智能驾驶系列报告（四）：智驾时代来临，国产汽车零部件厂商准备几何？

智能驾驶系列报告（四）：智驾时代来临，国产汽车零部件厂商准备几何？ 分析师：李蕙S0910519100001联系人：曾晓婷 核心观点 u智能汽车车身架构主要可分为感知、决策控制、执行及通信四大板块，目前国产汽车零部件供应商在感知系统已取得较强的话语权，在决策控制系统、执行系统领域亦取得一定竞争力。 u感知系统主要硬件包括激光雷达、毫米波雷达、摄像头等；其中，激光雷达基本已实现完全国产化，摄像头模组国产化率过半，毫米波雷达角雷达国产化率达到30%以上、但前雷达国产化率相对较低。目前激光雷达市场由速腾聚创、禾赛科技、华为、图达通四家主导，摄像头主要厂商有舜宇光学、德赛西威、海康威视、欧菲光、豪恩汽电等，毫米波雷达主要国产厂商包括华为、福瑞泰克、森思泰克、承泰科技等。 u决策控制系统主要由域控制器构成，智驾域控及座舱域控的国产化率均已超过40%；其中，德赛西威、华为在智驾域控及座舱域控上均取得较强竞争力。但智驾核心芯片及智能座舱核心芯片均由海外厂商主导、国产化率极低，目前智驾芯片本土厂商主要包括地平线、华为、黑芝麻智能，而座舱芯片本土厂商主要有华为、芯擎科技、芯驰科技等。 u执行系统方面，线控底盘为未来发展趋势，目前线控制动系统国产化率达到30%以上；伯特利、利氪科技、拿森科技、格陆博、弗迪动力均已在线控制动市场取得一定地位，并积极延伸业务布局至线控转向、线控悬架等领域，未来有望进一步形成一体化线控底盘解决方案。 u通信系统方面，车内通信相关芯片国产化率极低；本土厂商方面，CAN芯片以芯力特为代表、以太网芯片方面以景略半导体、裕太微为代表的厂商相对领先。对外通信主要通过TBOX，东软集团、华为、联友等国产厂商已取得一定竞争力。 u风险提示：智能驾驶安全风险、新能源汽车行业竞争加剧、智能驾驶技术发展不及预期、技术迭代风险等风险 目录 “眼睛与耳朵”——感知系统 “大脑”——决策控制系统：域控制器与自动驾驶芯片 “四肢”——执行系统：线控底盘 “血液”——通信系统：车内通信与对外通信 智能汽车零部件国产化率及主要国产厂商总览 风险提示 目录 “眼睛与耳朵”——感知系统 1.1激光雷达：高阶智驾必备传感器，价值量较高 1.2毫米波雷达：提供物体相对距离等信息，抗干扰能力强 1.3摄像头：前装搭载量快速增长 “大脑”——决策控制系统：域控制器与自动驾驶芯片 “四肢”——执行系统：线控底盘 “血液”——通信系统：车内通信与对外通信 智能汽车零部件国产化率及主要国产厂商总览 感知系统：通过多种传感器进行环境信息采集 u智能驾驶感知系统的硬件主要包括激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、摄像头及数据处理模块等，雷达及摄像头等传感器先进行环境数据采集，后统一传输至数据处理模块进行数据清洗及分析。 u据中投产业研究院，伴随智能驾驶逐步发展，近年来我国对于汽车传感器的需求持续增长。2017年，我国汽车传感器市场规模为157亿元，2023年增长至354亿元，2017-2023年CAGR达到14.48%。按产品种类来看，压力传感器、温度传感器等车身感知传感器占28%的市场份额、毫米波雷达占28%、车载摄像头占23%、其他占21%。 1.1激光雷达：高阶智驾必备传感器，价值量较高 u激光雷达（LiDAR）主要用于障碍检测、动态障碍检测识别与跟踪（行人及车辆等）、路面检测、环境建模等方面，具有视角大、测距范围大、检测精度高的特点。目前主流搭载方案为单车搭载1个主激光雷达以及数量不等的补盲激光雷达。 u近年来激光雷达步入规模化量产，成本伴随规模化生产而下降。据盖世汽车研究院数据显示，2022年为激光雷达量产元年、当年装车量达11.8万台；2023年激光雷达装车量接近55万台，同比增速超300%；24H1激光雷达装车量已达到58.44万台，超过去年全年装机量。