汽车智能化系列专题之决策篇（7）：各厂商技术持续突破，robotaxi商业化进展迎拐点

行业研究·行业专题 投资评级：优于大市（维持评级） 证券分析师：云梦泽021-60933155yunmengze@guosen.com.cnS0980525110001 证券分析师：熊莉021-61761067xiongli1@guosen.com.cnS0980519030002 摘要 Ø国内外各项政策逐步落地，智能驾驶发展是必然趋势。智驾行业是各国国家级战略发展方向，同时智驾行业的发展可以在社会、产业层面带来多维度的提升，智驾行业高速发展已然成为必然趋势。各地方政府积极探索智能驾驶应用场景；同时高级别智能驾驶的安全条例也不断完善。 Ø特斯拉与华为“端到端”算法，引领智能驾驶突破L4。特斯拉更新FSD V12，继承了一系列辅助驾驶功能，并实现端到端的全新架构性能全面升级，引领全球车企突破L4。华为在24年4月发布ADS3.0，实现基于GOD/PDP的端到端架构，算法能力进一步提升。并且华为在城市NOA中有明显突破，目前可实现城市覆盖率99.56%，大幅领先其他国内厂商。 Ø比亚迪智驾平权，2025年智驾渗透率迎来新拐点。目前市场各车企均开始布局L3产品，其中高速NOA渗透率有望从2024年的11.3%成长到2025年26.3%，城市NOA渗透率有望从2024年的6.1%成长至2025年的10.9%。功能渗透率的翻倍增长料将带动智驾产业链加速增长。伴随硬件成本下降和国产芯片崛起，智驾市场不断下沉，比亚迪“天眼计划”引领市场打造10万元智驾车型。Deepseek接入智驾架构引导端侧算力下降，进一步下沉市场。 ØRobotaxi全球市场近10万亿，商业化进展持续加速。Robotaxi商业化进程大多还处于早期的试验阶段，Waymo与Apollo是当前Robotaxi领域的领航者。据公司财报披露，PONY AI作为快速追逐者已实现全市范围运营成本盈亏，并有望在2025年年底实现超过1000辆车队目标；WeRideRobotaxi已实现单车经济收支平衡，目标在2030年部署十万辆robotaxi。 Ø风险提示：技术研发不及预期、市场需求不及预期、个股梳理仅基于产业链结构不涉及主观投资建议 目录 智驾规范：各方政策逐步落地01高端智驾：特斯拉与华为端到端技术02智驾平权：2025年智驾渗透率拐点0304Robotaxi：智能驾驶最佳商业化场景05产业链及零部件厂商分析风险提示06 国内政策 u国家政策积极推动智能驾驶L3的商用部署和L4的技术探索。围绕智能网联车、自动驾驶功能实现等方面，政府先后出台一系列支持与规范性质的政策和法规，鼓励特定场景示范应用、允许开放试点、积极完善软硬件配套；约束智能网联车的事前准入、事中管理与事后权责划分。并从需求端拉动高端技术探索。 u地方政府积极探索智能驾驶应用场景。北京、上海、广州、深圳等地政策聚焦探讨自动驾驶交通事故的权责划分，部分城市进 入试点探索阶段。表1：国内智能驾驶政策表2：海外智能驾驶政策 海外政策 u海外各国近年政策端朝两方面发力： u一是不断完善高级别智能驾驶的安全条例。以欧盟各国为主，政策侧重于为不同等级智能驾驶技术的测试与商业化运营提供规范和保障，完善智能驾驶车型认证，推动智能驾驶渗透率从低级别向高级别逐步提升。 u二是积极提升智能驾驶渗透率。以美国、日本为代表的国家，通过出台创新性政策和试点项目，设定明确的发展目标，积极提升智能驾驶渗透率。并从法规层面不断拓宽智能驾驶的使用场景。 目录 智驾规范：各方政策逐步落地01高端智驾：特斯拉与华为端到端技术02智驾平权：2025年智驾渗透率拐点0304Robotaxi：智能驾驶最佳商业化场景05产业链及零部件厂商分析风险提示06 智能驾驶L1-L5具象分级，当前主流厂商处于L2+阶段 特斯拉：FSD助力突破L4 uFSD V13采用火箭同源代码，实现全程自动驾驶。