电力设备与新能源行业机器人系列报告（四）：精密减速器&轴承，国产突围在即

证券研究报告 2023年9月14日 行业深度研究 本期核心观点 ➢人形机器人催化，机器人减速器市场风起云涌。减速器作为工业机器人、协作机器人和人形机器人的核心部件，应用领域广阔、发展潜力大。谐波减速器、RV减速器在机器人应用中占比较多，在机器人中成本占比较高，2022年全球机器人减速器市场规模约为14.92亿美元，前景广阔。人形机器人方面，考虑一体化关节构成和承载因素，特斯拉人形机器人可能使用谐波减速器、类RV减速器和行星减速器，而国产机器人方案可能采用行星减速器方案。我们认为随着人形机器人的加速落地，机器人减速器市场规模空间有望打开，相关减速器市场增速有望提升。 孙然电力设备与新能源行业研究助理联系电话：18721956681邮箱：sunran@cindasc.com ➢轴承为机器人减速器、电机、丝杠组成部件之一，国产化在即。轴承种类繁多，下游应用包括汽车、家电、电机等多个场景，2021年全球轴承行业的市场规模为1213亿美元，市场份额主要由国际厂商所占据。在机器人上，轴承在机器人电机、减速器和丝杠上均有应用，若人形机器人减速器均由谐波减速器构成，我们判断单个机器人轴承价值量较大，有望随着人形机器人落地，快速提升整体市场空间。我们认为，随着机器人打开新应用空间，叠加轴承国产化政策+国内企业发力，国产轴承相关企业有望迎来新机遇。 ➢投资建议：我们认为近期人形机器人尤其是国内机器人厂商+海外大厂的跟进，落地有望加速，相关减速器+轴承企业有望进一步催化。建议关注长盛轴承、五洲新春、双环传动（信达证券研发中心汽车组覆盖）、绿的谐波。 ➢风险因素：核心技术发展不及预期；人形机器人量产不及预期；地缘政治风险&宏观经济下行风险等。 信达证券股份有限公司CINDA SECURITIES CO.,LTD北京市西城区闹市口大街9号院1号楼邮编：100031 目录 一、减速器：传动领域核心部件，受益机器人市场增长................................................................51.1减速器：传动领域核心之一，应用领域广泛...................................................................51.2国产减速器与海外差距收敛，市场规模稳步增长.........................................................101.3人形机器人催化，机器人减速器市场风起云涌.............................................................13二、轴承：风起人形机器人，群雄逐鹿谁主浮沉.........................................................................202.1轴承种类繁多，下游应用广泛.........................................................................................202.2机器人组成部件之一，有望打开成长空间.....................................................................212.2.1机器人减速器轴承情况.................................................................................................222.2.2电机相关轴承情况.........................................................................................................232.2.3丝杠：人形机器人有望催化轴承需求.........................................................................242.3群雄逐鹿，千亿市场谁主浮沉.........................................................................................26三、投资建议.....................................................................................................................................31四、风险因素.....................................................................................................................................32 图表目录 图表1：精密减速器机电一体化模组示意图.........................................5图表2：2019年中国减速器产品下游行业分布.......................................6图表3：谐波减速器下游应用领域.................................................6图表4：谐波减速器结构图.......................................................6图表5：谐波齿轮传动原理图.....................................................6图表6：RV减速器结构示意图.....................................................7图表7：行星减速器结构示意图...................................................8图表8：摆线针轮行星传动示意图.................................................8图表9：滤波减速器结构示意图...................................................9图表10：滤波减速器外形图......................................................9图表11：不同种类减速器产品对比（单级）........................................9图表12：全球减速器市场规模（亿美元）.........................................10图表13：中国减速器市场规模（亿元）及增速.....................................10图表14：我国RV减速器市场规模（亿元）........................................10图表15：我国行星减速器销售额情况（亿元）.....................................10图表16：我国谐波减速器市场规模（亿元）.......................................11图表17：全球精密减速器市场格局...............................................11图表18：2022年我国谐波减速器市场份额占比.....................................11图表19：2022年我国RV减速器市场份额占比......................................12图表20：2022年我国行星减速器市场份额占比.....................................12图表21：工业机器人减速产品国内外对比.........................................12图表22：(a—c)国产和(d—f)日本柔轮显微组织光学显微镜照片和SEM照片.........13图表23：人形机器人三种驱动方式简图...........................................14图表24：LOLA人形机器人CAD模型和整体关节结构图...............................15图表25：LOLA髋关节结构示意图.................................................15图表26：WALK-MAN弹性驱动单元结构图...........................................15图表27：ARTEMIS下体关节和执行器位置.........................................16图表28：ARTEMIS髋关节驱动单元................................................16图表29：三种驱动单元及减速器对比.............................................16图表30：全球机器人领域精密减速器不同产品占比.................................17图表31：全球工业机器人市场规模及增速.........................................17图表32：我国50kg工业机器人成本构成..........................................17图表33：全球机器人用减速机市场规模（亿美元）.................................18 图表34：我国工业机器人减速器需求趋势预测图...................................18图表35：一体化关节可以采用谐波减速器.........................................18图表36：智元远征A1机器人核心关节采用行星减速器方案...........................18图表37：国内减速器代表相关布局...............................................19图表38：轴承分类情况.........................................................20图表39：2021年轴承下游占比情况...............................................21图表40：轴承在汽车上的应用情况...............................................21图表41：工业机器人减速器对应轴承需求情况.....................................21图表42：人形机器人部件轴承情况...............................................22图表43：谐波减速器柔性轴承...................................................22图表44：RV减速器滚针轴承.....................................................22图表45：工业机器人减速器对应轴承需求情况.....................