亿欧智库：更懂中国智能电动汽车的第三方研究机构“ CHINASMARTELECTRICVEHICLE ” SERIESREPORT系列报告2023中国商用车自动驾驶投资价值分析报告亿欧智库https://www.iyiou.com/researchCopyright reserved to EO Intelligence, December 2023 2前言◆《2023中国商用车自动驾驶投资价值分析报告》简介•根据《智能网联汽车技术路线图2.0》提出的商用车自动驾驶技术路线，预计2025年实现高速公路有条件自动驾驶与队列行驶。2030年实现城市道路与高速公路高度自动驾驶，2035年实现完全自动驾驶。从主要细分场景来看，封闭/半封闭的货运场景已经开始逐步迈向了量产落地的阶段，其特点在于场景的复杂度较低，并且对于人工替代需求的意愿较高。除了技术和商业化的逐步成熟外，资本市场对商用车自动驾驶的发展给予了肯定，2022年1-11月累计融资总金额为90.9亿元，累计投融资事件数为22起，投资热度依旧不降。•报告主要研究了干线物流、港口、矿山、末端配送、机场五类场景，将主要聚焦于低速且场景复杂度较低、场景作业标准化的货运细分赛道。从五大细分场景来看，各场景的主要痛点集中于招工难、司机成本高、管理运营难等问题。无人化车辆能够使得部分场景实现无人运输，同时在运营方面也可以实现24小时全天候运营，并且系统化的调度可以促使运营效率得到进一步的提升。◆《2023中国商用车自动驾驶投资价值分析报告》核心观点•商用车自动驾驶的最大价值在于是否能替代人类驾驶员，而取代人工的关键是两方面原因：一方面，场景复杂度越低、作业标准化程度越高，无人化替代价值越高；另一方面，越是高危且重人工的场景，无人化的替换价值越高。•商用车自动驾驶在大规模商业化落地过程中，存在数据处理成本高和算法迁移难度大的痛点，传统的小模型很难高效地获取场景落地所需要的corner case，而通用类大语言模型的出现或将有效解决这些问题。•基于上述背景，为了了解商用车自动驾驶的发展现状、各细分场景的商业模式及投资价值、发展趋势等，亿欧智库撰写了《 2023中国商用车自动驾驶投资价值分析报告》，并针对中国商用车自动驾驶投资进行深入地研究和分析。 目录C O N T E N T S商用车自动驾驶市场综述1.1 商用车自动驾驶市场概述1.2 商用车自动驾驶发展的驱动因素1.3 商用车自动驾驶产业图谱01商用车自动驾驶各细分赛道投资价值分析2.1 商用车自动驾驶各细分赛道总览介绍2.2 干线物流场景投资价值分析2.3 港口场景投资价值分析2.4 矿山场景投资价值分析2.5 末端配送场景投资价值分析2.6 机场场景投资价值分析02商用车自动驾驶发展趋势分析3.1 趋势1：商用车自动驾驶技术发展趋势3.2 趋势2：商用车自动驾驶市场规模预测3.3 趋势3：商用车自动驾驶投资方向趋势03 目录C O N T E N T S商用车自动驾驶市场综述1.1 商用车自动驾驶市场概述1.2 商用车自动驾驶发展的驱动因素1.3 商用车自动驾驶产业图谱01商用车自动驾驶各细分赛道投资价值分析2.1 商用车自动驾驶各细分赛道总览介绍2.2 干线物流场景投资价值分析2.3 港口场景投资价值分析2.4 矿山场景投资价值分析2.5 末端配送场景投资价值分析2.6 机场场景投资价值分析02商用车自动驾驶发展趋势分析3.1 趋势1：商用车自动驾驶技术发展趋势3.2 趋势2：商用车自动驾驶市场规模预测3.3 趋势3：商用车自动驾驶投资方向趋势03 5◆2020年，《智能网联汽车技术路线图2.0》清晰地提出了商用车领域自动驾驶路线，预计2025年实现高速公路有条件自动驾驶与队列行驶。2030年实现城市道路与高速公路高度自动驾驶，2035年实现完全自动驾驶。从应用场景分类上，商用车自动驾驶应用可分为封闭/半封闭场景和开放场景，其中封闭场景主要包括末端配送、机场场景、矿山场景、港口场景；半封闭场景主要包括干线物流场景和环卫场景；开放场景主要为Robobus。