2024年人形机器人专题策略：量产渐行渐近，未来不远

国投证券研究中心 国投证券机械研究团队郭倩倩：S1450521120004赵梦妮：S1450523120001 核心观点 ⚫人形机器人：行业0-1阶段，投资逻辑偏向事件催化型主题投资，核心关注人形机器人行业量产节奏。2022年9月，随着特斯拉AI DAY发布其人形机器人原型机，人形机器人板块事件催化明显股价大幅上涨，而后四季度开始回调。不同于2022年的纯主题投资，2023年以来，催着AI进步+政策催化+多方入局，行业发展加速，人形机器人进入真正的0-1节点，关注头部企业量产节奏。2023年11月工信部发布的《人形机器人创新发展指导意见》中指出到2025年培育2-3家有全球影响力的生态型企业，人形机器人实现批量生产。结合特斯拉人形机器人多次视频展示出的技术的快速迭代、性能的不断优化，我们预计当前已进入机器人量产前夕关键技术定型阶段，2024年有望进入小批量量产阶段。从投资机会来看，我们建议关注两个方向： 1、机器人上游机加工设备（卖铲人）：核心零部件上游机加工设备相关的磨床、刀具、绕线机等有望优先受益。投资逻辑类似于2021-2022年新能源行业“跑马圈地扩产能”催化下成长起来的海天精工、纽威数控。从价值量排序来看，机床＞刀具＞绕线设备，从国产替代进度来看，绕线设备＞刀具＞机床。人形机器人放量下，上游生产设备有望优先受益。建议关注：①车床：浙海德曼；②磨床：日发精机、华辰装备、秦川机床；③刀具：沃尔德；④绕线设备：田中精机。 2、长期具备确定性的零部件（必不可少的硬件环节）：①电机：重点关注灵巧手用的空心杯电机数量及供应格局；②减速器：关节用谐波/行星减速器及手部用微型谐波的进展；③丝杠：关注国内行星滚柱丝杠及梯形丝杠送样进度；④传感器：关注力传感器（六维力矩传感器）、IMU惯导、视觉传感器方案使用进展。 核心观点 ⚫投资建议：结合人形机器人产业链发展及市场认知来看，当下投资重点在于①产业链卡位，把握已经是特斯拉供应链以及潜在进入供应链的厂商，比如原有特斯拉汽车供应链企业，或者Tier1三花/拓普的供应商， 将有望绑定龙头客户，享受产业放量成长机会，可以容忍短期高估值。②主业相对稳定，不大幅拖累业绩，机器人业务可以带来较大弹性。⚫四大零部件中重点关注两个方向： 1、电机＋减速机：主要差别在于#好与不好和#进不进Tesla。两类产品目前国产化率较高，技术已完成突破，竞争格局激烈，会呈现格局分化，重点关注客户和产能两个维度，即供应链送样进展及产能供应情况。 2、传感器+行星滚柱丝杆：主要差别在于#有与没有。两类产品都有较高技术、工艺壁垒。行星滚柱丝杆国产化率极低，产品精度及良率是重点考量。六维力矩传感器虽然在航天军工领域已有较好突破，但民用场景尚未形成上市公司龙头。综上，以上两个方向，目前市场认知及产业进度阶段不同： ①减速机和电机领域看好具备卡位优势的龙头； ②传感器和丝杆领域格局暂不确定，可沿产业链上下游寻找具备潜力的标的，我们认为传感器和行星滚柱丝杆是2024年关注的重点方向，也是人形机器人方向投资的胜负手。 ⚫重点关注： ①滚珠丝杆：【恒立液压】、【贝斯特】、【五洲新春】、【北特科技】。②传感器：【东华测试】、【柯力传感】。③减速器：【绿的谐波】、【双环传动】。④空心杯电机：【鸣志电器】。⑤无框力矩电机：【步科股份】、【德昌股份】。⑥生产设备：【华辰装备】、【浙海德曼】、【日发精机】、【秦川机床】、【沃尔德】。⚫风险提示：人形机器人产业进度不及预期、行业竞争加剧、政策风险。 2023年以来人形机器人产业发生了哪些变化？ 复盘 股价复盘：人形机器人主题性明显，事件催化较多 ⚫2023年，在AI进步+政策催化+多方入局的带动下，机器人板块整体涨幅25.82%。以机器人（Wind）指数为参考，年初以来沪深300指数震荡下行，机器人板块波动上行，2023年全年整体涨幅25.82%，大幅跑赢市场。 ⚫业绩真空期事件催化整体上涨，业绩期板块回调明显。2023年机器人板块股价涨跌呈规律性的涨跌，主要呈现出业绩期回调，非业绩期催化的趋势，其中业绩期主要系2023年机器人产业链公司主业受通用制造业景气影响，需求弱复苏业绩承压，在3-4月（年报一季报期）、7-8月（中报期）时，10月（三季报期）幅度调整都分别达到了-7.36%、-7.79%，-3.94%。业绩真空期时受特斯拉公布Optimus最新进展，政策出台等催化呈现上涨趋势。因此，建议重视行业因需求未恢复带来的业绩期股价回调时的低位布局投资机会。 股价复盘：人形机器人主题性明显，事件催化较多 ⚫人形机器人板块催化主要围绕特斯拉Optimus量产进度。自从5月以来，每一波板块的上涨基本都来自tesla bot的事件催化，一般是特斯拉视频发布其人形机器人最新进展或者国内供应商给出量产指引及送样进度。 催化一：AI大模型不断升级，人形机器人应用场景更加广泛 ⚫AI大模型不断升级推动人形机器人应用。自2月以来，人形机器人大模型陆续实现人机交互能力、视觉语言能力以及自我学习能力；8月，用于训练的数据集拥有12种独特技能，应用场景泛化到100种；10月，控制模型RT-X实现特定任务的工作效率是同类机器人的3倍。图：2023年以来机器人大模型发展 催化二：专项政策频出，人形机器人提上国家层次 ⚫机器人专项政策逐步出台，人形机器人战略地位上升。2015年以来，国家陆续出台相关机器人的产业发展规划，或者在制造业整体战略方向中重点提出机器人板块的发展指引，2021年国家发布“十四五”机器人产业发展规划，2023年1月发布机器人+应用行动实施方案，同年11月发布人形机器人创新发展指导意见，首次将人形机器人上升至国家层面专项行动指导意见层次。 催化二：专项政策频出，人形机器人提上国家层次 ⚫国家政策：明确工业机器人密度2025年较2020年翻番，人形机器人顶层指导意见出台。2023年1月发布的《“机器人+”应用行动实施方案》重点明确到2025年我国制造业机器人密度较2020年实现翻番。同年9月发布未来产业创新人物揭榜挂帅工作中指出要重点发展人形机器人、培养具备核心技术和创新能力的企业。图：2023年机器人领域重要政策内容 2023年9月 2023年1月《“机器人+”应用行动实施方案》 《关于组织开展2023年未来产业创新任务揭榜挂帅工作的通知》 主要目标：➢发展人形机器人，培育一批掌握核心技术、具备创新能力的优 主要目标：➢到2025年，制造业机器人密度较2020年实现翻番。 势单位，加速新技术、新产品落地应用。重点发展方向： ➢服务机器人、特种机器人行业应用深度和广度显著提升。➢突破100种以上机器人创新应用技术及解决方案，推广200个以上具有较高技术水平、创新应用模式和显著应用成效的机器人典型应用场景，打造一批“机器人+”应用标杆企业，建设一批应用体验中心和试验验证中心。 ➢强调技术包括全身动力学控制算法、电机驱动器、力传感器、 MEMS姿态传感器、触觉传感器、旋转型电驱动关节、直线型电驱动关节、机械臂与灵巧手、高算力主控制器、高能量密度电池、人形机器人的端到端仿真开发平台、人形机器人的标准、测试与评估、机器脑智能控制。➢应用场景包括工业制造、灾害救援、危险作业、智慧物流安防 巡逻、服务娱乐。 催化二：专项政策频出，人形机器人提上国家层次 ⚫地方政策：三地政策频出，地方人形机器人创业中心有望接连落地。2023年，北京、上海和深圳均发布了为期2-3年左右的机器人相关产业发展行动方案，并出台相应的奖励支持政策。同时，10月德昌股份公告与5家产业相关企业共同建设广东省人形机器人创新中心，11月上海通用机器人产业研究院、临港机器人产业基地揭牌，研究院由上海人工智能研究院、临港集团、智元机器人等发起共建。表：北京、上海、深圳三地机器人相关地方政策 催化二：专项政策频出，人形机器人提上国家层次 ⚫国家层面人形机器人专项指导意见：确立人形机器人经济发展引擎地位，明确人形机器人阶段发展目标。