【太平洋汽车】智能汽车独角兽系列报告二毫末智行：量产自动驾驶领导者，智行亿公里指日可待撰写日期：2022-12-27太平洋汽车团队 首席分析师：白 宇 执业证书编号：S1190518020004证券研究报告 一、自动驾驶拐点已来， 高级辅助驾驶量产加速 自动驾驶担心比例高，但高阶辅助驾驶量产加速n易车研究院调研数据显示，用户对自动驾驶安全性担心的比例达92.77%（2021年）。易车研究院调研数据显示，92.77%的用户担心自动驾驶安全性；其中，易发生故障/系统错误（占比86.25%）是用户对自动驾驶最担心的因素。n佐思汽研搭载数据显示，高级辅助驾驶渗透率达33.5%（2022年1-9月）。佐思汽研数据显示，辅助驾驶渗透率快速提升，2022年1-9月国内乘用车L2&L2+辅助驾驶渗透率达33.5%；预计2025年L2&L2+辅助驾驶渗透率将超50%。3图 1：2021年用户对自动驾驶汽车的担心因素排行资料来源：易车研究院调研数据，太平洋证券整理图 2：2022年1-9月L2&L2+辅助驾驶渗透率达33.5%资料来源：佐思汽车研究，太平洋证券整理86.25%71.63%67.99%47.36%易发生故障/系统错误发生事故的法律责任缺乏对行人等有效识别与保护用户隐私与数据安全37.3%0%10%20%30%40%2021.012021.042021.072021.102022.012022.042022.072022.09 n我国《汽车驾驶自动化分级》以L3级为界，将L0-L2级视为自动驾驶辅助系统（ADAS），L3级及以上视为自动驾驶系统。n自动驾驶辅助系统是什么？自动驾驶辅助系统（ADAS），通过安装在车辆上的传感器、通信、决策及执行等装置，监测驾驶人、车辆及其行驶环境，并通过影像、灯光、声音、触觉提示/警告或控制等方式辅助驾驶人执行驾驶任务，或主动避免/减轻碰撞危害的各类系统的总称。n根据定义，ADAS辅助驾驶 ≠ 完全自动驾驶，其主要起到辅助驾驶、缓解疲劳和减轻危害的作用。4分级名称车辆横向/纵向运动控制目标事件探测与响应动态驾驶任务接管设计运行条件L0应急辅助驾驶员驾驶员及系统驾驶员有限制L1部分驾驶辅助驾驶员和系统驾驶员及系统驾驶员有限制L2组合驾驶辅助系统驾驶员及系统驾驶员有限制L3有条件自动驾驶系统系统动态驾驶任务接管用户（接管后成为驾驶员）有限制L4高度自动驾驶系统系统系统有限制L5完全自动驾驶系统系统系统无限制ADAS致力于辅助驾驶、缓解疲劳和减轻危害表 1：驾驶自动化等级与划分要素的关系资料来源：工信部，太平洋证券整理 5场景功能效果等级具体内容智能行车功能自适应巡航ACC纵向自动控制，实现加减速L1通过对道路环境和障碍物的感知，自动控制油门和制动系统，实现车辆在本车道内的自动加减速，以及起步、停车等动作，解放驾驶员双脚，缓解直线行驶的疲劳。车道居中控制LCC横向自动控制，保持居中行驶L1纯横向控制功能，通过对车道线的识别和对转向系统的自动控制，解放驾驶员的双手，让车辆自动保持在本车道内居中行驶。自动变道辅助ALC横纵向自动控制，保持自动变道L1目前主流做法是“指令式变道”，一般是通过转向拨杆，控制车辆的转向系统，实现自动变道。ALC可以有效辅助驾驶员实现变道，解放双手。交通拥堵辅助TJA横纵向自动控制，交通拥堵时辅助驾驶L2堵车时，通过自动控制车辆的启停和加减速，以及微调行驶方向，实现车辆自动保持在本车道居中跟车，或巡航行驶的功能。高速领航驾驶辅助高速NOA高速公路按导航自动驾驶，点到点行驶L2+基于导航地图，NOA可以让车辆自动按导航的路径实现点到点行驶，长时间解放驾驶员的手和脚。NOA可看作ACC、LCC、ALC等功能的叠加。城区领航驾驶辅助城市NOA城区按导航自动驾驶，点到点行驶L2+/L3智能泊车功能自动泊车APA自动泊入、泊出选定的车位L2识别出车辆周围可用的车位，并且在驾驶员选定车位后，控制车辆的横纵向运动，实现自动泊入和泊出车位。