◆商用车自动驾驶的最大价值在于是否能替代人类驾驶员，而取代人工的关键是两方面原因：一方面，场景复杂度越低、作业标准化程度越高，无人化替代价值越高；另一方面，越是高危且重人工的场景，无人化的替换价值越高。所以，封闭/半封闭的载物应用场景预计将优先实现其商业化价值，而本报告研究范围也主要是针对该类应用场景，包括末端配送、机场、矿山、港口以及干线物流。数据来源：《智能网联汽车技术路线图2.0》、亿欧智库1.1.1 商用车自动驾驶迈入智能化阶段，各个细分应用场景商业价值开始凸显亿欧智库：商用车智能化发展路径自动紧急制动安全辅助辅助驾驶DA部分自动驾驶PA有条件自动驾驶CA高度自动驾驶HA完全自动驾驶FA网联辅助信息交互网联协同感知网联协同决策与控制自适应巡航高速公路巡航高速公路有条件自动驾驶高速公路高度自动驾驶网联化车道偏离预警车道保持交通拥堵辅助高速公路队列行驶完全自动驾驶-2020-2025-2030>2035限定场景自动驾驶（如物流配送）城市道路高度自动驾驶亿欧智库：商用车自动驾驶各细分应用场景介绍干线物流港口矿山末端配送机场环卫Robobus封闭场景半封闭场景开放场景智能化 6◆2022年，受到疫情因素影响，商用车自动驾驶相关企业的商业化进展事件较少，尤其在上半年多地区的封控和跨省人员流动的管制，让商用车自动驾驶的商业化受到了相当大的阻力。随着封控措施逐步放开，部分企业开始在年底开始发布相关战略合作事项以及产品交付事项。◆2023年，疫情带来的人员流动限制解除后，商用车自动驾驶市场开始变为活跃，部分商业化进度较快的场景实现向客户进行产品批量交付，如干线物流、矿山、港口等，所以，整个商用车自动驾驶市场已经从早期的产品测试运营阶段，走向商业化落地阶段。数据来源：公开资料、亿欧智库亿欧智库：2022-2023年国内商用车自动驾驶商业化进展事件盘点1.1.2 商用车自动驾驶正式步入产品交付阶段，多场景开启商业化落地智加科技11.1：向中通交付10台搭载智加科技自动驾驶系统的智能重卡踏歌智行1.21：与江西铜业签署协议，结合德兴铜矿实际情况，对在役电动轮矿卡进行无人化改造友道智途11.7：友道智途智能重卡获得全球首张智能网联载货车示范运营牌照DeepWay6.1：向旭日东升交付首批智能新能源重卡小马智行9.22：获得北京市智能网联汽车政策先行区智能网联重卡示范应用通知书斯年智驾7.3：联合潍柴智科、中国重汽向达兴物流交付首批无人驾驶集卡与无人自卸车滴滴货运10.10：获得北京市智能网联汽车政策先行区自动驾驶卡车道路测试通知书驭势科技4.6：与橙仕汽车达成战略合作，计划在多地实现快递无人配送车落地智加科技10.19：与荣庆物流签订战略合作协议，启动联合运营中科慧拓10.15：联合4家中泰企业将在泰国打造5G+自动驾驶智慧绿色矿山项目伯镭科技8.28：“充换电一体无人驾驶矿卡”在鄂尔多斯市腾远煤矿采面正式交付使用易控智驾12.28：成功向凫山矿项目交付纯电无人矿卡友道智途6. 8：友道智途获得基于立法基础的全国首批无驾驶人智能网联汽车道路测试牌照西井科技1.8：与易浦物流达成战略合作，开拓多式联运等场景1月2023202212月10月友道智途7.18：随着东海大桥自动驾驶专用道启动，友道智途正式启动L4智能重卡队列跟驰“减员化”运营测试嬴彻科技2.14：完成跨越速运自营智能重卡交付6月2月4月6月7月8月9月10月11月 7◆商用车自动驾驶系统相比于量产乘用车来说，技术实现的差异化会更大。由于商用车所处应用场景是B端运营属性，车辆普遍需要长时间（甚至24小时）且无间断的运营；再者，某些商用车的应用场景非常复杂，比如矿山场景，时常会遇到极其不平整的颠簸路面以及大量环境尘埃，对于环境感知传感器的挑战会加大；其次大车体的决策和规控都相比乘用车来说难度会更大。