FSDV13.2采用了SpaceX猛禽Raptor火箭发动机的同源代码，实现从停车场直接启动FSD的功能，无需设置导航偏好、开上道路才能用FSD。并且实现了在停车、行驶和倒车之间的无缝切换。 表4：FSD版本迭代u端到端神经网络为FSD提供算法端支持。基于深度神经网络，通过摄像头采集驾驶场景的信息，将其作为深度卷积神经网络模型的输入，再不断对网络模型进行训练，得到学习好的网络参数，从而对智能车方向盘转角进行预测，直接向控制器输出操作指令。 华为：ADS打开高端机会 u华为ADS迅速迭代，实现城市NCA全覆盖。华为ADS3.0实现了业界首发从车位到车位的智驾领航NCA功能，从道路到园区，从园区到地下车位全场景贯通，并且城市NCA覆盖率高达99.56%。 uADS3.0端到端算法助力智驾决策。障碍物识别GOD大网+预测决策规控一体PDP网络＝ADS3.0端到端算法。GOD大网：去掉了传统的BEV网络，构建了端到端的GOD大网，实现对驾驶场景、障碍物识别更深度理解。PDP网络：实现预测决策和规划一张网，类人化的决策和规划，行驶轨迹更类人，通行效率更高，复杂路口通过率>96%。 目录 智驾规范：各方政策逐步落地01高端智驾：特斯拉与华为端到端技术02智驾平权：2025年智驾渗透率拐点04Robotaxi：智能驾驶最佳商业化场景05产业链及零部件厂商分析风险提示0603 比亚迪：天神之眼 u比亚迪智驾研发采取自研+合作的模式。自研方面，比亚迪高阶智能驾驶辅助驾驶系统“天神之眼”，该系统硬件由比亚迪全栈自研，是全球首款完全由整车厂自己设计开发、自己生产的车载计算平台。合作方面，比亚迪与Momenta成立合资企业——迪派智行，各持股60%、40%，双方在高阶智驾领域开展共同研发，共同打造出高阶智驾方案天神之眼。比亚迪高阶智能驾驶辅助驾驶系统“天神之眼”。 u2024年12月，比亚迪宣布其高阶智能驾驶辅助系统“天神之眼”在全国范围内正式开通无图城市领航（CNOA）功能，并通过OTA陆续推送，实现全国范围内各类道路智能领航。此次升级涉及的车型包括仰望U8（豪华版）、腾势Z9GT、腾势N7。 比亚迪：天神之眼 u比亚迪“天神之眼”将中阶智驾市场进一步下沉至10万元级车型。 u比亚迪智驾卷入7万元级。2024年小鹏发布的MONA M03 12万元入门版即带有L2行泊功能，包括车道级LCC、自动泊车等；16万元高配版直接升级双Orin-X，拥有小鹏最新高速+城市全场景XNGP，中阶智驾“卷入”10-20万元级车型。2025年，比亚迪宣布，天神之眼高阶智驾系统，比亚迪旗下10万元级以上车型全系搭载，10万元以下车型多数搭载。实现了代客泊车、遥控出车、自动泊车的标配。 u比亚迪10万元车型配套高端智驾。前不久在工信部官网公布的工信部第390批新车目录中，比亚迪申报了十几款全新和改款的车型，其中，从低至9.98万元的海豚开始，其智能化配置已经支持选装内后视镜安装底座、外后视镜带摄像头、后扰流板带摄像头等，其智驾传感器方案对标大疆10V智驾方案。 Deepseek：加速“智驾平权” u降低车端算力需求和芯片部署成本：Deepseek通过创新的推理架构和算法优化，如采用专家并行架构，每层仅启用部分专家，极大减少了计算开销。这使得智能驾驶系统在车端进行数据处理和模型推理时，对硬件算力的要求降低。 u云端大模型训练成本下降：Deepseek通过智能资源调度来压缩运营成本，例如在夜间低谷时利用算力训练智能驾驶新模型，实现最大化利用，同时通过KVCache优化减少重复计算。 u推进中阶智驾下放：由于车端算力需求的降低和云端训练成本的下降，车企能够以更低的成本实现中阶智驾功能。例如，Deepseek的部分小模型可用于优化智驾供应商的现有模型，使感知任务和运动规划的真实标注成本显著下降，从而推动中阶智驾功能的普及。 u提高智能驾驶的安全性与可靠性：Deepseek能让智能驾驶系统更好地适应更多复杂路况环境，提高识别准确率。 