汽车与零部件行业：智能汽车系列报告之四：Robotaxi有望促进自动驾驶技术迭代，产业链加快商业化进程

——智能汽车系列报告之四 核心观点 ⚫Robotaxi产业链分析。Robotaxi（无人驾驶出租车）产业链上游是各类自动驾驶软硬件供应商，中游包括自动驾驶方案供应商和整车企业，自动驾驶方案供应商将传感器、域控制器、软件算法等软硬件融合后形成完整的L4级别自动驾驶解决方案并部署至整车上，产业链下游为无人驾驶出行服务平台。 ⚫Robotaxi自动驾驶技术路线分析。特斯拉2016年转向自动驾驶软硬件自研，2023年5月，特斯拉FSD V12成为全球首个端到端自动驾驶系统。端到端（End-to-End）采用统一的神经网络模型，车辆将传感器采集到的原始数据输入神经网络，神经网络经过处理之后，直接输出自动驾驶汽车的驾驶命令。随着特斯拉FSD V12持续迭代，预计特斯拉Robotaxi或将成为首个将端到端系统应用至L4场景的案例。在切入L4级自动驾驶的同时，百度采用双线并行研发策略布局L2+自动驾驶，向整车厂提供Apollo自动驾驶技术解决方案。百度Apollo自动驾驶形成了“驾、舱、图”全栈汽车智能化产品矩阵，大模型重构自动驾驶技术栈。百度L4/L2+技术协同，目前实现了技术架构、视觉感知方案以及地图的统一，二者打通数据，共享自动驾驶基础设施。 姜雪晴jiangxueqing@orientsec.com.cn执业证书编号：S0860512060001袁俊轩yuanjunxuan@orientsec.com.cn执业证书编号：S0860523070005 享界S9正式上市，关注华为产业链：——汽车行业周报（0805-0811）2024-08-11特斯拉中国7月销量同环比回升，享界S9及华为ADS3.0即将上市：——汽车行业周报（0729-0804）2024-08-04以旧换新补贴加码，行业需求有望继续改善：——汽车行业周报（0722-0728）2024-07-28 ⚫Robotaxi盈利周期分析。从全生命周期角度来看，Robotaxi运营成本主要包括：整车硬件成本、安全运营成本、运力运营成本。其中智能驾驶软件成本、云端平台的建设成本等可以看作一次性投入的固定成本，预计随着Robotaxi铺开会被逐步摊薄。现阶段应更加关注Robotaxi的UE模型能否达正，单车何时能够收回成本，在一定假设前提下，我们测算得到萝卜快跑RT6单车回本周期约为2.81年左右。 ⚫Robotaxi竞争格局：实力强的自动驾驶公司及整车公司有望获得一定市场份额。目前主要形成了以下几种Robotaxi商业合作模式：整车厂独立运营、自动驾驶技术公司自主运营、自动驾驶技术公司+整车厂+出行服务运营商合作；除上述三种模式外，部分具备较强智驾能力和平台优势的整车企业亦可能成为Robotaxi的运营主导者。现阶段百度、小马智行等在Robotaxi运营层面处于领先，但随着Robotaxi试点逐步铺开，预计实力较强的自动驾驶公司及整车公司均将有望在Robotaxi市场占据一定份额。 投资建议与投资标的 从投资策略上看，预计Robotaxi有望逐步实现商业化，将部分替代B端出租车和网约车，且将加快汽车智能化进程，无人驾驶出租车产业链中游及下游如自动驾驶方案供应商和整车企业有望受益，提供智能化硬件、软件的上游公司也有望受益。整车建议关注：长安汽车、比亚迪、江淮汽车、上汽集团；零部件建议关注：伯特利、经纬恒润、保隆科技、华域汽车、德赛西威、华阳集团、科博达等。 风险提示 宏观经济下行影响汽车需求、自动驾驶技术发展不及预期、Robotaxi商业化进程不及预期、自动驾驶政策推进不及预期、假设条件变化影响测算结果。 目录 1Robotaxi产业链分析...................................................................................4 2Robotaxi自动驾驶技术路线分析.................................................................5 2.1特斯拉：端到端引领智驾技术进入新时代....................................................................52.2百度萝卜快跑：L4级自动驾驶商用先行者...................................................................8 3Robotaxi盈利周期分析.............................................................................13 4 Robotaxi竞争格局：实力强的自动驾驶公司及整车公司将获得一定市场份额 ....................................................................................................................16 5主要投资策略............................................................................................18 6主要风险提示............................................................................................18 图表目录 图1：Robotaxi产业链.................................................................................................................4图2：特斯拉自动驾驶系统发展历程............................................................................................6图3：端到端自动驾驶系统以统一的大模型取代传统感知、预测、规划等模块............................6图4：端到端自动驾驶技术的演进................................................................................................7图5：百度跃进式切入L4并双线研发布局L4/L2+技术协同.........................................................8图6：百度Apollo形成了“驾、舱、图”全栈汽车智能化产品矩阵..................................................9图7：百度自动驾驶大模型Apollo ADFM.....................................................................................9图8：百度Apollo ADFM通过联合训练实现端到端无人驾驶......................................................10图9：基于规则和端到端的性能曲线..........................................................................................11图10：萝卜快跑的自动驾驶套件及软件系统..............................................................................11图11：萝卜快跑第五代车Apollo Moon......................................................................................12图12：萝卜快跑第六代车RT6...................................................................................................12图13：萝卜快跑安全冗余设计保障自动驾驶运营安全...............................................................13图14：Robotaxi全生命周期运营成本........................................................................................14图15：Robotaxi技术+整车+平台的“金三角”合作模式...............................................................16图16：Robotaxi竞争格局..........................................................................................................18 表1：端到端架构和分治式架构比较............................................................................................7表2：常态化萝卜快跑单日营收测算（单位：元）.....................................................................14表3：百度RT6单车回本周期测算（单位：元）.......................................................................15表4：Robotaxi商业模式举例.....................................................................................................17表5：主要公司估值表................................................................................................................18 1Robotaxi产业链分析 Robotaxi（无人驾驶出租车）产业链上游是各类自动驾驶软硬件供应商，完整的自动驾驶系统主要由感知、决策、执行三个环节构成，感知系统相当于自动驾驶汽车的“眼睛”，通过摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达等多维传感器配合高精定位、导航、高精地图、路侧定位等辅助系统识别周边车辆、行人、交通灯和其他物体并收集车身周边环境信息，将其传输至决策系统。决策系统相当于自动驾驶汽车的“大脑”，依据感知系统传来的信息进行决策判断，制定相应的路径规划和控制策略，并将决策信号向执行层传输，核心是自动驾驶域控制器/计算平台、芯片、操作系统、自动驾驶软件/算法等。执行系统相当于自动驾驶汽车的“四肢”，负责接收决策系统发出的总线指令，并精确地控制加速程度、制动程度以及转向幅度等驾驶动作，主要包括驱动系统、转向系统、制动系统、照明系统等；在自动驾驶系统中，由电信号替代机械力驱动的线控技术逐步成为主流。 Robotaxi产业链中游包括自动驾驶方案供应商和整车企业，自动驾驶方案供应商将传感器、域控制器、软件算法等软硬件