的风险；机器人公司扩产不及预期的风险；人形机器人发展不及预期风险。 1行情回顾 本周（10月28日-11月3日）机器人指数跑输大盘。中证机器人指数下跌3.6%，跑输上证指数2.8个百分点，跑输沪深300指数1.9个百分点，跑赢创业板指1.5个百分点；国证机器人指数下跌3.8%，跑输上证指数3.0个百分点，跑输沪深300指数2.1个百分点，跑赢创业板指1.3个百分点。 图1：机器人指数行情回顾 表1：机器人各细分板块行情回顾 2产业动态 青心意创发布人形机器人Orca I，可实现直膝行走。10月30日，Cyan青心意创（萨恩异创）正式发布了独立自研的通用人形机器人OrcaⅠ的动态视频，展示了其在“拟人直膝”状态下的行走、爬坡、原地转圈、行走/站立状态下的步态恢复、户外路面行走等运动控制能力，大语言模型加持下兼具情绪表达的自然语言交互能力，以及在保证精准控制状态下丝滑流畅的双臂操作能力。 相较于市面上常见的机器人设计，OrcaⅠ摆脱了传统观念中人们对于“机器人”的固有印象，在本体设计、运动控制、自然语言对话、双臂操作等多个维度实现技术突破，并最终赋予其更为灵动自然的运动表现、更为逼真的人机交互、更为精准平滑的双臂操作。OrcaⅠ高 145cm ，重40.5kg，全身28个自由度（腿6*2+手臂6*2+头部3+腰部1），全身各处主要关节能够超越人类关节的活动范围，轻松且稳定地完成诸如横向劈叉、侧面劈叉等高难度动作。更为关键的是，OrcaⅠ先进的运动控制算法与硬件协同完成多轮反复选代，以此提高各种地形中运动能力的鲁棒性。 图2：青心意创发布人形机器人Orca I 图3：Orca I可在干扰下保持直膝行走 Cyan坚持渐进式实现端到端的机器人双臂操作能力，即通过机器人视觉观测和自身状态向量输出运动轨迹，将端到端多模态模型置于模仿学习框架下，并结合数据回收系统，让机器人具备拟人的双臂操作能力。 图4：Orca I具备拟人的双臂操作能力 图5：Orca I制作咖啡 Cyan于2023年年底创办，于2024年3月正式组建团队。仅用时三个月就打造了OrcaⅠ的第一款原型机，并通过了多轮技术验证，后又相继在首款原型机的基础上快速迭代了三个版本。期间，Cyan硬件本体及核心零部件的技术不断创新，具身智能软件算法能力不断丰富并取得关键性突破，最终打磨出了如今大家所看到的这款更为稳定的OrcaⅠ机型。OrcaⅠ将在2024年内正式开启预售，并在2025年年中实现全机身的模组自研量产和百台以内的整机量产，正式推向市场。 波士顿动力机器人Atlas已进厂测试，可实现全自动工作。10月30日，波士顿动力发布视频介绍，Atlas已经进驻工厂，且实现了全自动工作。据发布的视频显示，在一个工厂区域，人形机器人Atlas能够自主搬运汽车发动机部件，并调整放置位置。波士顿动力声称Atlas完全依赖于机器学习算法，没有任何预设或远程操作的行为，在接收到一些可以放置部件的位置信息后，Atlas将在没有规定动作的情况下开始工作，选择独立执行任务。Atlas能够依靠视觉、力量和自我感知传感器来识别环境中的变化，在任务失败的情况下，也能够做出相应的调整动作。与之前的液压系统相比，全面电动化的Atlas提供了更平滑、更静音的运动性能。Atlas具有比以往任何一代更强大的力量和更广泛的运动范围，使其能够执行更复杂的操作和任务。 图6：波士顿动力机器人Atlas已进厂测试 图7：Atlas能够依靠视觉、力量和自我感知传感器识别环境 成都造人形机器人“贡嘎一号”首发面世，最高负重比高于业界平均水平5倍。10月28日，成都人形机器人创新中心在成都科创生态岛全国首发成都造人形机器人“贡嘎一号”（Konka-1），实现成都造人形机器人零的突破。作为国内首台超轻量级人形机器人，“贡嘎一号”面世便创造多项纪录：全球最轻量25公斤整机，业界整机普遍60公斤—250公斤范围；最大负载5.5公斤，业界一流水平；全球最高负重比0.22，高于业界平均水平5倍以上； 全球最长续航时间8小时，业界普遍1小时左右，是一款技术领先性能强悍的超轻量级人形机器人产品。 图8：成都造人形机器人“贡嘎一号”首发面世 图9：贡嘎一号最高负重比高于业界平均水平5倍 “贡嘎一号”是成都人形机器人创新中心具备完全自主知识产权，以产业化目标为导向的人形机器人整机产品，整机零部件60%来自成都本地产业链企业，是名副其实的“成都造”产品。 斯坦福、谷歌等多家研究机构联合发布史上最大机器人操作数据集。近日，斯坦福、谷歌等多家研究机构联合发布史上最大机器人操作数据集DROID。一个多样化的Franka机器人操作数据集，具有76k条Franka机器人演示轨迹或350小时的交互数据，由北美、亚洲和欧洲的50个数据收集者在12个月内收集了564个场景和86个任务。用DROID进行训练可以提高策略的性能和泛化能力。开源完整的数据集、策略学习代码以及用于重现机器人硬件设置的详细指南。 3融资动态 知行机器人完成数千万元B轮融资，致力于灵巧手研发。本轮融资由诚美资本与中关村智友科学家基金联合领投，融得资金将用于公司核心产品及系统的研发、拓展及推广。知行机器人成立于2018年8月，致力于研发灵活、可靠、安全、智能的机器人手及机器人系统解决方案，目前已迅速成长为一家专注于灵巧手及具身智能机器人研发与生产的国家级高新技术企业。 灵生科技获千万级天使轮融资，专注具身智能机器人的泛化使用。专注具身智能的北京灵生科技近日宣布完成千万级天使轮融资，投资方包括天容海色、万物为创投、夸克电力。 融资资金将用于灵生类脑产品线研发。灵生科技成立于2023年，基于自创的多模态感知融合、决策和执行一体化系统，构建新一代人形和具身智能机器人通用类脑。其中云-边-端一体化类脑（Ling Cybrain）是其在机器人具身智能领域的核心竞争力。Ling Cybrain相当于人的中枢神经系统，通过这一系统，机器人能实现基础动作的泛化和涌现，包括物品的抓取、放置、推拉等。其次，Ling Cybrain能够对机器人的动作进行自动化编排，并完成动作的在线仿真，最后由从仿真过渡到真机运行。 人形机器人公司Agility完成1.5亿美元融资。老牌人形机器人公司Agility最近刚刚完成1.5亿美元融资，估值达到10亿美元。现金流入正值Agility准备推出其第四代机器人之际，该机器人帮助企业在仓库中存储和管理库存。Agility在8月公布，他们部署在GXO Spanx仓库的人形机器人Digit，已经完成了10000个物流订单的履约。 4风险提示 工业机器人下游需求不及预期的风险；机器人公司扩产不及预期的风险；人形机器人发展不及预期风险。