需要保持驾驶员在车上，随时接管。遥控泊车RPA通过遥控装置，控制车辆自动泊车L2驾驶员下车后，通过手机APP等遥控方式，控制车辆自动泊入和泊出车位。智能召唤SS通过遥控装置，让车辆自动到达指定位置L3智能召唤功能最早由特斯拉推出，可以让车主在车外通过手机APP的方式，发出召唤指令，从而控制车辆自动行驶，到达指定的位置。记忆泊车HPA自动寻找固定车位，并自动泊入L3通过系统自学习，记住车辆在特定区域（家庭或公司停车场）的特定车位，以及行驶轨迹，HPA可以控制车辆从停车场入口开始，自动完成寻找车位和泊车的所有动作。自主代客泊车AVP自动寻找车位，并自动泊入；通过遥控装置，控制车辆到达指定位置；驾驶员可以离开车辆L4车辆可以自行进入完全陌生的停车场，不需要先行学习，就能完成所有的泊车动作，并且不需要驾驶员在车上。安全功能前向碰撞预警FCW/自动紧急制动AEB/前方交叉区域预警FCTA/车道偏离预警LDW/车道保持辅助LKA/开车门预警DOW/盲点监测BSD/后向碰撞预警RCWL0-L1-ADAS致力于辅助驾驶、缓解疲劳和减轻危害表 2：智能行车、泊车、安全功能资料来源：九章智驾，太平洋证券整理 立法支持&消费者信心加成，自动驾驶拐点已来n深圳立法支持L3上路，自动驾驶渐入佳境。2022年8月1日，深圳正式实施《深圳经济特区智能网联汽车管理条例》，立法支持L3级自动驾驶上路；11月2日，工信部发布《关于智能网联汽车准入和上路通行试点工作的通知（意见征求稿）》，自动驾驶进入规范化发展阶段。n《试点通知》为智能网联汽车行业注入强心剂。《试点通知》较《深圳管理条例》偏保守，但《试点通知》的影响力巨大，尤其在如今略显低迷的大环境下，无疑是给智能网联汽车行业注入了强心剂。6内容试点通知（意见征求稿）深圳管理条例适用范围L3-L4，不包括L5L3-L5车辆属性仅限道路运输功能，不对私人销售面向私人销售，可用于道路运输服务行驶范围限定城市限定区域深圳全域申报主体城市+车企+使用主体车企/运营方（限道路运输服务）车内安全员配置L3-L4，驾驶位有人L3-L4驾驶位上有驾驶人，L5整车无安全员远程监控员配置L3-L4，要求远程监控员L5要求远程监控/安全员交通事故定责（系统未激活）车辆驾驶人车辆驾驶人交通事故赔偿（系统未激活）遵照现有交通安全法，车辆驾驶人遵照现有交通安全法，车辆驾驶人交通事故定责（系统已激活）使用主体担责，可向相关方追偿L3/L4驾驶人担责；L5车辆所有人担责；可向生产者、销售者追偿交通事故赔偿（系统已激活）交强险、商业保险先赔，使用主体补差交强险、商业保险先赔，驾驶人、所有人补差表 3：《试点通知》与《深圳管理条例》横向比较资料来源：九章智驾，太平洋证券整理 立法支持&消费者信心加成，自动驾驶拐点已来n中国消费者对自动驾驶的信心更高。中国消费者对自动驾驶技术的信心指数为50分，比美国消费者高39%，代表着中国消费者对自动驾驶的接受度更高，对自动驾驶的信心更强。n消费者对自动驾驶使用越多，认知程度越高，购买信心则越强。经常会用一些自动驾驶功能的消费者对自动驾驶的信心为60分，而从未体验过自动驾驶功能的消费者对自动驾驶系统的认知程度较低，信心为53分。7图 3：中美消费者自动驾驶信心指数资料来源：J.D. Power，太平洋证券整理5036中国美国图 4：消费者认知与自动驾驶信心的关系资料来源：J.D. Power，太平洋证券整理605352经常会用一些自动驾驶功能从没体验过自动驾驶体验过一些但不经常使用 n2022年前三季度NOA搭载量同比+387%。NOA领航辅助是L2+级辅助驾驶代表功能，可实现高速公路、城市快速路、城市普通道路的点对点自动驾驶，主要分高速NOA、城市NOA两大场景。佐思汽研数据显示，2022年1-9月国内搭载高速NOA功能的乘用车装配量达13.9万辆，同比+387.0%。nNOA成智能化新卖点，主机厂争先布局。