敬请参阅最后一页特别声明 -1- 证券研究报告 2023年7月10日 行业研究 Tesla Bot引领产业开发热潮，低成本量产下零部件成“隐形冠军” ——人形机器人行业跟踪报告（二） 机械行业 特斯拉公布最新版本Tesla Bot，迭代速度亮眼。最新版本Tesla Bot在力矩控制、环境感知、动作生成、手部抓取等方面表现亮眼。对比2022年10月AI DAY上的表现，2023年5月份股东会上Tesla Bot的迭代主要表现在：身体控制能力增强；AI视觉算法精进；AI训练实现端到端的动作生成；手臂可实现复杂抓取操作。 特斯拉研发人形机器人优势明显，研发逻辑与算法复用，降低成本加速研发进度。受益于AI大模型，人形机器人硬件和软件耦合加速。AI大模型快速发展，能够大幅提高机器人硬件和软件的耦合测试训练，加快机器人硬件迭代速度，提高人形机器人的产业化进度，Tesla Bot的商业落地值得期待。 人形机器人关节解决方案初步确定，通过关节复用为产业化提速。Tesla Bot的28个关节通过6种执行器复用来实现，分为3种旋转执行器和3种直线执行器，其中旋转执行器为“无框力矩电机+谐波减速器+传感器+轴承”，直线执行器为“无框力矩电机+反转式行星滚柱丝杠+传感器+轴承”，手部关节解决方案为“空心杯电机+传感器+齿轮”，全身预计合计使用28个无框力矩电机、14个谐波减速器、14个行星滚柱丝杠、12个空心杯电机。 核心零部件价值量占比高，成“隐形冠军”。以单台2.5万美元售价计，测算无框力矩电机、空心杯电机、谐波减速器、滚柱丝杠的价值量占比约为15%、5%、8%、12%，合计占比超过40%，在10万台的销量假设下，无框力矩电机、空心杯电机、谐波减速器、滚柱丝杠对应的市场规模分别约为3.9/1.3/1.9/2.9亿美元。随着人形机器人产业化提速，核心零部件价值量占比较高，将成为“隐形冠军”。 中国厂商具备性价比优势，或将深度受益。 减速器环节：建议关注绿的谐波、中大力德、昊志机电。目前Tesla Bot减速器解决方案预计以谐波减速器为主、行星减速器为辅，国内谐波减速器龙头为绿的谐波，中大力德减速器产品较为全面，昊志机电产品包括谐波减速器与无框力矩电机，有望实现人形机器人机电关节一体化。 电机环节：建议关注步科股份、昊志机电、鸣志电器、江苏雷利、禾川科技。目前Tesla Bot电机以无框力矩电机和空心杯电机为主，国内步科股份和昊志机电可提供无框力矩电机产品，禾川科技作为国内通用伺服电机领域实力较强的公司，可提供无框力矩直驱电机。 丝杠环节：建议关注鼎智科技。国内行星滚柱丝杠处于起步阶段，目前鼎智科技在微型行星滚柱丝杠的研发和生产上已有里程碑式达成。 投资建议：建议关注国内成熟零部件供应商，1）减速器成熟厂商——绿的谐波、中大力德、昊志机电；2）无框力矩电机厂商——步科股份、昊志机电、禾川科技；3）空心杯电机厂商——鸣志电器、江苏雷利；4）滚柱丝杠厂商——鼎智科技。 风险分析：人形机器人产业化进度不及预期、国产零部件厂商进入人形机器人供应链不及预期。 买入（维持） 作者 分析师：杨绍辉 执业证书编号：S0930522060001 021-52523860 yangshaohui1@ebscn.com 分析师：陈佳宁 执业证书编号：S0930512120001 021-52523851 chenjianing@ebscn.com 联系人：李佳琦 lijiaqi@ebscn.com 行业与沪深300指数对比图 -12%-2%8%19%29%05/2208/2211/2202/23机械行业沪深300 资料来源：Wind 相关研报 北京出台机器人行动方案并重视人形机器人布局，产业化有望加速——人形机器人行业跟踪报告（2023-06-28） 特斯拉“擎天柱”亮相，关注价值量高的核心零部件环节——特斯拉AI DAY行业事件点评（2022-10-08） 科技创新再次带来机械设备崛起，国产机器人关键零部件大概率将受益于Tesla Bot产业链——机械行业周报2022年第31周（7.24-7.30） 要点 敬请参阅最后一页特别声明 -2- 证券研究报告 机械行业 目 录 1、 Tesla Bot持续进化，引领产业开发热潮 ....................................................................................... 5 1.1、 Tesla公布最新Tesla Bot，迭代速度亮眼 .................................................................................................... 5 1.2、 Tesla引领开发热潮，多家科技巨头入局人形机器人 .................................................................................. 6 1.3、 上游零部件协同机器人发展，下游场景打开想象空间 ................................................................................. 7 2、 商业化低成本量产，零部件成“隐形冠军” ................................................................................. 9 2.1、 Tesla Bot软硬件初步出炉，零部件为量产关键 ........................................................................................... 9 2.2、 机电关节价值量高，相关零部件成“隐形冠军” ....................................................................................... 11 3、 本土厂商具备性价比优势，或将深度受益 ................................................................................... 12 3.1、 减速器：谐波减速器为主，行星减速器或为替补 ....................................................................................... 12 3.2、 电机：以无框力矩电机、空心杯电机为主 ................................................................................................... 12 3.3、 丝杠：行星滚珠丝杠 ....................................................................................................................................... 14 4、 风险提示 ........................................................................................................................................... 15 bZbWpWdVbWrUeUnMqRnM8OdN6MnPrRoMpMjMrRrOlOoPmMbRoPrMvPmQpOuOnQtR 敬请参阅最后一页特别声明 -3- 证券研究报告 机械行业 图目录 图1：从概念图到二代机，Tesla Bot快速迭代（左图“Today”为2022/10/1，右图时间为2023/5） ........... 5 图2：身体控制能力增强，独立行走并精确控制力矩 .................................................................................................. 6 图3：AI视觉算法更进一步 ............................................................................................................................................. 6 图4：AI训练实现端到端的动作生成 ............................................................................................................................. 6 图5：手臂可实现复杂抓取动作 ..................................................................................................................................... 6 图6：（双足）人形机器人主要行业参与者与产品展示 ................................................................................................ 7 图7：人形机器人产业链分布 ......................................................................................................................................... 8 图8：2021年以来中国机器人行业规模稳步增长 ........................................................................................................ 8 图9：Optimus搭载车载自动驾驶FSD芯片 ............................................................................................................... 9 图10：Optimus关节分布情况 ...................................................................................................................................... 9 图11：除手部外，全身28个机电关节复用6种执行器 ........................................................................................... 10 图12：6种执行器（3种旋转类型+3种直线类型）方案示意图 .................