国内车企L3产品发展格局 u国内各类车企都在积极布局L3产品上车。多家科技巨头及新势力车企在L3产品布局相对领先；相比之下传统车企L3产品上车规划较为延迟，进一步布局多集中在2026和2027年。 u比亚迪和华为实现L3产品领先。其中比亚迪智驾版将覆盖旗下全系车系；华为有望成为第一个量产搭载L3车型的车企。 比亚迪智能驾驶硬件升级路径:高端L3渗透,中低端方案优化 u比亚迪“天神之眼”智能驾驶系统包含三种技术方案：天神之眼A(DiPilot 600)——高阶智驾三激光版，天神之眼B(DiPilot 300)——高阶智驾激光版，天神之眼C(DiPilot 100)——高阶智驾三目版。其中天神之眼A主要应用于仰望品牌，天神之眼B主要用于腾势及比亚迪品牌，而天神之眼C主要搭载于比亚迪品牌车型。u2025年，比亚迪智能驾驶硬件配置呈现高低分层趋势，高端车型仰望配备两颗Orin-X（254 TOPS×2）+3颗 激光雷达+5颗毫米波雷达+16颗摄像头，具备L3级能力；宋部分车型采用Orin-X或Orin-N，并配备1颗激光雷达；中端车型如宋PLUS、夏等开始引入激光雷达，而秦、元、海豹等仍依赖毫米波雷达+ 12颗摄像头方案；入门级海鸥新增Orin-N，驱逐舰05仅配1颗毫米波雷达+ 6颗摄像头，智能驾驶方案正向更高阶升级。 “智驾平权”：渗透率迎拐点 u预期2025年NOA渗透率进一步上升。高速NOA渗透率有望从2024年的11.3%成长到2025年39.0%，城市NOA渗透率有望从2024年的6.1%成长至2025年的9.6%。功能渗透率的大幅增长料将带动智驾产业链加速增长。 u高端智驾市场规模扩张116%。综合考虑汽车市场规模增加和渗透率增加，预期2025年高端智驾市场规模将达到23866亿元，相较于2024年市场规模实现倍增。 u渗透率达拐点的核心原因是中高阶智驾功能价格带下沉。以比亚迪为代表的车厂将高速NOA市场下探至10万元车型；并进一步扩容10-20万元车型市场，创造千亿市场增量。 u假设前提：1）总体市场增长率按照三年以来几何平均预测2025；2）对于成熟市场：参考各方资料，分别赋予40w+/30-40w/20-30w以1.49倍/1.32倍/1.21倍增长率；3）对于新兴市场：15-20w、10-15w、5-10w车型中比亚迪“天神之眼”覆盖的市场部分按照100%渗透率计算，其他车企市场部分渗透率维持去年增量。即2025年渗透率=“天神之眼B/C”市占率*100%+其他车型市占率*2024年*经验渗透率增长率 渗透率预测：低端车型占比增加 u“智驾平权”开拓5-15w车型市场。2024年，智能驾驶主力市场为20-40w车型，达72%；2025年10-20w车型为市场注入新动能，10-20w车型市场占比预期由7%增加至32%。 u低端车型智驾市场规模几何倍增长。2024年高速NOA在10-15w/5-10w车型中渗透率仅为2%/0.3%；而在比亚迪“天神之眼B/C”车型的冲击下，渗透率预期变为35.53%/19.13%，分别实现20倍/70倍市场规模增加，从无至有发展起来。 目录 高端智驾：特斯拉与华为端到端技术02 智驾平权：2025年智驾渗透率拐点03 智驾芯片：市场转型，潜力巨大 u算力芯片是智能网联汽车的核心。核心市场目前正处于从MCU向SoC的过渡阶段，新架构逐渐迎合市场算力需求。英伟达、特斯拉等主流厂商目前均采用Soc芯片。 u智能驾驶SoC迈向千T算力时代CPU+XPU仍为主流架构。英伟达Xavier和特斯拉FSD采用“CPU+GPU+ASIC”的设计路线，英伟达Xavier以GPU为计算核心，主要有4个模块：CPU、GPU、以及两个ASIC芯片Deep LearningAccelerator（DLA）和Programmable Vision Accelerato（PVA）；特斯拉FSD芯片以NPU（ASIC）为计算核心，有三个主要模块：CPU、GP