1）高速NOA：继特斯拉后，蔚来、小鹏、理想、长城等纷纷推出高速NOA，预计未来1-2年内，将有大量新车型配备高速NOA；2）城市NOA：小鹏、长城、极狐已率先布局，蔚来、理想计划2023年推出。8NOA成智能化新卖点，主机厂争先布局特斯拉小鹏理想蔚来极狐魏牌埃安领克智己飞凡吉利极氪零跑长安集度201810月，高速NOA；代表车型：Model 3202010月，高速NGP；代表车型：小鹏P79月，高速NOP;代表车型：ES620219月，城市NGP；代表车型：小鹏P512月，高速NOA；代表车型：理想ONE8月，高速NOH；代表车型：魏牌摩卡9月，高速NDA；代表车型：Aion V PLUS10月，高速HWC；代表车型：领克0920228月，城市NOA海外测试4月，高速/城市NCA；代表车型：极狐 α S 全新HI版4月，城市NOH；代表车型：魏牌摩卡DHT-PHEV激光雷达版1月，城市辅助功能；代表车型：埃安LX PLUS4月，高速NOA；代表车型：智己L79月，高速NOA；代表车型：飞凡R710月，高速NOA；代表车型：博越L11月，高速NZP；代表车型：极氪009年内推出高速NAP2023H1，推送XNGP；代表车型：小鹏G9推出城市NOA推出城市NOP高速NOA高速/城市PPA2024城市NOA城市NOA表 4：国内主要车企NOA领航辅助发布时间表及应用车型资料来源：佐思汽车研究，太平洋证券整理 9自动驾驶开发模式主机厂合作情况落地进展深度自研长城毫末智行/控股2021年3月，发布Hpilot 1.0辅助驾驶，搭载到摩卡；2021年9月，OTA升级发布高速NOA；2022年3月，搭载Hpilot 2.0的坦克500发布；2022年中期，发布Hpilot 3.0，可实现泊车、高速NOA、城市NOA；自研+联合开发吉利亿咖通/成立合资公司Mobileye/联合开发知行科技/联合开发知行技乘用车辅助驾驶系统搭载于极氪001车型，实现L2+产品落地；2024年，将与Mobileye合作推出全球首款L4级自动驾驶汽车；比亚迪百度/联合开发Momenta/成立合资公司2020年7月，发布Dipilot辅助驾驶系统，通过OTA升级实现L2功能（供应商博世）；2021年12月，与Momenta成立自动驾驶合资公司迪派智行2022年2月，联合百度研发智能驾驶系统，百度将提供行泊一体ANP智能驾驶产品以及高精地图；2022年4月，比亚迪汉EV车型搭载高速辅助驾驶功能；广汽华为/联合开发禾多科技/联合开发2021年4月，AION Y搭载了ADIGO 3.0系统，可实现高速NOA；2021年11月，禾多科技与广汽签署合作协议，禾多科技自研的自动驾驶域控制器将搭载在广汽传祺、埃安等车型，2022年量产；2022年1月，AION LX Plus搭载了ADIGO 4.0系统，未来将搭载城市NOA；2023年，将推出与华为联合打造的搭载AH8的高阶自动驾驶SUV车型；长安华为/联合开发博世2022年3月，自研高阶智能驾驶辅助系统已搭载UNI-V上市；实现了高速HWA；2022年，长安深蓝SLO3上市，搭载博世L2辅助驾驶系统，用户可通过订阅升级高阶智能驾驶辅助，覆盖高速NOA，高阶版本于12月交付；2022年二季度，阿维塔11上市，搭载华为HI解决方案；自研+孵化+外部生态拓展上汽Momenta/联合开发阿里飞凡：2020年11月，Marvel R SUV车型发布，搭载Rising-Pilot自动驾驶辅助系统；2022年2月，飞凡R7上市，将搭载高速NOA；智己：2022年4月，智己L7上市，搭载IM AD自动驾驶辅助系统（Momenta）；软件先行+布局硬件小鹏-2020年10月，发布高速NGP，小鹏P7搭载；2021年9月，发布城市NGP，小鹏P5搭载；2023年，全场景XNGP将在小鹏G9搭载；蔚来-2020年9月，发布高速NOP，ES6搭载；2023年，将推出城市NOP；理想-2021年1