◆在电子电气架构（EE架构）方面，商用车在中央网关下主要有四类域控制器，即动力域、车身域、智驾域、底盘域，而乘用车的电子电气架构发展相对较快，目前部分乘用车主机厂将实现三域（整车控制域+智驾域+座舱域）或者两域（整车控制域+舱驾融合域）的形式。数据来源：亿欧智库1.1.2 相比乘用车，商用车自动驾驶系统的设计难度较大，EE架构的技术发展较慢中央网关（域控制器）亿欧智库：商用车电子电气架构情况动力域车身域智驾域底盘域发动机ECU变速箱TCU排气控制ECUEGR和增压ECU仪表ECU座椅ECU灯光控制ECU摄像头ECU激光雷达ECU线控制动ECU......车身稳定ECU防抱死ECU激光雷达毫米波雷达摄像头超声波雷达感知高精地图SLAMGNSS定位IMU/轮速计规则算法路径规划决策传感器融合融合定位SoC芯片行为算法动力学模型控制横向控制纵向控制线控底盘亿欧智库：商用车自动驾驶系统技术架构◼商用车技术栈与量产乘用车的差异：•感知系统差异：对感知传感器的耐久度和可靠性要求较高。考虑到商用车属于营运属性，车辆的运营工作时间较长、应用场景较为复杂，容易造成车端环境感知传感器的耐久度和可靠性下降。•定位系统差异：普遍采用多传感器融合的定位方式。干线物流重卡一般采用GNSS或高精地图来定位，同时通过IMU和轮速计的数据进行融合定位；小型无人车先通过激光雷达SLAM的方式对封闭/半封闭场景进行扫图，再结合其它传感器进行融合定位。•决策系统差异：需要根据车体的大小制定更安全的路径规划。以重型卡车为例，在制定变道策略时，需要设计更宽松的变道空间；在制定制动距离时，需要根据路面的摩擦系数和自车的重量来合理规划制动距离。•控制系统差异：车体控制难度会较大。以多节车体的商用车为例，后方车体的质心变动会影响车辆整体的质心位置，造成车辆横向控制的难度增加。 8◆2023年1-11月中国商用车自动驾驶产业累计融资总金额为90.9亿元，累计投融资事件数为22起。从产业整体投融资情况来看，全年的融资事件数分布较为均匀，目前上半年与下半年的融资事件数均为11起；全年的投融资总金额表现相对良好，尤其是下半年的投融资总金额增长较快，相比于2023H1，7-11月的投融资总金额增长67.8亿元人民币。◆从商用车自动驾驶相关企业的表现来看，多家企业完成了中后期融资，其中商用车造车新势力的融资表现较为突出，他们在电动化和智能化的前瞻布局得到了资本市场的认可；而一些商业化进展较快的场景也同样得到了资本的青睐，比如矿山场景，踏歌智行和易控智驾皆完成了进一步的融资。数据来源：亿欧数据亿欧智库：2023年1-11月中国商用车自动驾驶产业投融资金额及事件数量1.1.3 商用车自动驾驶产业投融资表现良好，多家企业完成中后期融资11.012.021.421.923.123.168.069.674.186.490.93489111114161821221月2月3月4月5月6月7月8月9月10月11月累计投融资总金额（亿元）累计投融资事件数（起）每月典型投融资事件简介1月，博雷顿完成5.79亿元人民币C+轮融资，投资方为奋信投资2月，前晨汽车完成数亿元人民币B+轮融资3月，驭势科技完成数亿元人民币C轮融资4月，易咖智车完成战略投资，投资方为数字政通5月，悠跑科技完成数亿元人民币B轮融资，投资方为国创资本、经纬创投等7月，远程汽车完成6亿美元A轮融资，投资方为United Clean Energy、隐山资本等8月，零一汽车完成1.4亿元人民币Pre-A轮融资，投资方为新宜资本、联想创投等9月，踏歌智行完成4亿元人民币C+轮融资，投资方为清石资本、合肥鑫城控股等10月，质子汽车完成5.5亿元人民币B轮融资，投资方为德载厚资本、橙叶基金等11月，易控智驾完成4.5亿元人民币C轮融资，投资方为申银万国投资、辰韬资本等 9◆中国商用车的相关顶层设计早已在过去三年中逐步建立，2020年发布的政策明确了到2025年实现有条件自动驾驶，并且11月政策提出了商用车领域自动驾驶路线。在2021年政策明确了到2035年基