标配激光雷达车型渗透率从2023年1-5月的1.5%提升至2024年1-5月的4.7%，其中，2024年5月达到6.3%。价格方面，一方面，搭载方案从以往的机械式激光雷达转向固态/半固态激光雷达，固态及半固态激光雷达的制造成本相对低廉；另一方面，伴随智能驾驶快速发展带动激光雷达进入规模化生产，产品价格水平持续下探，速腾聚创2024Q1最新产品价格已降至约2600元。 1.1激光雷达：国产厂商已占据行业主导地位 u随着我国新能源汽车产业的快速发展，激光雷达竞争格局发生了较为深刻的变化。2021年以前，激光雷达市场主要由Velodyne、法雷奥等国外厂商占据主导地位，国产厂商占比较低；2021年末，随着搭载国产激光雷达的车型陆续发布、交付，国产厂商的市场份额快速抬升。24H1，禾赛科技、速腾聚创、华为技术及图达通四家国产厂商在国内市场的合计市占率超过97%；且根据标准普尔全球汽车披露的最新数据，随着ADAS和Robotaxi在中国市场的快速发展，2023年中国企业激光雷达销量占全球销量比例已超过80%。 –今年H1数据来看，速腾聚创占据装机量榜首：根据盖世汽车最新数据，速腾聚创今年H1凭借23.55万颗的交付量占据国内前装激光雷达搭载榜首，市场份额达到40.3%；华为凭借14.39万颗的交付量占据榜二，市占率为24.6%。 速腾聚创(2498.HK)：激光雷达销量龙头，产品序列持续丰富 u公司是国内激光雷达销量龙头，目前拥有M平台系列（前视固态激光雷达）、E平台系列（补盲固态激光雷达）及R平台系列（机械激光雷达）三大激光雷达产品线。公司主要客户包括比亚迪、吉利、上汽、奇瑞、广汽、小鹏、问界等。截至24H1，公司取得22家整车厂及Tier-1共80款车型的量产定点订单，并为其中29款车型实现SOP。 u2024年上半年，公司推出2款新品，其中，1月发布的超远距激光雷达M3定位于L3+智能驾驶方案；4月发布的全栈芯片化中长距车载激光雷达MX具有高集成、小面积、低功耗的特点，为等线126线激光雷达；截至7月份，上述新品已获得上汽智己、小鹏汽车等5个客户的多款车型定点。 禾赛科技(HSAI.O)：激光雷达龙头之一，乘用车+Robotaxi双轮驱动 u公司拥有AT系列、FT系列等7个系列的激光雷达产品线、覆盖固态激光雷达及机械式激光雷达，产品面向ADAS及无人驾驶、机器人市场；2023年公司在全球激光雷达市场份额达到37%，其中在L4级激光雷达市场占据74%的份额。截至24H1，公司产品获得包括理想、比亚迪、长城、零跑等19家主机厂/Tier1的超70款车型的量产定点，在2024年底，将在12家主机厂的约40款车型进行SOP合作。 u新品方面，公司于1月发布了512线超远距激光雷达AT512，最远测距达市场同类远距激光雷达的2倍；4月发布AT系列新品ATX，体积较上一代缩小60%；9月16日，公司发布针对L4级无人驾驶车辆、工业机器人等场景设计的最新360°激光雷达产品OT128，包括元戎启行、文远知行、西井科技等多家企业已与公司在该产品上达成合作，产品已进入量产阶段。 华为：拥有业界最高线数激光雷达，产品销量近年来快速增长 u华为目前量产上车的激光雷达产品包括2020年发布的96线（D2）及2023年发布的192线激光雷达（D3），主要搭载于问界、智界、阿维塔、极狐、哪吒等品牌车型中。具体来看，96线产品搭载于长城机甲龙（4颗）、北汽极狐阿尔法S华为HI版（3颗）、阿维塔11（3颗）、哪吒S（3颗）、长安方舟架构（5颗）、阿维塔12（3颗）等车型中，而192线产品搭载于智界S7、问界M9、享界S9、岚图梦想家（乾崑版）等车型中。近年来伴随终端车型销售放量，公司激光雷达销量增长快速，2023年、24H1分别实现装机量6.49万套、14.39万套。 u在今年4月的北京车展上，华为发布了激光雷达产品D3P，具备更强的全天候检测、远距离的探测能力；以及公布2025年下一代产品D5。 