2023年11月发布的《人形机器人创新发展指导意见》重点明确: ➢到2025年，培育2-3家有全球影响力的生态型企业和一批专精特新中小企业，人形机器人创新体系初步建立，实现批量生产。➢到2027年，产业加速实现规模化发展，丰富应用场景。人形机器人技术创新能力显著提升，形成安全可靠的产业链供应链体系。 催化二：专项政策频出，人形机器人提上国家层次 ⚫专栏内容提到重点产品和部组件攻关，包括基础班整机、功能型整机、传感器、执行器、控制器和动力电源等。 图：《人形机器人创新发展指导意见》专栏内容 专栏2重点产品和部组件攻关 基础版整机。面向类人外观、双腿行走和双臂双手灵巧操作的基本形态功能，建立人形机器人基础软硬件架构，打造“公版”通用平台，支持不同场景需求下的结构改造、算法优化以及特定能力强化。 功能型整机。开发低成本交互型人形机器人，强化人类生活环境适应能力、多模态人机交互能力。开发高精度型人形机器人，强化双臂双手精细操作、工件鲁棒识别、轨迹智能规划等上肢作业能力。开发高可靠型人形机器人，强化恶劣环境生存、复杂地形适应、外力冲击防护等能力。 传感器。面向复杂环境感知需求，开发集成高精度仿生眼与类脑处理算法的视觉传感器，推出宽频响、高灵敏的仿生听觉传感器，开发高分辨率和具有多点接触检测能力的仿人电子皮肤，推出高灵敏检测多种气体的仿生嗅觉传感器，形成人形机器人专用传感器产品谱系。 执行器。突破高功率密度液压伺服执行器，打造高紧凑液压马达、缸、泵、阀及一体化单元系列产品。突破高力矩密度减速器、高功率密度电机、伺服驱动器等高精度电驱动执行器，打造电驱旋转关节、电推杆产品。 控制器。面向高实时协调运动控制需求，研发具有高动态运动驱动、高速通信等功能的专用芯片，研制“感-算-控”一体化的高性能运动控制器。面向人形机器人认知与决策需求，研发具有多模态空间感知、行为规划建模与自主学习等能力的智能芯片，提升人形机器人协调控制能力。动力能源。面向人形机器人高动态、长续航能量需求，突破高能量密度电池、智能电源管理、电池组优化匹配等关键技术，开发高能效、高紧凑动力能源总成产品，提升人形机器人的续航与环境适应能力。 催化三：产业多方入局，预计行业2年左右可实现量产 ⚫从政策到产业：2023年以来，国内外多家人形机器人企业发布新品。其中优必选于2023年12月29日登陆港股市场。 催化三：产业多方入局，预计行业2年左右可实现量产 ⚫国内机器人创业公司：预计未来2年内可实现量产，初步商业化场景集中在工业、科研导览。国内机器人创业公司以优必选、达闼为代表，2023年傅利叶智能、宇树科技、追觅科技、智元机器人等亦纷纷发布通用型人形机器人产品。表.国内机器人创业公司产品进度一览 催化三：产业多方入局，预计行业2年左右可实现量产 ⚫国内其他类型机器人企业：造车、互联网科技企业纷纷入局，学术团队亦有积累。除了机器人创业企业以外，国内其他互联网企业、科技企业、造车企业和学术团队亦瞄准机器人市场，陆续发布新产品。 催化三：产业多方入局，预计行业2年左右可实现量产 ⚫国外机器人企业：Tesla成为人形产业风向标，有望率先商业化。波士顿动力拥有全世界最先进的机器人，但考虑到其高昂的制造成本，暂未实现商业化，而特斯拉给到的远期不超过2万美金的销售价格，有望引领产业商业化节奏。 2024年：重点关注人形机器人商业化节奏及应用场景突破 展望 优必选：国内人形机器人第一股，打造工业场景应用方案 ⚫上市安排：于2023年12月29日登陆港股。⚫与车企合作：通过自己研发的物流机器人给客户提供内室内物流自动化解决方案。室外物流自动化的无人物流车与头部车企合作。产品试验测试中，有望较快入驻工业园区。⚫与天奇股份签署战略合作框架协议：双方将探索工业领域应用的人形机器人产品及解决方案，天奇股份具备工业级人形机器人产品与解决方案的应用推广能力，积极推动在新能源汽车、3