192线产品：2023年12月发布，最远探测距离为250m，具备184万点/秒成像能力，垂直分辨率达0.1°，雷达扫描频率达20Hz，搭载于问界M9、智界S7、享界S9等车型 96线产品：2020年12月发布，测距能力为150m@10%，视场角120°*25°，分辨率0.25°*0.26°，搭载于哪吒S（激光雷达版）、阿维塔11/12、极狐阿尔法S等车型 1.2毫米波雷达：提供物体相对距离等信息，抗干扰能力强 u毫米波雷达工作在毫米波波段，常用工作频段包括24/77/60GHz，目前主流为77GHz频段。毫米波雷达通过发射电磁波，对行人、车辆及车周围物体进行探测，实施提供车辆与物体的距离、相对速度与角度等信息，主要用于实现自适应巡航、自动紧急制动、前向碰撞预警、盲区监测、变道辅助等功能。其稳定性高、抗干扰能力强，穿透雾、烟、灰尘的能力较强。 u近年来我国毫米波雷达安装量呈现快速增长。2022年我国乘用车毫米波雷达前装总量达到1793万颗，同比增长31.1%，2020-2022年间CAGR达到37.0%。2024H1，搭载量达到1128.49万颗，同比增长19.25%。 u根据安装位置的不同，毫米波雷达可分为前雷达及角雷达，其渗透率存在差异。23H1前雷达搭载量为459万颗、角雷达搭载量为478万颗。渗透率来看，在各车型中，前雷达渗透率均高于角雷达。 1.2毫米波雷达：国产化率提升空间仍然较大 u整体来看，国内车载毫米波雷达市场仍以外资厂商为主导，但国产化程度在前雷达及角雷达产品上呈现分化。 –研发难度相对低的角雷达国产化率相对较高，今年1-4月，华为、福瑞泰克均进入国内前五大厂商，其中，华为市占率达到16.93%，福瑞泰克市占率8.28%，海康威视子公司森思泰克市占率达到6.46%。 –前雷达由于涉及车身控制功能，功能安全等级要求及研发难度较高，目前仍以博世、大陆、电装等国际厂商主导、CR5达到80%，但以华为、承泰科技、森思泰克等为代表的国产厂商市占率已有一定突破，2024年1-3月来看，华为市占率达到3.0%、承泰科技2.5%、森思泰克2.3%。 1.2毫米波雷达：4D毫米波雷达正成为业界重点关注方向 u传统毫米波雷达主要实现距离、速度、方位角三方面的信息探测，难以区分高处物体如桥梁、路牌和地面的障碍物，同时对横向运动的物体难以识别；而4D毫米波雷达（又称4D成像雷达）在传统毫米波雷达上新增了俯仰角（高度）信息，可实现类似激光雷达的成像功能。 u行业近年来正积极探索4D毫米波雷达的使用。Waymo、大陆集团等国际厂商在2020年已发布4D毫米波雷达，此后国产厂商如森思泰克、福瑞泰克等集中于2022年发布相关方案。但总体来看，4D毫米波雷达仍处于小批量上车阶段，现阶段仅飞凡R7、理想L7、问界M5、乐道L60等几款车型搭载。 华为：市占率国产第一，已发布第二代4D成像雷达 u2019年10月世界智能网联汽车大会高峰论坛上，华为轮值董事长徐直军明确表示，华为要实现毫米波雷达等智能汽车核心传感器的自产。公司自研的77GHz前向毫米波雷达于2022年在江淮大众思皓E50 Apro上首次实现前装搭载，为第四家在乘用车市场实现前装量产上车的前向毫米波雷达国产供应商。目前公司毫米波雷达产品覆盖前雷达、角雷达等，为国内毫米波雷达头部厂商。 u4D毫米波雷达方面，公司早在2021年便已首发高分辨率4D毫米波雷达，纵向探测距离300米以上、水平视场从90°提升到120°，垂直视场从18°提升到30°；今年4月，公司进一步推出高精度4D毫米波雷达，横向探测距离达到280m，且支持泊车模式，垂直视野提升至60°，距离精度提升4倍至5厘米。 福瑞泰克：合作车型超过百款，4D成像雷达已搭载上车 u公司毫米波雷达产品覆盖前雷达、角雷达、4D毫米波雷达等；其中，角雷达有三款产品CVR10\CVR15\CVR30，前雷达有四款产品FVR10\FVR11\FVR30\FVR40(4D)；此外，公司在智能汽车领域还布局了摄像头、域控制器等产品。截至20